0

xây dựng bộ điều khiển cho robot

Cho một hệ truyền động vị trí sử dụng động cơ – vít me truyền động cho đối tượng  xây dựng bộ điều khiển cho hệ khi sử dụng động cơ truyền động là động cơ một chiều kích từ độc lập

Cho một hệ truyền động vị trí sử dụng động cơ – vít me truyền động cho đối tượng xây dựng bộ điều khiển cho hệ khi sử dụng động cơ truyền động là động cơ một chiều kích từ độc lập

Điện - Điện tử - Viễn thông

... khiển PID (tỉ lệ, tích phân, đạo hàm ) dùng phổ biến hệ điều khiển công nghiệp.Mục tiêu điều khiển nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển tự động Tuy nhiên, thực tế có nhiều đối tượng điều khiển ... vòng điều khiển dòng Hình 2.2 Cấu trúc mạch vòng điều khiển dòng Mạch vòng điều khiển có nhiệm vụ tăng đáp ứng dòng điện điều khiển động chiều, hạn chế dong điện động không vượt ngưỡng cho phép ... VÒNG ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ Rϖ Trong cấu trúc điều khiển tốc độ người ta thường dùng cấu trúc nối tầng với vòng vòng điều khiển dòng, vòng vòng điều khiển tốc độ Tuy nhiên trường hợp cấu trúc nhỏ điều...
  • 31
  • 1,062
  • 6
Cho một hệ truyền động vị trí sử dụng động cơ – vít me truyền động cho đối tượng  xây dựng bộ điều khiển cho hệ khi sử dụng động cơ truyền động là động cơ một chiều kích từ độc lập

Cho một hệ truyền động vị trí sử dụng động cơ – vít me truyền động cho đối tượng xây dựng bộ điều khiển cho hệ khi sử dụng động cơ truyền động là động cơ một chiều kích từ độc lập

Điện - Điện tử - Viễn thông

... trúc mạch vòng điều khiển dòng 2.2.2 Tổng hợp điều khiển RI 2.3 TỔNG HỢP MẠCH ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ 2.3.1 Tổng hợp điều khiển tốc độ có mạch điều khiển dòng 2.4 TỔNG HỢP MẠCH ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ Chương ... …….17 Chương XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ 2.1 SƠ ĐỒ TỔNG QUÁT HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN …………… ………….18 2.2 TỔNG HỢP MẠCH ĐIỀU KHIỂN DÒNG……… ……………………….19 2.2.1 Cấu trúc mạch vòng điều khiển dòng ... vòng điều khiển dòng 19 Hình 2.2 Cấu trúc mạch vòng điều khiển dòng Mạch vòng điều khiển có nhiệm vụ tăng đáp ứng dòng điện điều khiển động chiều, hạn chế dong điện động không vượt ngưỡng cho...
  • 35
  • 534
  • 6
Nghiên cứu động học, động lực học và xây dựng bộ điều khiển động học ngược cho robot hai khâu

Nghiên cứu động học, động lực học và xây dựng bộ điều khiển động học ngược cho robot hai khâu

Điện - Điện tử - Viễn thông

... dụng điều khiển robot, nhƣ: Các phƣơng pháp điều khiển điều chỉnh kinh điển PID (Propotional Integral Derivative); Các phƣơng pháp điều khiển đại nhƣ điều khiển thích nghi, điều khiển mờ, điều khiển ... Kết mô điều khiển vị trí cánh tay Robot dùng PID 53 2.4 Xây dựng điều khiển mờ chỉnh định tham số PID để điều chỉnh vị trí cho cánh tay Robot khâu 56 2.4.1 Tính phi tuyến điều khiển ... 1.4.2 Thuật toán điều khiển PD có bù gia tốc trọng trường Luật điều khiển: (1.39) Hình 1.12: Điều khiển PD có bù gia tốc trọng trường 1.4.3.Thuật toán điều khiển PID Luật điều khiển: (1.40) Sơ...
  • 87
  • 609
  • 1
Xây dựng bộ điều khiển NEFCON cho cánh tay robot đảm bảm các yêu cầu chất lượng

Xây dựng bộ điều khiển NEFCON cho cánh tay robot đảm bảm các yêu cầu chất lượng

Kỹ thuật

... huy ưu điểm điều khiển mờ mạng nơron điều khiển hệ thống phi tuyến; - Xây dựng mô hình toán học robot bậc tự do; mô robot Matlab; xây dựng hệ điều khiển chuyển động robot qui luật điều khiển kinh ... lượng độ xác điều khiển vị trí robot; - Xây dựng điều khiển nơron mờ (NEFCON) cho mạch vòng điều khiển khớp Các kết mô cho thấy điều khiển nơron mờ làm việc theo chế thích nghi cho phép khắc ... trúc hệ điều khiển mờ - Nguyên lý xây dựng hoạt động điều khiển mờ Tổng quan về điều khiển Nơron: - Giới thiệu - Cấu trúc hệ điều khiển Nơron - Nguyên lý xây dựng hoạt động điều khiển Nơron...
  • 24
  • 291
  • 0
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu ĐỘNG học, ĐỘNG lực học và xây DỰNG bộ điều KHIỂN ĐỘNG học NGƯỢC CHO ROBOT HAI KHÂU

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu ĐỘNG học, ĐỘNG lực học và xây DỰNG bộ điều KHIỂN ĐỘNG học NGƯỢC CHO ROBOT HAI KHÂU

Kỹ thuật

... 2.4 Xây dựng điều khiển mờ chỉnh định tham số PID để điều chỉnh vị trí cho cánh tay Robot khâu 2.4.1 Tính phi tuyến điều khiển vị trí 2.4.2 Sự cần thiết dụng điều khiển mờ 2.4.3 Bộ điều khiển ... 1.4.Thuật toán điều khiển cánh tay Robot 1.4.1.Thuật toán điều khiển tỉ lệ (P) có phản hồi tốc độ điều khiển PD 1.4.2 Thuật toán điều khiển PD có bù gia tốc trọng trường 1.4.3.Thuật toán điều khiển PID ... Tính phi tuyến điều khiển vị trí .18 2.4.2 Sự cần thiết dụng điều khiển mờ .18 2.4.3 Bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID 18 2.4.3.1 Mô hình điều khiển mờ ...
  • 32
  • 370
  • 0
Xây dựng bộ điều khiển p, PI, PID truyền thống cơ khả năng dùng cho các hệ điều chỉnh

Xây dựng bộ điều khiển p, PI, PID truyền thống cơ khả năng dùng cho các hệ điều chỉnh

Cơ khí - Vật liệu

... 1.1 KHÁI NIỆM Một điều khiển vi tích phân tỉ lệ (bộ điều khiển PID) chế phản hồi vòng điều khiển (bộ điều khiển) tổng quát sử dụng rộng rãi hệ thống điều khiển công nghiệp – điều khiển PID sử dụng ... CHƯƠNG XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN THỐNG CÓ KHẢ NĂNG DÙNG TRONG CÁC HỆ ĐIỀU CHỈNH 3.1 BỘ ĐIỀU CHỈNH DÙNG THUẬT TOÁN P 3.1.1 Yêu cầu thiết kế Thiết kế hệ thống điều khiển tự động có: Bộ điều khiển ... hợp nên dùng điều khiển kiểu P, PI, PD hay PID? b Với đối tượng có đáp ứng nhanh Giả sử điều khiển kiểu PD dùng để điều khiển cho đối tượng có đáp ứng nhanh điều khiển dòng, điều khiển tốc độ...
  • 64
  • 4,622
  • 5
Xây dựng bộ điều khiển ổn định tốc độ cho động cơ dị bộ rotor lồng sóc với mạch động lực sử dụng bộ điều áp xoay chiều ba pha

Xây dựng bộ điều khiển ổn định tốc độ cho động cơ dị bộ rotor lồng sóc với mạch động lực sử dụng bộ điều áp xoay chiều ba pha

Điện - Điện tử - Viễn thông

... 118,159 σ Lm 28 Bộ nghịch lưu: tuỳ thuộc vào tỷ lệ điện áp điều khiển, điện áp độ trễ thực chuyển đổi lệnh điều khiển mà ta có thông số K nl, Tnl Cho n Knl=20, Tnl=0.001 Bộ điều chỉnh tốc ... đó cứ vào điều kiện khởi động đặc điểm của phụ tải mà cho n điện trở cho thích hợp * Ảnh hưởng tần số lưới điện f1 cấp cho động cơ: Thay đổi bằng cách sử dụng biến tần dùng cho động dây ... thay cho T4, T5… Như vậy, thông qua điện áp của pha A, ta có thể thấy rõ phụ thuộc vào tải gốc mở α của điện áp của điều áp 18 Chương 2: Cấu trúc điều khiển hệ thống 2.1 Cấu trúc điều khiển...
  • 38
  • 1,217
  • 19
cho một hệ truyền động động cơ – xe. xây dựng bộ điều khiển tốc độ xe bám theo tín hiệu đặt sử dụng động cơ dị bộ xoay chiều ba pha

cho một hệ truyền động động cơ – xe. xây dựng bộ điều khiển tốc độ xe bám theo tín hiệu đặt sử dụng động cơ dị bộ xoay chiều ba pha

Điện - Điện tử - Viễn thông

... thông roto cho phép môt ả dẫn tới tương quan giống với ĐCMC , đạt đặc tính điều khiển ,điều chỉnh tương tự ĐCMC Để xây dựng ,thiết kế điều khiển cần phải có mô hình mô tả xác đối tượng điều khiển ... Sự phát triển biến tần ,bán dẫn cho phép thực lý thuyết để điều khiển dòng Isq Để điều khiển từ thông người ta điều khiển Isd Như động dị tiến gần tới lợi điều khiển động chiều với ưu bảo dưỡng ... Và cấu trúc mạch vòng kín điều khiển tốc độ có dạng sau: 37 Mô điều khiển tốc độ simulink: Kết mô phỏng: 38 Kết luân: Ta thấy điều khiển bám theo tin hiệu đặt .Bộ điều khiển đạt yêu cầu 39 CHƯƠNG...
  • 44
  • 577
  • 6
Xây dựng bộ điều khiển LQR cho hệ con lắc ngược quay

Xây dựng bộ điều khiển LQR cho hệ con lắc ngược quay

Điện - Điện tử - Viễn thông

... I Xây dựng mô hình toán học mô phỏng: II Xây dựng điều khiển cân lắc dùng PID: III Xây dựng điều khiển cân lắc dùng LQR 1.3 Xây dựng điều khiển lật ngược dùng logic mờ: 1.4 Hoàn thành điều khiển ... thuyết điều khiển Lật Ngược điều khiển Cân Bằng lắc If |α| ≤ αb BỘ ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CON LẮC NGƯỢC BỘ ĐIỀU KHIỂN LẬT NGƯỢC Hồi tiếp trạng thái Hình 4.1 Sơ đồ khối điều khiển tổng quát 4.1 Điều khiển ... Simulink Matlab cho thấy có khả điều khiển thành công mô hình lắc Kết cho thấy sử dụng điều khiển trượt cho đáp ứng tốt so với điều khiển PID Tuy nhiên, sử dụng hai điều khiển để điều khiển lắc vị...
  • 68
  • 1,537
  • 28
LVCH: NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TỪ THÔNG CHO HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN MỘT CHIỀU CÓ  THAM SỐ J BIẾN ĐỔI ỨNG DỤNG MẠNG NƠ RON

LVCH: NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TỪ THÔNG CHO HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN MỘT CHIỀU CÓ THAM SỐ J BIẾN ĐỔI ỨNG DỤNG MẠNG NƠ RON

Kỹ thuật

... để điều khiển động chiều kích từ độc lập Do ý tưởng đề tài đưa là: - Nghiên cứu, xây dựng điều khiển kết hợp từ điều khiển tuyến tính điều khiển phi tuyến gộp thành chung điều khiển gọi điều khiển ... điều khiển mang lại chất lượng điều khiển độ ổn định tốt mô men tải mô men tính tải JL đồng thời thay đổi Dùng kết hợp điều khiển tuyến tính với điều khiển phi tuyến vào điều khiển gọi điều khiển ... đề tài “ Nghiên cứu xây dựng điều khiển từ thông cho hệ thống truyền động điện chiều có tham số J biến đổi ” Xây dựng điều khiển phi tuyến mạng nơ ron nhân tạo nhằm điều khiển hệ động điện chiều...
  • 89
  • 379
  • 0
xây dựng bộ điều khiển vị trí cho động cơ một chiều sử dụng điều khiển vị trí tuyến tính

xây dựng bộ điều khiển vị trí cho động cơ một chiều sử dụng điều khiển vị trí tuyến tính

Điện - Điện tử - Viễn thông

... Vậy điều khiển vị trí theo tiêu chuẩn module tối ưu điều khiển PD Sau tổng hợp điều khiển, ta có sơ đồ cấu trúc điều khiển vị trí động điện chiều kích từ độc lập sau: Hình 23: Sơ đồ cấu trúc điều ... biểu thức gắn Δφh.FRφ = ωh CHƯƠNG TỔNG HỢP CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN VÀ KẾT QUẢ MÔ PHỎNG 3.1.TỔNG HỢP CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN RI , Rω , Rϕ Việc tổng hợp điều khiển tiến hành theo phương pháp tiêu chuẩn module ... tiễn những ly thuyết điều khiển cũng lần lượt đời góp phần không nhỏ việc xây dựng nguyên ly điều khiển tối ưu hệ thống truyền động công nghiệp Là nước trình xây dựng kinh tế công nghiệp...
  • 31
  • 1,235
  • 29
Xây dựng bộ điều khiển mờ cho hệ t  đ điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều với tham số động cơ được chọn

Xây dựng bộ điều khiển mờ cho hệ t đ điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều với tham số động cơ được chọn

Điện - Điện tử - Viễn thông

... 2.2.Cấu trúc điều khiển hệ thống Ta có sơ đồ cấu trúc hệ thống có khâu bù mờ sau: 2.3 .Xây dựng điều khiển mờ 2.3.1 Thiết kế mờ a.Chọn biến vào , hàm liên thuộc *Biến vào góc điều khiển α với ... ngôn ngữ “góc điều khiển Hàm thuộc biến ngôn ngữ “dòng điện phần ứng tương đối” Hàm thuộc biến ngôn ngữ “góc bù điều khiển b.Thiết lập luật Nếu … Thì… Có hai tín hiệu vào mà luật xây dựng theo ... điện - Sơ đồ cấu trúc mạch vòng dòng điện sau : - Sơ đồ thu gọn : Trong : Ri điều chỉnh dòng điện Uiđ tín hiệu đặt cho điều chỉnh dòng điện = 0.001 (s) Kcl (1 + Tdk p )(1 + Tv p ) 1/ Ru + Tu p...
  • 15
  • 496
  • 0
Xây dựng bộ điều khiển vị trí cho động cơ một chiều với điều khiển vị trí tối ưu thời gian

Xây dựng bộ điều khiển vị trí cho động cơ một chiều với điều khiển vị trí tối ưu thời gian

Điện - Điện tử - Viễn thông

... giao đồ án : Xây dựng điều khiển vị trí cho động chiều với điều khiển vị trí tối ưu thời gian” Các nhiệm vụ là: - Xây dựng mô hình động chiều kích từ độc lập Xây dựng mô hình điều khiển truyền ... 1.3 Hình 1.3: Sơ đồ cấu trúc chung hệ điều chỉnh vị trí sử dụng hệ chấp hành T- Đ Trong đó: RI: Bộ điều khiển dòng điện Rɷ: Bộ điều khiển tốc độ Rφ: Bộ điều khiển vị trí ĐC: động chiều kích từ ... Vậy điều khiển vị trí theo tiêu chuẩn module tối ưu điều khiển PD Sau tổng hợp điều khiển, ta có sơ đồ cấu trúc điều khiển vị trí động điện chiều kích từ độc lập sau: Hình 2.10: Sơ đồ cấu trúc điều...
  • 35
  • 718
  • 4
Xây dựng bộ điều khiển và nhận dạng tiếng nói phần 2

Xây dựng bộ điều khiển và nhận dạng tiếng nói phần 2

Điện - Điện tử - Viễn thông

... DSP56002 đến hai chuyển đổi D/A CS4215 Chương mở rộng nhớ cho DSP56002; chương trình bày sơ đồ mạch DSP56002EVM, nhớ mở rộng, sơ đồ điều khiển động DC linh kiện sử dụng mạch Các chương sau giới ... giới thiệu xử lý tín hiệu số DSP56002, giao tiếp âm đa Codec 4215, nhớ mở rộng, mạch giao tiếp điều khiển Chương giới thiệu tổng quát xử lý tín hiệu số DSP56002 Tiếp đến Chương mô tả cụ thể chức ... tín hiệu sử dụng phương pháp kết hợp mẫu để nhận dạng tiếng nói III Kết luận sơ bộ: Luận văn thực việc :mở rộng nhớ cho DSP56002, nhận liệu âm từ qua giao tiếp SSI DSP56002 CS4215, thực trích formant...
  • 2
  • 675
  • 8
Xây dựng bộ điều khiển và nhận dạng tiếng nói phần 3

Xây dựng bộ điều khiển và nhận dạng tiếng nói phần 3

Điện - Điện tử - Viễn thông

... đồng bộ, chân thu xung nhòp xuất nhập 6.2 Điều khiển nối tiếp (SC1): SSI sử dụng chân hai hướng để điều khiển cờ đồng khung 6.3 Điều khiển nối tiếp (SC2): SSI sử dụng chân hai hướng để điều khiển ... •Bus điều khiển Các tín hiệu điều khiển chia thành nhóm  Điều khiển ghi đọc (RD~/WR~)  Lựa chọn không gian đòa (bao gồm chọn nhớ chương trình PS~, chọn nhớ liệu DS~, chọn X/Y~)  Điều khiển ... yêu cầu phục vụ từ xử lí chủ, điều khiển DMA, điều khiển bên đơn giản 4.5 Chủ chấp nhận (HACK): Đầu vào có hai chức Nó cung cấp tín hiệu bắt tay chủ chấp nhận cho việc truyền DMA có thu ngắt...
  • 9
  • 750
  • 5
Xây dựng bộ điều khiển và nhận dạng tiếng nói phần 4

Xây dựng bộ điều khiển và nhận dạng tiếng nói phần 4

Điện - Điện tử - Viễn thông

... xung nối tiếp (SCK)  Điều khiển nối tiếp (SC0)  Điều khiển nối tiếp (SC1)  Điều khiển nối tiếp (SC2) PC0 C Ổ N G C PC1 PC2 PC3 PC4 PC5 PC6 PC7 PC8 Chân điều khiển Chân điều khiển Chân xung Chân ... bit thực phép toán bit toán hạng nhớ X hay Y C BỘ ĐIỀU KHIỂN CHƯƠNG TRÌNH: Bộ điều khiển chương trình đơn vò thực thi độc lập cung cấp lưu đồ điều khiển chương trình chuẩn mực đếm chương trình, ... truyền chân SCK SC2 điều khiển CRB VI THANH GHI ĐIỀU KHIỂN CỔNG SSI “B” (CRB): CRB điều khiển tính chất sau cổng SSI:  Các chân đa chức SC2, SC1 SC0  Cờ xuất nối tiếp điều khiển bit  Các chân...
  • 44
  • 555
  • 0
Xây dựng bộ điều khiển và nhận dạng tiếng nói phần 5

Xây dựng bộ điều khiển và nhận dạng tiếng nói phần 5

Điện - Điện tử - Viễn thông

... (SS), cho phép vòng lặp DO phần cứng ngắt hay chèn Chúng đẩy khỏi vùng Stack lệnh RET hay ENDDO 6./ Các lệnh điều khiển chương trình: Các lệnh điều khiển chương trình bao gồm lệnh nhảy, nhảy có điều ... Ví dụ : MOVE X1,B 1.3.Lệnh MOVEC (hay MOVE): Truyền liệu ghi điều khiển Ví dụ: MOVEC A,LC ; Truyền nội dung ghi tích lũy đến ghi điều khiển vòng lặp Hay MOVE A,LC 1.4.Lệnh MOVEM (hay MOVE): Truyền ... phép truyền hai liệu thực thi lệnh nguồn cho phép đích không cho phép Ví dụ : SUBL B , A B , X:(R0) B , Y:(R4) ; cho phép ADD B , A X1, B Y1, A ;không cho phép C CÁC LOẠI TRUYỀN DỮ LIỆU SONG...
  • 10
  • 519
  • 2

Xem thêm