... khiển PID (tỉ lệ, tích phân, đạo hàm ) dùng phổ biến hệ điềukhiển công nghiệp.Mục tiêu điềukhiển nâng cao chất lượng hệ thống điềukhiển tự động Tuy nhiên, thực tế có nhiều đối tượng điềukhiển ... vòng điềukhiển dòng Hình 2.2 Cấu trúc mạch vòng điềukhiển dòng Mạch vòng điềukhiển có nhiệm vụ tăng đáp ứng dòng điện điềukhiển động chiều, hạn chế dong điện động không vượt ngưỡng cho phép ... VÒNG ĐIỀUKHIỂN TỐC ĐỘ Rϖ Trong cấu trúc điềukhiển tốc độ người ta thường dùng cấu trúc nối tầng với vòng vòng điềukhiển dòng, vòng vòng điềukhiển tốc độ Tuy nhiên trường hợp cấu trúc nhỏ điều...
... trúc mạch vòng điềukhiển dòng 2.2.2 Tổng hợp điềukhiển RI 2.3 TỔNG HỢP MẠCH ĐIỀUKHIỂN TỐC ĐỘ 2.3.1 Tổng hợp điềukhiển tốc độ có mạch điềukhiển dòng 2.4 TỔNG HỢP MẠCH ĐIỀUKHIỂN VỊ TRÍ Chương ... …….17 Chương XÂYDỰNG MÔ HÌNH ĐIỀUKHIỂNCHO HỆ 2.1 SƠ ĐỒ TỔNG QUÁT HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN …………… ………….18 2.2 TỔNG HỢP MẠCH ĐIỀUKHIỂN DÒNG……… ……………………….19 2.2.1 Cấu trúc mạch vòng điềukhiển dòng ... vòng điềukhiển dòng 19 Hình 2.2 Cấu trúc mạch vòng điềukhiển dòng Mạch vòng điềukhiển có nhiệm vụ tăng đáp ứng dòng điện điềukhiển động chiều, hạn chế dong điện động không vượt ngưỡng cho...
... dụngđiềukhiển robot, nhƣ: Các phƣơng pháp điềukhiểnđiều chỉnh kinh điển PID (Propotional Integral Derivative); Các phƣơng pháp điềukhiển đại nhƣ điềukhiển thích nghi, điềukhiển mờ, điềukhiển ... Kết mô điềukhiển vị trí cánh tay Robotdùng PID 53 2.4 Xâydựngđiềukhiển mờ chỉnh định tham số PID để điều chỉnh vị trí cho cánh tay Robot khâu 56 2.4.1 Tính phi tuyến điềukhiển ... 1.4.2 Thuật toán điềukhiển PD có bù gia tốc trọng trường Luật điều khiển: (1.39) Hình 1.12: Điềukhiển PD có bù gia tốc trọng trường 1.4.3.Thuật toán điềukhiển PID Luật điều khiển: (1.40) Sơ...
... huy ưu điểm điềukhiển mờ mạng nơron điềukhiển hệ thống phi tuyến; - Xâydựng mô hình toán học robot bậc tự do; mô robot Matlab; xâydựng hệ điềukhiển chuyển động robot qui luật điềukhiển kinh ... lượng độ xác điềukhiển vị trí robot; - Xâydựngđiềukhiển nơron mờ (NEFCON) cho mạch vòng điềukhiển khớp Các kết mô cho thấy điềukhiển nơron mờ làm việc theo chế thích nghi cho phép khắc ... trúc hệ điềukhiển mờ - Nguyên lý xâydựng hoạt động điềukhiển mờ Tổng quan về điều khiển Nơron: - Giới thiệu - Cấu trúc hệ điềukhiển Nơron - Nguyên lý xâydựng hoạt động điềukhiển Nơron...
... 2.4 Xâydựngđiềukhiển mờ chỉnh định tham số PID để điều chỉnh vị trí cho cánh tay Robot khâu 2.4.1 Tính phi tuyến điềukhiển vị trí 2.4.2 Sự cần thiết dụngđiềukhiển mờ 2.4.3 Bộđiềukhiển ... 1.4.Thuật toán điềukhiển cánh tay Robot 1.4.1.Thuật toán điềukhiển tỉ lệ (P) có phản hồi tốc độ điềukhiển PD 1.4.2 Thuật toán điềukhiển PD có bù gia tốc trọng trường 1.4.3.Thuật toán điềukhiển PID ... Tính phi tuyến điềukhiển vị trí .18 2.4.2 Sự cần thiết dụngđiềukhiển mờ .18 2.4.3 Bộđiềukhiển mờ chỉnh định tham số điềukhiển PID 18 2.4.3.1 Mô hình điềukhiển mờ ...
... 1.1 KHÁI NIỆM Một điềukhiển vi tích phân tỉ lệ (bộ điềukhiển PID) chế phản hồi vòng điềukhiển (bộ điều khiển) tổng quát sử dụng rộng rãi hệ thống điềukhiển công nghiệp – điềukhiển PID sử dụng ... CHƯƠNG XÂYDỰNGBỘĐIỀUKHIỂN TRUYỀN THỐNG CÓ KHẢ NĂNG DÙNG TRONG CÁC HỆ ĐIỀU CHỈNH 3.1 BỘĐIỀU CHỈNH DÙNG THUẬT TOÁN P 3.1.1 Yêu cầu thiết kế Thiết kế hệ thống điềukhiển tự động có: Bộđiềukhiển ... hợp nên dùngđiềukhiển kiểu P, PI, PD hay PID? b Với đối tượng có đáp ứng nhanh Giả sử điềukhiển kiểu PD dùng để điềukhiểncho đối tượng có đáp ứng nhanh điềukhiển dòng, điềukhiển tốc độ...
... 118,159 σ Lm 28 Bộ nghịch lưu: tuỳ thuộc vào tỷ lệ điện áp điều khiển, điện áp độ trễ thực chuyển đổi lệnh điều khiển mà ta có thông số K nl, Tnl Cho n Knl=20, Tnl=0.001 Bộđiều chỉnh tốc ... đó cứ vào điều kiện khởi động đặc điểm của phụ tải mà cho n điện trở cho thích hợp * Ảnh hưởng tần số lưới điện f1 cấp cho động cơ: Thay đổi bằng cách sử dụng biến tần dùngcho động dây ... thay cho T4, T5… Như vậy, thông qua điện áp của pha A, ta có thể thấy rõ phụ thuộc vào tải gốc mở α của điện áp của điều áp 18 Chương 2: Cấu trúc điềukhiển hệ thống 2.1 Cấu trúc điều khiển...
... thông roto cho phép môt ả dẫn tới tương quan giống với ĐCMC , đạt đặc tính điềukhiển ,điều chỉnh tương tự ĐCMC Để xâydựng ,thiết kế điềukhiển cần phải có mô hình mô tả xác đối tượng điềukhiển ... Sự phát triển biến tần ,bán dẫn cho phép thực lý thuyết để điềukhiển dòng Isq Để điềukhiển từ thông người ta điềukhiển Isd Như động dị tiến gần tới lợi điềukhiển động chiều với ưu bảo dưỡng ... Và cấu trúc mạch vòng kín điềukhiển tốc độ có dạng sau: 37 Mô điềukhiển tốc độ simulink: Kết mô phỏng: 38 Kết luân: Ta thấy điềukhiển bám theo tin hiệu đặt .Bộ điềukhiển đạt yêu cầu 39 CHƯƠNG...
... I Xâydựng mô hình toán học mô phỏng: II Xâydựngđiềukhiển cân lắc dùng PID: III Xâydựngđiềukhiển cân lắc dùng LQR 1.3 Xâydựngđiềukhiển lật ngược dùng logic mờ: 1.4 Hoàn thành điềukhiển ... thuyết điềukhiển Lật Ngược điềukhiển Cân Bằng lắc If |α| ≤ αb BỘĐIỀUKHIỂN CÂN BẰNG CON LẮC NGƯỢC BỘĐIỀUKHIỂN LẬT NGƯỢC Hồi tiếp trạng thái Hình 4.1 Sơ đồ khối điềukhiển tổng quát 4.1 Điềukhiển ... Simulink Matlab cho thấy có khả điềukhiển thành công mô hình lắc Kết cho thấy sử dụngđiềukhiển trượt cho đáp ứng tốt so với điềukhiển PID Tuy nhiên, sử dụng hai điềukhiển để điềukhiển lắc vị...
... để điềukhiển động chiều kích từ độc lập Do ý tưởng đề tài đưa là: - Nghiên cứu, xâydựngđiềukhiển kết hợp từ điềukhiển tuyến tính điềukhiển phi tuyến gộp thành chung điềukhiển gọi điềukhiển ... điềukhiển mang lại chất lượng điềukhiển độ ổn định tốt mô men tải mô men tính tải JL đồng thời thay đổi Dùng kết hợp điềukhiển tuyến tính với điềukhiển phi tuyến vào điềukhiển gọi điềukhiển ... đề tài “ Nghiên cứu xâydựngđiềukhiển từ thông cho hệ thống truyền động điện chiều có tham số J biến đổi ” Xâydựngđiềukhiển phi tuyến mạng nơ ron nhân tạo nhằm điềukhiển hệ động điện chiều...
... Vậy điềukhiển vị trí theo tiêu chuẩn module tối ưu điềukhiển PD Sau tổng hợp điều khiển, ta có sơ đồ cấu trúc điềukhiển vị trí động điện chiều kích từ độc lập sau: Hình 23: Sơ đồ cấu trúc điều ... biểu thức gắn Δφh.FRφ = ωh CHƯƠNG TỔNG HỢP CÁC BỘĐIỀUKHIỂN VÀ KẾT QUẢ MÔ PHỎNG 3.1.TỔNG HỢP CÁC BỘĐIỀUKHIỂN RI , Rω , Rϕ Việc tổng hợp điềukhiển tiến hành theo phương pháp tiêu chuẩn module ... tiễn những ly thuyết điềukhiển cũng lần lượt đời góp phần không nhỏ việc xâydựng nguyên ly điềukhiển tối ưu hệ thống truyền động công nghiệp Là nước trình xâydựng kinh tế công nghiệp...
... 2.2.Cấu trúc điềukhiển hệ thống Ta có sơ đồ cấu trúc hệ thống có khâu bù mờ sau: 2.3 .Xây dựngđiềukhiển mờ 2.3.1 Thiết kế mờ a.Chọn biến vào , hàm liên thuộc *Biến vào góc điềukhiển α với ... ngôn ngữ “góc điềukhiển Hàm thuộc biến ngôn ngữ “dòng điện phần ứng tương đối” Hàm thuộc biến ngôn ngữ “góc bù điềukhiển b.Thiết lập luật Nếu … Thì… Có hai tín hiệu vào mà luật xâydựng theo ... điện - Sơ đồ cấu trúc mạch vòng dòng điện sau : - Sơ đồ thu gọn : Trong : Ri điều chỉnh dòng điện Uiđ tín hiệu đặt chođiều chỉnh dòng điện = 0.001 (s) Kcl (1 + Tdk p )(1 + Tv p ) 1/ Ru + Tu p...
... giao đồ án : Xâydựngđiềukhiển vị trí cho động chiều với điềukhiển vị trí tối ưu thời gian” Các nhiệm vụ là: - Xâydựng mô hình động chiều kích từ độc lập Xâydựng mô hình điềukhiển truyền ... 1.3 Hình 1.3: Sơ đồ cấu trúc chung hệ điều chỉnh vị trí sử dụng hệ chấp hành T- Đ Trong đó: RI: Bộđiềukhiển dòng điện Rɷ: Bộđiềukhiển tốc độ Rφ: Bộđiềukhiển vị trí ĐC: động chiều kích từ ... Vậy điềukhiển vị trí theo tiêu chuẩn module tối ưu điềukhiển PD Sau tổng hợp điều khiển, ta có sơ đồ cấu trúc điềukhiển vị trí động điện chiều kích từ độc lập sau: Hình 2.10: Sơ đồ cấu trúc điều...
... DSP56002 đến hai chuyển đổi D/A CS4215 Chương mở rộng nhớ cho DSP56002; chương trình bày sơ đồ mạch DSP56002EVM, nhớ mở rộng, sơ đồ điềukhiển động DC linh kiện sử dụng mạch Các chương sau giới ... giới thiệu xử lý tín hiệu số DSP56002, giao tiếp âm đa Codec 4215, nhớ mở rộng, mạch giao tiếp điềukhiển Chương giới thiệu tổng quát xử lý tín hiệu số DSP56002 Tiếp đến Chương mô tả cụ thể chức ... tín hiệu sử dụng phương pháp kết hợp mẫu để nhận dạng tiếng nói III Kết luận sơ bộ: Luận văn thực việc :mở rộng nhớ cho DSP56002, nhận liệu âm từ qua giao tiếp SSI DSP56002 CS4215, thực trích formant...
... đồng bộ, chân thu xung nhòp xuất nhập 6.2 Điềukhiển nối tiếp (SC1): SSI sử dụng chân hai hướng để điềukhiển cờ đồng khung 6.3 Điềukhiển nối tiếp (SC2): SSI sử dụng chân hai hướng để điềukhiển ... •Bus điềukhiển Các tín hiệu điềukhiển chia thành nhóm Điềukhiển ghi đọc (RD~/WR~) Lựa chọn không gian đòa (bao gồm chọn nhớ chương trình PS~, chọn nhớ liệu DS~, chọn X/Y~) Điềukhiển ... yêu cầu phục vụ từ xử lí chủ, điềukhiển DMA, điềukhiển bên đơn giản 4.5 Chủ chấp nhận (HACK): Đầu vào có hai chức Nó cung cấp tín hiệu bắt tay chủ chấp nhận cho việc truyền DMA có thu ngắt...
... xung nối tiếp (SCK) Điềukhiển nối tiếp (SC0) Điềukhiển nối tiếp (SC1) Điềukhiển nối tiếp (SC2) PC0 C Ổ N G C PC1 PC2 PC3 PC4 PC5 PC6 PC7 PC8 Chân điềukhiển Chân điềukhiển Chân xung Chân ... bit thực phép toán bit toán hạng nhớ X hay Y C BỘĐIỀUKHIỂN CHƯƠNG TRÌNH: Bộđiềukhiển chương trình đơn vò thực thi độc lập cung cấp lưu đồ điềukhiển chương trình chuẩn mực đếm chương trình, ... truyền chân SCK SC2 điềukhiển CRB VI THANH GHI ĐIỀUKHIỂN CỔNG SSI “B” (CRB): CRB điềukhiển tính chất sau cổng SSI: Các chân đa chức SC2, SC1 SC0 Cờ xuất nối tiếp điềukhiển bit Các chân...
... (SS), cho phép vòng lặp DO phần cứng ngắt hay chèn Chúng đẩy khỏi vùng Stack lệnh RET hay ENDDO 6./ Các lệnh điềukhiển chương trình: Các lệnh điềukhiển chương trình bao gồm lệnh nhảy, nhảy có điều ... Ví dụ : MOVE X1,B 1.3.Lệnh MOVEC (hay MOVE): Truyền liệu ghi điềukhiển Ví dụ: MOVEC A,LC ; Truyền nội dung ghi tích lũy đến ghi điềukhiển vòng lặp Hay MOVE A,LC 1.4.Lệnh MOVEM (hay MOVE): Truyền ... phép truyền hai liệu thực thi lệnh nguồn cho phép đích không cho phép Ví dụ : SUBL B , A B , X:(R0) B , Y:(R4) ; cho phép ADD B , A X1, B Y1, A ;không cho phép C CÁC LOẠI TRUYỀN DỮ LIỆU SONG...