... CHUNG V ROBOT V NGHIấN CU B IU KHIN PLC S7 - 200 2.1 Tng quan chung v robot 2.1.1 Cu trỳc c bn ca robot cụng nghip Robot cụng nghip thng bao gm cỏc thnh phn chớnh nh: cỏnh Các cảm tay robot, ngun ... Vựng lm vic ca robot cú dng hỡnh tr rng Thng khp th nht chuyn ng quay, Cu hỡnh cú dng R.T.T Cú Nhiu robot kiu ta tr nh: Robot Versatran ca hóng AMF (Hoa K) Hỡnh 2.3 Robot kiu ta tr Robot kiu ta ... ca robot cú dng hỡnh cu cng vng ca loi robot ny thp hn so vi hai loi trờn Loi ny thng cú cu hỡnh R.R.R hoc R.R.T Hỡnh 2.4 Robot kiu ta cu Robot kiu ta gúc ( H ta phng sinh): õy l kiu robot...
... sinh không gian dãy xấp xỉ tất độ phân giải Khi độ phân giải chi tiết tiến đến vô sai số xấp xỉ tiến đến Độ phân giải đưa Mallat Meyer, không sở cho Wavelet mà công cụ toán học mạnh để liên kết ... VĂN TỐT NGHIỆP dãy lọc hai kênh, phân tích lại tiếp tục nhánh thông thấp Mỗi lần khai triển tạo hai dãy hệ số wavelet : - Bộ lọc thông cao tạo hệ số chi tiết - Bộ lọc thông thấp tạo hệ số xấp ... LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP 2.4.1.2 Tính chất: Dịch :Nếu miền thời gian f(t) bị dịch đoạn t0 miền tần số biến đổi Fourier nhân với hệ số pha: f (t − t ) ↔ e − jωt Ngược lại, miền tần số nhân hệ số pha miền...
... phân tích hệ xác định toạđộ (HXĐTĐ) góc mục tiêu sử dụng thuật toán lọc tối u đợc nhợc điểm khả xâydựng thuật toán có độ xác cao điều kiện mục tiêu động xác chohệ bám điều kiện mục tiêu động - ... suất động jm cờng - Xâydựng đợc hệ xác định toạđộ góc mục tiêu động sở tổng hợp thuật toán lọc thích nghi cách kết hợp lọc Kalman với hệ logic mờ Kiến nghị Để ứng dụng kết luận án, hệthống ... rằng, sai số đánh giá toạđộ góc tốc độ góc nhỏ Hình 4.16 MSE đánh giá m 4.2 Mô hệtoạđộ góc mục tiêu sử dụng thuật toán tối u thích nghi 4.2.1 Tổ chức mô Việc mô hệtoạđộ góc mục tiêu cần...
... MPEG audio đáp ứng cho chế độ khác bao gồm: - Chế độ mono : có kênh audio Chế độ dual mono : có hai kênh audio độc lập Chế độ stereo : kênh âm Chế độ joint stereo : phối hợp quan hệ kênh âm Đặc tính ... tạp âm hệthống tương tự có tính chất cộng, tỷ lệ S/N toàn hệthống tổng cộng nguồn nhiễu thành phần gây ra, luôn nhỏ tỷ lệ S/N khâu có tỷ lệ thấp Tính chất hệthống số đặc biệt có ích cho việc ... 1.1 Hình 2.1 Sơ đồ khối tổng quát hệthống truyền hình cáp hữu tuyến - Hệthống thiết bị trung tâm (Headend System) nới cung cấp, quản lý chương trình chohệthống mạng truyền hình cáp Đầy nơi...
... rt hu ớch cho tụi Nhng li ng viờn v nhc nh thng xuyờn ca Thy ó giỳp cho tụi rt nhiu quỏ trỡnh hon tt lun Quý Thy Cụ khoa in T - Vin Thụng, trng i hc Khoa hc T nhiờn ó ging dy v truyn t cho tụi ... z/c) 40 viii Cỏc Phng Phỏp X Lý Tớn Hiu GPR Hỡnh 3-17 Cu hỡnh v h ta cho di trỳ Kirchoff 41 Hỡnh 3-18 S x lý di trỳ Kirchoff 42 Hỡnh 3-19 nh x súng t thi gian sang tn s 43 Hỡnh ... tai nn thng tõm cho nhng ngi dõn vụ tỡnh p phi nú gim mc nguy hi bom mỡn gõy cho ngi dõn thi bỡnh, cỏc nh khoa i Cỏc Phng Phỏp X Lý Tớn Hiu GPR hc ó tin hnh xut v nghiờn cu cỏc robot dũ bom mỡn...
... nhanh chóng dịch vụ số liệu, IP đặt yêu cầu côngnghiệp viễn thông di động Thông tin di động hệ hai sử dụngcông nghệ số nhƣng hệthống băng hẹp đƣợc xâydựng chế chuyển mạch kênh nên đáp ứng đƣợc ... mạng di động GSM đích đến 3G hệthống CDMA băng rộng (W-CDMA) theo chuẩn IMT-2000 Tại Việt Nam, hệthốngthông tin di động hệ thứ đƣợc nhà khai thác riết triển khai đƣa vào sử dụngHệthốngthông ... di động hệ thứ hai (2G) Thông tin di động hệ thứ ba (3G) xâydựng sở IMT-2000 đƣợc đƣa vào phục vụ từ năm 2001 Các hệthống 3G cung cấp nhiều dịch vụ viễn thông bao gồm: thoại, số liệu tốc độ...
... hình cho THTS hệthống CR Tìm hiểu thành tựu đạt mặt công nghệ giới nước, từ xác định vấn đề tồn Luận án đề xuất giải pháp xử lý tín hiệu phần điện tử số phần điện tử tương tự cho mô hình hệthống ... độ khóa Kỹ thuật khóa nhanh tổ hợp tần số cần thiết hệthốngthông tin liên lạc đại, ví dụ hệthống di động tế bào số, hệ thu vô tuyến xe hệthống nhảy tần Vì CP-PLL, thời gian điều hưởng tỷ lệ ... điều kiện trình độcông nghệ nước Kết luận án có ý nghĩa thực tiễn tốt đóng góp cho lĩnh vực nghiên cứu thiết kế chế tạo ứng dụnghệthốngthông tin liên lạc tiên tiến nhằm phục vụ cho quốc phòng...
... hình cho THTS hệthống CR Tìm hiểu thành tựu đạt mặt công nghệ giới nước, từ xác định vấn đề tồn Luận án đề xuất giải pháp xử lý tín hiệu phần điện tử số phần điện tử tương tự cho mô hình hệthống ... độ khóa Kỹ thuật khóa nhanh tổ hợp tần số cần thiết hệthốngthông tin liên lạc đại, ví dụ hệthống di động tế bào số, hệ thu vô tuyến xe hệthống nhảy tần Vì CP-PLL, thời gian điều hưởng tỷ lệ ... điều kiện trình độcông nghệ nước Kết luận án có ý nghĩa thực tiễn tốt đóng góp cho lĩnh vực nghiên cứu thiết kế chế tạo ứng dụnghệthốngthông tin liên lạc tiên tiến nhằm phục vụ cho quốc phòng...
... hình cho THTS hệthống CR Tìm hiểu thành tựu đạt mặt công nghệ giới nước, từ xác định vấn đề tồn Luận án đề xuất giải pháp xử lý tín hiệu phần điện tử số phần điện tử tương tự cho mô hình hệthống ... độ khóa Kỹ thuật khóa nhanh tổ hợp tần số cần thiết hệthốngthông tin liên lạc đại, ví dụ hệthống di động tế bào số, hệ thu vô tuyến xe hệthống nhảy tần Vì CP-PLL, thời gian điều hưởng tỷ lệ ... điều kiện trình độcông nghệ nước Kết luận án có ý nghĩa thực tiễn tốt đóng góp cho lĩnh vực nghiên cứu thiết kế chế tạo ứng dụnghệthốngthông tin liên lạc tiên tiến nhằm phục vụ cho quốc phòng...
... toán, mô để từ tìm số anten phù hợp chohệthống phân tập thu để có hiệu tốt Luận văn chia làm ba chương Chương giới thiệu nét đặc trưng hệthốngthông tin di động 3G Chương hai tập trung nghiên ... hệthống 3G, nhà nghiên cứu tập trung vào hướng chính: Tìm giải pháp mã hóa có độ chống nhiễu cao Dùng loại mã sửa sai phù hợp với đặc tính kênh truyền dẫn Cân chống fading Phân tập cho ... phân tập chương ba Chương ba tìm hiểu giải pháp phân tập sử dụng phân tập thu Mô để làm rõ hiệu hệthống cải thiện sử dụng giải pháp phân tập kết hợp Đưa đánh giá giải pháp phân tập TÀI LIỆU THAM...
... b ñi u n chung cho phép t o m t kh ñi u n ñ i tư ng phong phú ña d ng Các b ñi u n m cho phép thi t k r t ña d ng, qua vi c t ch c nguyên t c ñi u n ch n t p m cho bi n ngôn ng cho phép thi t ... giác ho c hình thang Hình 3.5 : Xác ñ nh t p m cho bi n vào E Hình 3.6 : Xác ñ nh t p m cho bi n vào DE Hình 3.7 : Xác ñ nh t p m cho bi n DU 14 3.2.3 Xây d ng lu t ñi u n B ng 3.1 Lu t ñi u n: E ... y 4.4.3 Xây d ng giao di n ñi u n ControlDesk 20 CHƯƠNG - XÂY D NG MÔ HÌNH TH C T T I PHÒNG THÍ NGHI M 5.1 Xây d ng mô hình th c t thí nghi m, k t qu th c nghi m 5.1.1 C u trúc mô hình xây d ng...
... k =0 với n ≥ ( L + M − 1) Như : Nếu hệ xử lý số TTBBNQ có đặc tính xung h(n) hữu hạn với độ dài L , tác động x(n) hữu hạn có độ dài M, phản ứng y(n) có độ dài hữu hạn N = (L + M – 1) Khoa cntt ... đầu Xét trường hợp tác động x(n) đặc tính xung h(n) có độ dài hữu Tạo dãy x(k)L = x(n)L hạn Giả sử x(n) có độ dài M, h(n) dãy h(k) = h(n) có độ dài L Khi phản ứng y(n) có độ dài N = (L + M -1) ... h(n) có độ dài hữu hạn, phải tính giá trị y(n) Khoa cntt - trƯỜNG ĐẠI HỌC SPKT VINH B¸o c¸o ®Ò tµi m«n HỌC “ Xö lý tÝn hiÖu sè “ Xét trường hợp tác động x(n) đặc tính xung h(n) dãy nhân có độ dài...
... SỐ CỦA HỆTHỐNG Ở MIỀN THỜI GIAN: Tốc độ chuyển đổi (Risetime) Gợn sóng nhô (Overshoot) đáp ứng bậc thang Pha tuyến tính MIỀN TẦN SỐ: Dải thông (Passband): dải gồm tần số lọc cho qua ... với thời gian nhiệt độ Xử lý tín hiệu tần số thấp xác Xử lý tín hiệu tần số cao miền âm tần Xử lý tổ hợp phức tạp, phần cứng đơn giản mật độ tích hợp cao Nhóm 2- Bộ Lọc Số HOẠT ĐỘNG CỦA BỘ LỌC SỐ ... Nhờ có xử lý tốc độ cao nên lọc số ngày đáng tin cậy xác Đặc biệt lọc số Kalman có thể: Loại bỏ nhiễu trắng toàn dải thông Tín hiệu thu xác, ổn định, không bị sai số độ lợi độ lệch pha tín...
... , ố ậ SCADA mà không ẽứ dụ ợ cho d y 1.2 S tác đ ng c a nhiễu ệ ủ ũ o hệthống điều khiển côngnghiệp Trong h thống điều n công nghi p c ng không tránh khỏi tác động làm sai l ch tín hi u nhi ... WAVELET VÀ ỨNG DỤNG T ONG CÁC HỆTHỐNG ĐI U KHI N CÔNGNGHIỆP Nghiên cứu đ c m tần số lo i nhi u môi trường công nghi p Xác đ nh v tr xử l nhi u h thống lo i nhi u, mô hình thống kê nhi u, quan m khử ... nhi u công nghi p - Thử nghi m ứng d ng kết nghiên cứu đ khử nhi u h thốngđo lường truyền thông, h thống điều n công nghi p … nhằm nâng cao độ ch nh xác độ tin cậy t n hi u đo lường thiết b công...
... thuyết công nghệ Ngày nay, trở thành môn học thiếu cho nhiều ngành học khoa học kỹ thuật Các thuật toán mang lại thuận tiện chocông nghệ ứng dụng mới, lĩnh vực kỹ thuật điện tử điều khiển tự động ... ứng độ lớn hàm đáp ứng biên độ Đáp ứng độ lớn hàm thực, vừa dương vừa âm, không giống đáp ứng biên độ luôn dương Đáp ứng pha kết hợp với đáp ứng biên độ hàm không liên tục, kết hợp với đáp ứng độ ... hành pha tuyến tính 1.3 Cấu trúc lọc FIR Cho h(n), n=0,1,…,M-1 đáp ứng xung có chiều dài M Thì hàm truyền hệthống lọc đáp ứng xung hữu hạn với hàm hệthống có dạng: M −1 H (z) = b + b1 z −1 +...
... thuyết công nghệ Ngày nay, trở thành môn học thiếu cho nhiều ngành học khoa học kỹ thuật Các thuật toán mang lại thuận tiện chocông nghệ ứng dụng mới, lĩnh vực kỹ thuật điện tử điều khiển tự động ... công cụ toán học khác để tiến tới biểu diễn tính gần cho lọc với tập tiêu cho Bước chủ đề việc thiết kế lọc số - Thực lọc (Implementation): Kết bước mô tả dạng phương trình sai phân, hàm hệthống ... hành pha tuyến tính 1.3 Cấu trúc lọc FIR Cho h(n), n=0,1,…,M-1 đáp ứng xung có chiều dài M Thì hàm truyền hệthống lọc đáp ứng xung hữu hạn với hàm hệthống có dạng: M −1 H(z) = b + b1 z −1 +...
... hoá có trì hoãn nhóm số I.4.2 .Cho tần số Một hệthống gọi lọc cho qua tần số (allpass) biên độ đáp ứng tần số số |H(ejω) |=c Một ví dụ cho lọc cho qua tần số hệthống có đáp ứng tần số e − jω ... tác động y1(n) , y2(n) : đáp ứng - Một hệthống gọi bất biến theo thời gian đáp ứng hệ tác động x(n) y(n) đáp ứng hệ tác động x(n - k) y(n – k) - Một hệthống tuyến tính bất biến gọi ổn định đáp ... xung hệthống Đáp ứng xung đặc trưng hoàn toàn chohệthống miền n Ngoài hệthống biểu diễn phương trình sai phân tuyến tính sau đây: N a ∑ k= M k y ( n −k ) =∑ r x ( n −r ) b r= Tổng hợp tất hệ...
... chưa công bố) Đã xAydựng dược hai thực lập chuyên đề cho sinh viên máy phát Ihông số killing (liín v;i niíìy - - phát thông số khung kép - làm sở cho sinh viên làm quen với tượng kích động thông ... trình độ chuyên tnôn, inột số cán lhíìitt gia bảo vệ llihnb cnnn luận án thạc sT, tiến sĩ, có công trình nghiên cứu khoa học , liếp lục imhi'-n cứii, hướng dẫn sinh viên, xâydựng hai thiết bị cho ... mode) có tượng chia tắn - hệ nỉiy coi nh„ hệ có nhiều trạng thái pha (phụ Ihuộc vào hệ số chia) , nhiên , clìn ph.ii điều chinh độ rộng vùng chia Đường không liền nét lu độ rộng vùng kh u ế c h...