với hệ có nhiều bậc tự do bằng cách sau đây

Dao động của hệ có một bậc tự do

... ng ca h khụng cú lc cn nh sau: y = y t [cos (t t1 ) cos t ] (1-76) Sau bin i ta cú th vit phng trỡnh (1-76) di dng khỏc nh sau : y = y t sin t1 t sin t 2 Do ú : y max = yt sin Vy: ... thng xp x bng tn s Gi s c sau mi chu k, biờn sau nh hn biờn trc mt na; cú ngha l hin tng tt dn xy rt nhanh Lỳc ny ta cú : = e T = 0,5 , nờn : T1 = ln 0,5 = 0,693 Do ú : = 0,693 0,693 = ... thớch P(t) v lc cn R cựng tỏc dng gõy Do ú ta cú phng trỡnh sau: y(t) = 1P P(t) + 11 Z 11 R hay: & y(t) = 1P P(t) 11 M&& 11 y y Chia c hai v cho M 11 v sau bin i ta c: & && + 2y + y = 1P...

26
3,543
5

PHƯƠNG PHÁP XÁC ĐỊNH HƯ HỎNG TRONG KẾT CẤU NHIỀU BẬC TỰ DO BẰNG THUẬT TOÁN MÁY HỖ TRỢ VÉC TƠ VÀ TẦN SỐ DAO ĐỘNG_TS. Hồ Thu Hiền, TS. Nguyễn Danh Thắng

Danh mục: Kiến trúc - Xây dựng

... hư hỏng cách dùng máy hỗ trợ véc tơ SVM với tần số dao động cải tiến với số lượng tần số dao động thu không đầy đủ, cần ba tần số Phương pháp xác định vị trí hư hỏng kết cấu nhiều bậc tự với hai ... phát hư hỏng kết cấu có khả phân lớp với nhiều điều kiện biên khác từ liệu đầu vào ỏi Để đơn giản, ta xét toán phân lớp nhị phân, từ mở rộng vấn đề tượng tự cho toán phân nhiều lớp Xét ví dụ toán ... (i) số bậc tự N kết cấu Kết hợp phương trình (3), (4) (5), thay đổi tần số dao động tính sau: (6) Sự thay đổi tần số tính giống với phương trình 29b nghiên cứu tác giả Zhu Wu (2002), sau: = Máy...

6
320
1

ĐIỀU KIỆN CÂN BẰNG KHỐI LƯỢNG CƠ CẤU PHẲNG NHIỀU BẬC TỰ DO pdf

Danh mục: Kĩ thuật Viễn thông

... (2.36) III CÂN BẰNG KHỐI LƯỢNG CƠ CẤU KHÂU PHẲNG BẬC TỰ DO Xét cấu phẳng bậc tự gồm khâu hình 3.1 Hình 3.1 Mô hình cấu khâu phẳng bậc tự Hệ toạ độ cố định Oxyz gắn chặt với nền, hệ toạ độ Oi ξ ... điều kiện cân cho cấu phẳng nhiều bậc tự Phương pháp có ưu điểm với trình ứng dụng tính toán số sử dụng rộng rãi Tài liệu tham khảo [1] Nguyễn Văn Khang: Động lực học hệ nhiều vật (Dynamics of Multibody ... hướng khâu thứ i so với hệ toạ độ cố định Oxyz : Ai = ⎢ Từ điều kiện ràng buộc r − sin ϕi ⎤ , ( i = 2, ,8 ) cos ϕi ⎥ ⎦ r ∑ l = hai vòng kín độc lập OABCDO O (3.1) OABEFO 3O , ta có phương trình liên...

9
602
0

ÁP DỤNG LÝ THUYẾT PHÂN TÍCH KHOẢNG XÁC ĐỊNH PHẢN ỨNG ĐỘNG CỦA HỆ KẾT CẤU CÓ MỘT BẬC TỰ DO

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

... lực tác động điều hòa Trong đó, ngoại lực có độ lớn tần số tất định, hệ có điều kiện đầu tham số đặc trưng đại lượng khoảng Với hệ kết cấu nhiều bậc tự do, nội dung trình bày luận văn áp dụng khối ... báo động đất, Với mục đích nêu trên, tác giả mạnh dạn chọn đề tài “Áp dụng lý thuyết phân tích khoảng xác định phản ứng động hệ kết cấu có bậc tự do làm đề tài luận văn thạc sỹ với hướng dẫn ... hợp với lý thuyết phân tích khoảng áp dụng [12] Hình 2: Hệ kết cấu dao động bậc tự có cản nhớt Trường hợp ngoại lực hàm điều hòa ( ) = nghiệm giải tích chuyển vị ( ) phương trình (1.3) với < có...

124
645
4

ÁP DỤNG LÝ THUYẾT PHÂN TÍCH KHOẢNG XÁC ĐỊNH PHẢN ỨNG ĐỘNG CỦA HỆ KẾT CẤU CÓ MỘT BẬC TỰ DO

Danh mục: Kiến trúc - Xây dựng

... phù hợp để mô hình hóa yếu tố không chắn kể Với lý này, đề tài có tên “Áp dụng lý thuyết phân tích khoảng xác định phản ứng động hệ kết cấu có bậc tự do Ý tưởng ban đầu đề tài rõ ràng trình triển ... đầu Với mục đích tìm hiểu lĩnh vực Việt Nam, tác giả mạnh dạn chọn đề tài “Áp dụng lý thuyết phân tích khoảng xác định phản ứng động hệ kết cấu có bậc tự do làm đề tài luận văn thạc sỹ với hướng ... tạp so với hệ (1.3) yếu tố vi phân Hiện nay, lý thuyết động lực học cung cấp hầu hết lời giải cho việc tìm nghiệm hệ (1.4) , , , đại lượng xác định [9] Hình 1: Hệ kết cấu dao động bậc tự có cản...

120
647
0

Báo cáo nghiên cứu khoa học: "TỐI ƯU HOÁ HỆ GIẢM CHẤN NHIỀU BẬC TỰ DO TRONG CHẾ ĐỘ CƯỠNG BỨC ỔN ĐỊNH" pps

Danh mục: Báo cáo khoa học

... số bậc tự hệ phụ rõ ràng làm giảm cách có hiệu biên độ dao động hệ Tuy nhiên, tương ứng với việc giảm biên độ khối lượng chính, biên độ dao động khối lượng hệ phụ tương đối lớn Đây nhược điểm hệ ... toán tối ưu hóa hệ nhiều bậc tự cho thấy số bậc tự tỷ số tổng khối lượng hệ phụ hệ tăng lên, khả giảm chấn hệ tăng theo Các thông số tối ưu cho bảng 1, sử dụng vào việc thiết kế hệ giảm chấn cho ... ưu ứng với giá trị sau :   0,1;0, 2;0, 4.1 Ảnh hưởng số bậc tự hệ phụ đến khả giảm chấn hệ Kết giá trị tối ưu tham số    ,   ,  D  cho ba trường hợp: hệ phụ X       có một,...

5
539
3

đồ án kỹ thuật cơ khí Chương trình tính toán động học ngược và mô phỏng Robot song song sáu bậc tự do bằng phần mềm ứng dụng OpenGL có sự hỗ trợ của CAD 3D.

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... chiu c nh Do vy, ma trn cosin ch phng cũn gi l ma trn quay Nguyn Quang Cnh 16 ỏn tt nghip C tin k thut + A = - Chuyển từ hệ thuận sang hệ thuận nghịch sang nghịch Chuyển từ hệ thuận sang hệ nghịch ... Section I.2 Hình 1.5 Robot song nh khỏc hon Vic iu khin Robot song song cng gnsong phẳng ton iukhin bậc tự Robot chui h Ta phi thng nht iu khin phi hp gia cỏc chõn t c chuyn ng ca giỏ ng nh ý mun Vic ... kộm v khụng kh thi Do ú mt kiu h thng sn xuất mi i cú th ỏp ng s bin ng thng xuyờn ca th trng ú chớnh l phn mm hoỏ quy trỡnh sn xut da trờn c s k thut s v cụng ngh thụng tin Do ú ci tin hay thay...

102
580
0

Sử dụng các phần mềm tin học để tính toán và mô phỏng giải quyết vấn đề điều khiển của robot có số bậc tự do dư

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... khâu động Đối với cấu hở, số bậc tự tổng số bậc tự khớp động Để định vị định hớng khâu chấp hành cuối cách tuỳ ý không gian chiều robot cần có bậc tự do, bậc tự để định vị bậc tự để định hớng ... robot có số bậc tự d đợc tìm hiểu , nghiên cứu chế tạo nhiều Hiện đa số robot công nghiệp robot có bậc tự d Robot có số bậc tự d đợc ứng dụng nhiều cấu robot làm việc nh cánh tay ngời Robot có ... trớc Còn robot có bậc tự d lại có số bậc tự lớn số biến cần điều khiển nhờ có số bậc tự d mà robot có khả di chuyển linh hoạt , mềm mại vùng làm việc , giải vấn đề điều khiển hệ thống nh : yêu...

68
641
0

Nâng cao chất lượng điều khiển ổ đỡ từ 4 bậc tự do bằng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID

Danh mục: Kỹ thuật

... khin m chnh nh tham s b iu khin PID" Mc tiờu nghiờn cu - Tỡm hiu v mụ t toỏn hc cho t bn bc t do, sau ú a mụ hỡnh ú v dng mụ hỡnh tuyn tớnh húa xung quanh im lm vic - Kho sỏt cht lng iu khin ... l mt bc t T vic phõn tớch v hiu rừ cỏc thuc tớnh c bn ca mt h thng vi mt bc t (Degree of Freedom - DOF), thỡ vic phõn tớch v xõy dng mt mụ hỡnh toỏn hc cho mt h thng nhiu hn mt bc t s d dng v ... http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 15 1.3 Kt lun chng Chng ó gii quyt c mt s sau: - Tng quan c nhng nột c bn nht v t - La chn c i tng nghiờn cu l t ch ng (4 bc t do) - La chn phng phỏp iu khin m chnh nh tham s b iu...

91
299
0

Nâng cao chất lượng ổ đỡ từ hai bậc tự do bằng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số bộ điều khiển PID

Danh mục: Kỹ thuật

... lượng ổ đỡ từ hai bậc tự Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ đề tài lý thuyết mô có khoảng cách so với thực tế nhờ có thí nghiệm nên có sở vững để điều ... 2.14: Hệ thống treo từ tương đương với hệ thống giảm chấn-khối lượng – lò xo Giả sử vị trí tham chiếu x* không Có thể nhận thấy tương đương hình 2.13 2.14 Các hệ số lò xo giảm chấn thay hệ số hệ ... phải điều khiển Xác định dòng điện có lợi nhiều so với xác định độ cảm ứng từ nguyên nhân sau: - Xác định dòng điện có chi phí thấp Các sensor cài đặt điều khiển có - Xác định từ thông phức tạp...

75
293
0

nghiên cứu nâng cao chất lượng điều khiển ổ đỡ từ tích cực bốn bậc tự do bằng bộ điều khiển phản hồi đầu ra

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... Hc liu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ x DANH MC CC CH VIT TT Vit tt Biu din AMB t ch ng DOF Bc t Degree of Freedom DC Ngun mt chiu Direct Current MMF Lc t ng Magnemotive Force K Khuych i PID B iu ... s dng b iu khin phn hi 74 u LQG Hỡnh 4.3 ỏp ng u ca h thng AMB DOF iu khin phn hi 79 trng thỏi LQR Hỡnh 4.4 ỏp ng u ca h thng AMB DOF iu khin phn hi u LQG S húa bi Trung tõm Hc liu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ ... ti nghiờn cu ny trung ch yu vo xõy dng mt mụ hỡnh toỏn hc cht ch cho AMB DOF cú k n nh hng hi chuyn ng lc hc h thng Sau ú trỡnh by mt phng phỏp thit k bụ iu kin ti u phn hi u LQG cho h thng...

100
322
0

nâng cao chất lượng điều khiển ổ đỡ từ hai bậc tự do bằng bộ điều khiển mờ thích nghi

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... tính hệ thống AMB với bậc tự (Degree of Freedom – DOF) Từ đó, việc phân tích xây dựng mô hình toán học cho hệ thống nhiều bậc tự dễ dàng Hình 2.1 mô tả cấu trúc vòng điều khiển kín cho AMB với ... vào, kênh hệ thống ổ đỡ từ rotor mềm Kỹ thuật dựa phân tích hệ số Wavelet nhiều cấp động lực học độ hệ thống Một điều khiển thiết lập hệ tọa độ hệ số wavelet, lực điều khiển xác định từ hệ số Wavelet ... số giảm chấn ζ tỷ lệ với hệ số giảm chấn kd Một giảm chấn mạnh với kd cao ζ cao Với đầu vào theo bậc, ζ >1 không đáp ứng tải Ước tính độ tải vào khoảng 25% với ζ =0.4 50% với ζ =0.2, tăng số giảm...

79
410
2

khảo sát và đánh giá chất lượng điều khiển ổ đĩa từ hai bậc tự do bằng bộ điều khiển mờ lai

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 11 Lc t tr c sinh t nng lng tớch tr t trng v cú th chuyn i sang dng c nng Do vy, lc t tr thu c t cụng thc sau: f = W/ (1.1) Trong ú: W l nng lng t trng s l dch chuyn ca vt th treo Lc t ... http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 18 ca cỏc bc backstepping Do ú, b iu khin to c quỏ trỡnh bỏm theo v trớ rotor ton cc dng hm m 1.7 Kt lun chng Chng ó gii quyt c mt s sau: - Tng quan c nhng nột c bn nht v t ... phõn tớch v tng hp b iu khin cho h thng sau ny Khụng th iu khin h thng no ú nu nh khụng bit gỡ v nú c Mụ hỡnh ca i tng di dng toỏn hc c gi l mụ hỡnh danh nh Do vy, cú th núi rng, mt h thng iu khin...

66
392
0

nâng cao chất lượng điều khiển ổ đỡ từ 4 bậc tự do bằng bộ điều khiển mờ lai

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... khin t bc t bng b iu khin m lai" Mc tiờu nghiờn cu - Tỡm hiu v mụ t toỏn hc cho t bn bc t do, sau ú a mụ hỡnh ú v dng mụ hỡnh tuyn tớnh húa xung quanh im lm vic - Kho sỏt cht lng iu khin ... l mt bc t T vic phõn tớch v hiu rừ cỏc thuc tớnh c bn ca mt h thng vi mt bc t (Degree of Freedom - DOF), thỡ vic phõn tớch v xõy dng mt mụ hỡnh toỏn hc cho mt h thng nhiu hn mt bc t s d dng v ... [17-24] Do vy, lun ny tỏc gi xut s dng phng phỏp iu khin m lai iu khin t bn bc t nhm ci thin cht lng cho h thng so vi phng phỏp iu khin PID kinh in 1.3 Kt lun chng Chng ó gii quyt c mt s sau: ...

79
391
0

Nâng cao chất lượng điều khiển ổ đỡ từ 4 bậc tự do bằng bộ điều khiển mờ lai Nguyễn Trà My.

Danh mục: Kỹ thuật

... khin t bc t bng b iu khin m lai" Mc tiờu nghiờn cu - Tỡm hiu v mụ t toỏn hc cho t bn bc t do, sau ú a mụ hỡnh ú v dng mụ hỡnh tuyn tớnh húa xung quanh im lm vic - Kho sỏt cht lng iu khin ... l mt bc t T vic phõn tớch v hiu rừ cỏc thuc tớnh c bn ca mt h thng vi mt bc t (Degree of Freedom - DOF), thỡ vic phõn tớch v xõy dng mt mụ hỡnh toỏn hc cho mt h thng nhiu hn mt bc t s d dng v ... [17-24] Do vy, lun ny tỏc gi xut s dng phng phỏp iu khin m lai iu khin t bn bc t nhm ci thin cht lng cho h thng so vi phng phỏp iu khin PID kinh in 1.3 Kt lun chng Chng ó gii quyt c mt s sau: ...

79
291
0

Nghiên cứu nâng cao chất lượng điều khiển ổ đỡ từ tích cực bốn bậc tự do bằng bộ điều khiển phản hồi đầu ra

Danh mục: Kỹ thuật

... Hc liu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ x DANH MC CC CH VIT TT Vit tt Biu din AMB t ch ng DOF Bc t Degree of Freedom DC Ngun mt chiu Direct Current MMF Lc t ng Magnemotive Force K Khuych i PID B iu ... s dng b iu khin phn hi 74 u LQG Hỡnh 4.3 ỏp ng u ca h thng AMB DOF iu khin phn hi 79 trng thỏi LQR Hỡnh 4.4 ỏp ng u ca h thng AMB DOF iu khin phn hi u LQG S húa bi Trung tõm Hc liu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ ... ti nghiờn cu ny trung ch yu vo xõy dng mt mụ hỡnh toỏn hc cht ch cho AMB DOF cú k n nh hng hi chuyn ng lc hc h thng Sau ú trỡnh by mt phng phỏp thit k bụ iu kin ti u phn hi u LQG cho h thng...

100
508
0

thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển tự động cánh tay robot 3 bậc tự do bằng PLC

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... điều khiển tự động cánh tay robot bậc tự do chúng em đưa ứng dụng cụ thể robot sau: Robot bậc tự đảm nhiệm vai trò gắp phôi cho máy tiện đứng 2.2 Thiết kế mô hình cánh tay robot Hệ thống chuyển ... hình điều khiển tự động cánh tay robot bậc tự PLC” Đề tài chúng em gồm nội dung sau: Chương 1: Ý nghĩa robot công nghiệp tự động hóa Chương 2: Xây dựng mô hình động học robot bậc tự Chương 3: Lựa ... sửa chữa hệ thống Với ưu nhược điểm phương pháp khác Nhưng đời hệ thống điều khiển PLC làm thay đổi hẳn hệ thống điều khiển quan niệm thiết kế chúng Hệ thống điều khiển dùng PLC có nhiều ưu điểm...

91
2,411
12

Nghiên cứu cấu trúc và phát triển chương trình điều khiển thông minh của các ROBOT nhiều bậc tự do

Danh mục: Kỹ thuật

... Robot có 12 bit Khi độ phân giải Robot = 1/21 =1 /4096=0,244mm Đây ví dụ cho Robot có bậc tự do, với Robot có nhiều bậc tự do, ta có độ phân giải riêng cho khớp Độ phân giải tổng cộng tổng vecto ... tay Chuyển động khớp riêng lẻ kết hợp với hai loại gọi bậc tự Mỗi trục bậc tự Robot công nghiệp điển hình thường có từ đến bậc tự cổ tay chạm điểm không gian với định hướng đặc biệt nhờ ba chuyển ... tương tự tạo tín hiệu tương tự tý lệ với đại lượng đo đầu vào, ví dụ điện áp Loại muốn ghép nối với máy tính cần phải có biến đổi A/D Sensor số có lối số, nên ghép nối trực tiếp với máy tính Các hệ...

130
507
0

Luận văn điều khiển robot có số bậc tự do dư

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... ta s nghiờn cu di õy Đối với robot bàn tay bậc tự , yêu cầu công nghệ điều khiển chuyển động hai điểm tác động cuối E1 , E2 tay máy đến đích kép nên không cần quan tâm nhiều đến vấn đề dạng đờng ... thc sau : Ta cú kt qu sau : -Tc di ca ni th nht -Tc di ca ni th hai 27 Li núi u -Tc di ca ni th ba -Tc di ca ni th t -Tc di ca ni th nm Do ú ta tớnh c ng nng ca tõm ni t n theo cụng thc sau ... rng buc iu khin chuyn ng tay mỏy ca robot Đối với hệ thống điều khiển không gian khớp , góc quay khớp ( biến khớp ) đợc điều khiển trực tiếp nhng có nhợc điểm phải giải toán động học ngợc áp dụng...

74
493
0

NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG điều KHIỂN ổ đỡ từ 4 bậc tự DO BẰNG bộ điều KHIỂN mờ THÍCH NGHI

Danh mục: Kỹ thuật

... thiết để thiết kế điều khiển phù hợp cho hệ ổ đỡ từ bậc tự chương tiếp sau 11 Chương KHẢO SÁT CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN Ổ ĐỠ TỪ BẬC TỰ DO SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID BẰNG MÔ PHỎNG VÀ THỰC NGHIỆM 3.1 Tổng ... Ta phân chia chúng thành nhóm 18 + Nhóm SISO có đầu vào đầu + Nhóm MIMO có nhiều đầu vào nhiều đầu + Nhóm SIMO có đầu vào nhiều đầu + Nhóm MISO có nhiều đầu vào đầu 4.1.2 Bộ điều khiển mờ 4.1.2.1 ... phụ thuộc 0), ngược lại với độ phụ thuộc 1, phần tử thuộc tập hợp với xác suất 100 * Cấu trúc hệ logic mờ Giống điều khiển kinh điển, hệ logic mờ có nhiều tín hiệu vào nhiều tín hiệu Ta phân...

22
218
0