xây dựng các thuật toán điều khiển ứng với các quỹ đạo điển hình
Xây dựng hệ thí nghiệm điều khiển rôbot với quá trình nhận dạng vật thể động trên cơ sở Camera
... học ngợc Điều khiển khớp quay theo góc , , , , Gắp vật Kết thúc 3.2.4 Các module chơng trình kết đạt đợc kết luận Nhìn chung thuật toán đạt đợc yêu cầu đề Quá trình điều khiển đợc thực mô hình cho ... [5] Lê Bá Dũng cộng sự, Một thuật toán điều khiển Rôbốt sở Camera, Tạp chí Khoa học công nghệ trờng Đại học sô 34+35, năm 2002 [7] Hà Mạnh Đào, Một thuật toán điều khiển Rôbốt sở Camera, Tạp chí ... định thông qua chuyển động vật thể Từ thiết kế đợc quỹ đạo theo thời gian thực tế chuyển động Robot thiết kế thuật điều khiển Giả sử vật thể với vị trí tốc độ đợc xác định liên tục Nếu thời điểm...
- 9
- 661
- 3
Tài liệu Xây dựng hệ thí nghiệm điều khiển robot với quá trình nhận dạng vật thể động trên cơ sở camera. pptx
... học ngợc Điều khiển khớp quay theo góc , , , , Gắp vật Kết thúc 3.2.4 Các module chơng trình kết đạt đợc kết luận Nhìn chung thuật toán đạt đợc yêu cầu đề Quá trình điều khiển đợc thực mô hình cho ... [5] Lê Bá Dũng cộng sự, Một thuật toán điều khiển Rôbốt sở Camera, Tạp chí Khoa học công nghệ trờng Đại học sô 34+35, năm 2002 [7] Hà Mạnh Đào, Một thuật toán điều khiển Rôbốt sở Camera, Tạp chí ... định thông qua chuyển động vật thể Từ thiết kế đợc quỹ đạo theo thời gian thực tế chuyển động Robot thiết kế thuật điều khiển Giả sử vật thể với vị trí tốc độ đợc xác định liên tục Nếu thời điểm...
- 9
- 437
- 0
xây dựng giám sát và điều khiển nhiệt độ, độ ẩm cho mô hình nông nghiệp công nghệ cao
... nhỏ, đèn,… Điều khiển điều khiển on – off Vi điều khiển thực điều khiển vi điều khiển 8951, hay 8952 Đầu rơle 5v 12v Ngoài số cổng để jump phục vụ mục đích khác 3.3 Xây dựng card điều khiển nhiệt ... theo Trang: 30 3.2 Vi điều khiển, IC thiết bị chấp hành điều khiển nhiệt độ, độ ẩm Thực tế thiết bị chấp hành thiết bị có công suất vừa, xây dựng mô hình nhóm xây dựng điều khiển cho thiết bị công ... hợp với xu chung nông nghiệp giới Trang: • Mục đích nghiên cứu Xây dựng mô hình nhà kính đại phục vụ cho sản xuất nông nghiệp, hình a: Hình a: Mô hình nhà kính Nghiên cứu ứng dụng vi điều khiển...
- 38
- 2,505
- 44
Xây dựng thuật toán điều khiển hệ thống treo bán tích cực ứng dụng neural fuzzy (1)
... treo điều khiển đời từ năm 1960 phần thỏa mãn tiêu Trong năm gần với phát triển công nghệ thông tin, kỹ thuật tính toán kỹ thuật điều khiển, hệ thống treo điều khiển không ngừng phát triển kỹ thuật ... hơn, cách giữ cho bánh xe vuông góc với mặt đường vào cua, nhờ tăng thêm độ bám điều khiển xe Vi mạch điều khiển phát chuyển động thân xe từ cảm biến gắn xe dùng liệu tính toán thuật toán điều khiển, ... Tài Lớp: Cơ khí ô tô A –K49 CHƯƠNG III: XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG TREO BÁN TÍCH CỰC ỨNG DỤNG NEURAL – FUZZY 3.1 CÁC GIẢ THUYẾT XÂY DỰNG MÔ HÌNH Ô tô hệ học, gồm nhiều khối lượng...
- 57
- 835
- 8
Xây dựng thuật toán điều khiển hệ thống treo bán tích cực ứng dụng neural fuzzy
... FUZZY Xây dựng điều khiển s-u XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG TREO BÁN TÍCH CỰC ỨNG DỤNG NEURAL - FUZZY Xây dựng điều khiển Bảng liệu để huấn luyện XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN ... Mô hình dao động tổng quát XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG TREO BÁN TÍCH CỰC ỨNG DỤNG NEURAL - FUZZY Khảo sát mô hình không gian toàn ô tô Mô hình mô toàn xe XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN ... XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG TREO BÁN TÍCH CỰC ỨNG DỤNG NEURAL - FUZZY Nhận xét XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG TREO BÁN TÍCH CỰC ỨNG DỤNG NEURAL - FUZZY Khảo sát mô hình không...
- 34
- 1,059
- 11
Chương 5: Xây dựng các thuật toán điều khiển pdf
... cho điều khiển Luật điều khiển đợc chọn sở hiểu biết xác định đợc mô hình toán học cho đối tợng, phải phù hợp với đối tợng đảm bảo yêu cầu toán thiết kế Trờng hợp ta không xác định đợc mô hình toán ... điều khiển làm việc theo luật tỷ lệ Trong điều khiển có hai tham số Km Ti + Khi ta chọn Ti = điều khiển làm việc theo luật tỷ lệ + Khi Km = điều khiển làm việc theo luật vi phân Tín hiệu điều ... tham số Td, Km để điều khiển đáp ứng đặc tính hệ thống 5.1.2.3 Bộ điều khiển tỷ lệ vi tích phân (PID): Để cải thiện chất lợng điều khiển PI, PD ngời ta kết hợp ba luật điều khiển tỷ lệ, vi phân,...
- 28
- 464
- 0
Nghiên cứu và ứng dụng các thuật toán điều khiển thích nghi LiSlotine cho hệ chuyển động Robot Almega 16
... tới quỹ đạo đặt thời gian tiến tới vô 25 3.1.2.Sơ đồ cấu trúc luật điều khiển Li-Slotine : KDr τ dk θ ,θ& Robot &ˆ p = − Γ yT r Hình 3.7 Mô hình luật điều khiển Li-Slotine Các bước tiến hành thuật ... mô hình với việc chọn tham số điều khiển tối ưu hệ thống vừa bám xác quỹ đạo đặt tốt, vừa tác động nhanh Nhược điểm : Nhược điểm lớn phương pháp điều khiển không bền với nhiễu Bộ điều khiển thích ... tài Tên đề tài: Nghiên cứu ứng dụng thuật toán điều khiển thích nghi Li-Slotine cho hệ chuyển động Robot Almega 16 Nội dung đồ án: Mục tiêu đề tài: Điều khiển bám quỹ đạo xác Tên sinh viên: Nguyễn...
- 47
- 696
- 13
Xây dựng thuật toán điều khiển dây chuyền sản xuất kính
... khiển thực tế thiết bị điều khiển có Chúng tiến hành chia qui trình công nghệ làm giai đoạn tơng ứng với trình điều khiển Việc phân chia toán điều khiển lớn thành toán điều khiển nhỏ, nh việc làm ... từ ổn định mức thuỷ tinh lỏng 2.2.2 Xây dựng sơ đồ thuật toán để tiến hành điều khiển giám sát trình thực, tiến hành xây dựng thuật toán chơng trình điều khiển PLC Trờng ĐHNNI - Hà Nội - 19 - ... Cơ sở lý thuyết để thiết kế mô hình điều khiển dây chuyền sản xuất kính Cán kình xây dựng Công ty kính Đáp Cầu Xây dựng mô hình điều khiển Phơng pháp nghiên cứu Các kết nghiên cứu kế thừa - Kế...
- 94
- 1,011
- 0
Nghiên cứu thuật toán điều khiển thích nghi luồng tham chiếu để nâng cao tốc độ cho các hệ xử lý song song chuyên dụng
... Chương 3: Dựa mô hình toán học xây dựng chương 2, tiến hành xây dựng chương trình thuật toán khảo sát tính toán Thiết kế tổng hợp hệ thống điều khiển thích nghi luồng tham chiếu KGNDC cách sử dụng ... tích, xây dựng mô hình toán học tham chiếu tới KGNDC 31 Chương XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC THAM CHIẾU KGNDC CHO HỆ XỬ LÝ SONG SONG ĐA CPU CHUYÊN DỤNG 2.1 Cơ sở lý thuyết Để xây dựng mô hình toán ... Chương XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO HỆ XỬ LÝ SONG SONG ĐA CPU CHUYÊN DỤNG……… 53 3.1 Xây dựng phần mềm khảo sát 53 3.1.1 Xây dựng mô đun phần mềm khảo sát 53 3.1.2 Xây dựng...
- 103
- 794
- 0
Phát triển thuật toán điều khiển tích cực phản hồi cho các kết cấu trong điều kiện đo hạn chế đáp ứng
... Thuật toán điều khiển tối ưu kinh điển LQG đáp ứng giảm đáng máy bay Trong trường hợp kinh điển, toán điều khiển không hạn chế đầu kể Tuy nhiên, r nhỏ đo thực thuật toán điều khiển LQR toán điều ... ví dụ 4.1 Hình 2.1: Sơ đồ điều khiển LQR (điều khiển kết cấu điều khiển thiết bị AMD, chịu tải 2.3 Các hạn chế thuật toán kinh điển LQR trọng gió ngẫu nhiên) ví dụ 4.2 (điều khiển quỹ đạo chuyển ... thuyết 2.2.3 Thuật toán điều khiển kinh điển LQR Luật điều khiển có dạng hồi tiếp u ( t ) = u FB ( t ) = −Gx ( t ) (2.29) Hình 4.1: Sơ đồ điều khiển LQG Thuật toán điều khiển kinh điển LQG minh...
- 14
- 482
- 0
nghiên cứu thuật toán điều khiển thích nghi luồng tham chiếu để nâng cao tốc độ cho các hệ xử lý song song chuyên dụng bản tóm tắt tiếng anh
... = 0) the result is 0.27; and the performance is 0.65 when using the queue E 0.8 0.6 0.4 0.2 Mô hình Bailey (m=0) m=2 11 T 13 15 17 19 21 Figure 3.5: Efficiency of random reference of logic memory...
- 26
- 330
- 0
tóm tắt luận án nghiên cứu thuật toán điều khiển thích nghi luồng tham chiếu để nâng cao tốc độ cho các hệ xử lý song song chuyên dụng
... lớp toán xác định 3.3 Xây dựng mô hình điều khiển thích nghi Luận án xây dựng hệ điều khiển tương ứng với hệ thống điều khiển vòng kín, tức cảm biến giám sát đầu đóng vai trò so sánh Eout với ... tích, xây dựng mô hình toán học tham chiếu tới KGNDC Chương Xây dựng mô hình toán học tham chiếu nhớ chung hệ xử lý song song đa CPU 2.1 Cơ sở lý thuyết Để xây dựng mô hình toán học cho chế điều khiển ... tế, điều thực sai số đo lường cảm biến, độ trể điều khiển, không hoàn hảo điều khiển đầu vào Bộ điều khiển thích nghi sử dụng công nghệ FPGA λ Eyc ∆e - Bộ điều khiển thích nghi m Bộ điều khiển...
- 26
- 490
- 0
Ứng dụng vi mạch điện tử Arduino Mega trong cài đặt thuật toán điều khiển ổn định vị trí con lắc ngược quay
... lắc với biến điều khiển 53 Hình 3.13 Đáp ứng vận tốc cánh tay góc lắc với biến điều khiển 54 Hình 3.14 Đáp ứng góc cánh tay góc lắc với biến điều khiển 55 Hình 3.15 Đáp ứng vận tốc cánh ... 44 Hình 3.9 Mô hình điều khiển Swing up 44 Hình 3.10 Mô hình xử lý Swing up 45 Hình 3.11 Mô hình khóa chuyển đổi điều khiển (Switch) 45 Hình 3.12 Đáp ứng góc cánh tay góc lắc với ... triển nhiều ứng dụng, có 04 ứng dụng điển hình có cấp độ từ đơn giản đến phức tạp [7]: + Mô hệ thống cẩu tháp xây dựng Ứng dụng thuật toán khảo sát hoạt động cẩu tháp xây dựng, nhằm điều khiển lắc...
- 70
- 1,974
- 4
phát triển thuật toán điều khiển tích cực phản hồi cho các kết cấu trong điều kiện đo hạn chế đáp ứng tt
... 4.3 Thuật toán điều khiển tối ưu kinh điển LQG 25 Trong trường hợp kinh điển, toán điều khiển không hạn chế đầu đo thực thuật toán điều khiển LQR toán điều khiển không hạn chế đặt lực thực nhờ thuật ... thuyết 2.2.3 Thuật toán điều khiển kinh điển LQR Luật điều khiển có dạng hồi tiếp u t uFB t Gx t Hình 2.1: Sơ đồ điều khiển LQR 2.3 Các hạn chế thuật toán kinh điển LQR 2.3.1 ... quan sát, toán điều khiển đầu tổng quát tách thành toán: - Bài toán (4.7) với phương trình đo (4.6) toán điều khiển không hạn chế đặt lực thảo luận chương - Bài toán (4.4) toán điều khiển không...
- 38
- 231
- 0
phát triển thuật toán điều khiển tích cực phản hồi cho các kết cấu trong điều kiện đo hạn chế đáp ứng
... Đáp ứng chưa điều khiển 115 Bảng 4.7: Đáp ứng hệ điều khiển thuật toán LQG 115 Bảng 4.8: Đáp ứng hệ điều khiển thuật toán điều khiển nâng cao phiên 116 DANH MỤC CÁC HÌNH ... 2.2.3 Thuật toán điều khiển kinh điển LQR Thuật toán LQR (Linear Quadratic Regulator) thuật toán điều khiển tối ưu với mục đích đưa trạng thái hệ từ điều kiện đầu trạng thái Đây thuật toán điều khiển ... động Lực điều khiển Kích động Hệ điều khiển Đáp ứng tích cực Hình 1.1: Sơ đồ khối hệ điều khiển tích cực Bộ điều khiển coi xử lý thông tin để khép kín vòng lặp điều khiển Vai trò điều khiển cung...
- 152
- 1,142
- 1
Ứng dụng thuật toán điều khiển FOC điều khiển tốc độ động cơ không đồng bộ ba pha roto lồng sóc
... Hữu Quảng Xây dựng sở lý thuyết biểu diễn véc tơ động KĐB, Sơ đồ nguyên lý biến tần điều khiển véc tơ, thuật toán FOC 2.Mô Matlap đánh giá đáp ứng hệ thống biến tần dùng thuật toán điều khiển FOC ... dụng điều khiển hệ thống phi tuyến Bản chất phương pháp điều khiển biến chọn cho chúng Như mô hình toán học trở nên đơn giản loại bỏ số nhánh mô hình tổng quát 1.4.2 XÂY DỰNG CƠ SỞ THUẬT TOÁN FOC ... (2-18) : mM = K mψ rd isq để điều khiển xác tương tự động chiều (điều khiển độc lập thành phần kích từ ψr thành phần dòng phần ứng is) Như hệ điều khiển tương tự hệ điều khiển động chiều i Rikt k...
- 98
- 947
- 0
đồ án kỹ thuật điều khiển tự động Xây dựng sơ đồ thuật toán điều khiển tự động quá trình gia nhiệt của khâu tiệt trùng trong dây chuyền sản xuất n- ớc dứa cô đặc
... đồng thời đa tín hiệu điều khiển tơng ứng đế thiết bị xuất - Trong hệ thống điều khiển tự động,bộ điều khiển PLC đợc coi nh não có khả điều hành toàn hệ thống điều khiển với chơng trình nạp vào ... Trong hệ thống điều khiển tự động,PLC có vai trò quan trọng nơi giữ thuật toán điều khiển nơi thu nhận tín hiệu từ cảm biến đa tín hiệu điều khiển Cũng nh nhiều thiết bị điều khiển khác nhau, ... cụ thể phát triển kỹ thuật máy tính mà kỹ thuật điều khiển phát triển đến trình độ cao, đem lại hiệu kinh tế Đã có nhiều kiểu điều khiển đời nh điều khiển cấu cam, điều khiển rơ le Nhng phát...
- 88
- 613
- 0
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ rôto dây quấn hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose