unit 7 what do you like doing

Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN CỨU ỨNG HỆ NƠ RON MỜ (ANFIS) ĐỂ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY

... khớp 70 Hình 3.3 Sơ đồ mô hệ học robot 71 Hình 3.4 Sơ đồ cấu trúc hệ điều khiển tốc độ khớp 72 Hình 3.5 Sơ đồ cấu trúc hệ điều khiển tốc độ khớp 73 Hình 3.6 Sơ đồ cấu trúc hệ điều khiển khớp 74 ... kiểu mẫu hệ nơron mờ 37 Nguyễn Thị Ngọc Linh Cao học K11-TĐH Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Hình 1.25 Mô hình hệ nơ ron mờ 37 Hình 1.26 Cấu trúc chung hệ nơron mờ 37 Hình 1. 27 Mô hệ thống điều khiển ... xuất robot công nghiệp: Anh -19 67, Thụy Điển Nhật - 1968 theo quyền Mỹ, CHLB Đức - 1 971 , Pháp -1 972 , … Tính làm việc robot ngày nâng cao khả nhận biết xử lý Năm 19 67 trường Đại học Tổng hợp Stanford...

94
513
5

Chương 3 -Cac bo đieu khiên so.pdf

Danh mục: Điện - Điện tử

... (1/10 + p ) HG ( z ) = (1 z ) z z (1 e 0,1 ) ( z 1) ( z e0,1 ) HG ( z ) = 0, 095 z 0,904 z Do ta có: D( z) = Giả thiết k ta có: (1 e ) 0,1 = z 0, 904 z z k 0, 095 z z k e 0,1 ... truyền điều khiển Dahlin l : T z k 1 e q D( z) = HG ( z ) eT q z e T q z z k (3 .7) Ví dụ 3.2: Thiết kế điều khiển Dahlin cho hệ thống với với thời gian lấy mẫu T=1 giây v đối tợng ... khiển số hệ kín Tuy nhiên thực tế, việc thiết lập đợc mô hình xác đối tợng điều khiển l khó khăn Do xét đến điều khiển tỷ lệ-tích phân-vi phân hay đợc gọi l điều khiển PID đợc sử dụng phổ biến...

5
1,028
17

Giới thiệu bộ điều khiển lập trình PLC và ứng dụng của PLC.DOC

Danh mục: Công nghệ thông tin

... timer S7-200 (đối với CPU 214) theo TON, TONR LỆNH ĐỘ PHÂN GIẢI 1ms 10ms 100ms 1ms 10ms 100ms TON TONR - GIÁ TRỊ CỰC ĐẠI 32 ,76 7s 3 27, 67s 3 276 ,7s 32 ,76 7s 3 27, 67s 3 276 ,7s T32, T96 T33÷T36, T 97 T100 ... lùi xuống bít (như hình V-1) Trước Trước Sau LDN LD C0C1C2C C4C5C6 C7C8 mC1C2C m C4C5C6 Sau C7 C0C1C2C C C C6 C7C8 - C4C5C6 C7 Bò đẩy khỏi ngăn xếp Bò đẩy khỏi ngăn xếp Hình V-1 : Trạng thái ngăn ... giá trò logic PV CD CTrang 70 word R Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Đồ n Tốt Nghiệp Hình 6-2 : Bộ đếm CTUD S7-200 Bộ đếm tiến CTU có miền giá trò đến tức thời từ ÷ 32 .76 7 Bộ đếm tiến lùi CTUD có miền...

28
2,932
25

ỨNG DỤNG VI ĐIỀU KHIỂN ATMEGA 16 THIẾT KẾ CHẾ TẠO BỘ ĐIỀU KHIỂN.doc

Danh mục: Tài chính - Ngân hàng

... sau l T3 hp lý nht: Do ng c thớ in cm phn ng phng dũng hn na cun khỏng L l cn phn hi dũng U2 U1 220V AC L U2 M DC Motor T4 T2 R nghim nh, nờn san thỡ vic thờm thit in tr R=0, 47 v P=10W Dũng in ... khuych i ri qua bin i A/D slave thnh tớn hiu s Mt khỏc ng c cú o chiu nờn giỏ tr phn hi cú hai du Do ú trc a v vi iu khin cn qua cỏc b chnh lu Mch phn hi dũng cn phi nhn bit c thi im dũng v o chiu ... dựng diode thụng thng thỡ tớn hiu dũng phn hi v chuyn thnh ỏp s b ri trờn mch chnh lu mt khong (0,7V), ú dũng cũn nh thỡ kt qu o thiu chớnh xỏc õy, tỏc gi dựng mch chnh lu dựng IC thut toỏn, vy...

7
1,977
32

Bộ điều khiển PARALLEL ROBOT

Danh mục: Điện - Điện tử

... PA6 PA7 D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 GND VCC PC0 PC1 PC2 PC3 PC4 PC5 PC6 PC7 PB0 PB1 PB2 PB3 PB4 PB5 PB6 PB7 RESET RD WR CS A0 A1 PA11 PA12 PA13 PA14 PA15 PA16 PA 17 PA18 40 39 38 37 14 15 16 17 18 ... PB46 PB 47 PB48 PC41 PC42 PC43 PC44 PC45 PC46 PC 47 PC48 34 33 32 31 30 29 28 27 D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 A0 A1 35 36 34 33 32 31 30 29 28 27 26 RESET RD WR CS5 A0 A1 D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 GND7 VCC26 ... PB7 PA0 PA1 PA2 PA3 PA4 PA5 PA6 PA7 PC0 PC1 PC2 PC3 PC4 PC5 PC6 PC7 PB0 PB1 PB2 PB3 PB4 PB5 PB6 PB7 PA0 PA1 PA2 PA3 PA4 PA5 PA6 PA7 8255 34 33 32 31 30 29 28 27 PA0 PA1 PA2 PA3 PA4 PA5 PA6 PA7...

6
742
3

Các bước tổng hợp bộ điều khiển mờ

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... NM -7 -5 NS ZE -3 PS PM PB EY SVTH : Sú Hồng Kiệt Trang 61  Luận văn tốt nghiệp GVHD : Nguyễn Thiện Thàn  µ NB NM NS -7 -5 ... 90° Eθ1 = θ1d - θ1 > Eθ2 = θ2d - θ2 < SVTH : Sú Hồng Kiệt Trang 57  Luận văn tốt nghiệp GVHD : Nguyễn Thiện Thàn  Y O θ θ • ... hợp Eθ1 = -Eθ2 Nếu chiều dài ñoạn thẳng OB không thay ñổi giá trò Eθ1 Eθ2 chæ phụ huộc vào ∆y Do ñó ta xác ñònh ∆y thông qua cặp giá trò Eθ1 Eθ2 -Xác ñònh sai lệch theo trục tọa ñộ Z: giống...

10
667
4

Nghiên cứu và ứng dụng card điều khiển số dsp để thiết kế bộ điều khiển số trong điều khiển chuyển động

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... Analog) 67 2.2.3.4 H Vo/Ra s (Digital I/O) 70 2.2.3.5 H b mó hoỏ so lch 73 2.2.3.6 Thanh ghi iu khin vo IOCTL 75 2.2.3 .7 S chõn I/O Connector ca DS1104 76 2.3 Phn mm dSPACE 78 2.3.1 Ci t dSPACE 79 ... Simulink Hỡnh 2.32 Downloading and Building Hỡnh 2.33 Giao din Control Desk Hỡnh 2.34 Ca s New Experiment Hỡnh 2.35 Th Variable Manager v cỏc bin mụ phng Hỡnh 2.36 Ca s New Layout Hỡnh 2. 37 Chn Slider ... on v liờn tc Hỡnh 1.16 Hỡnh 1. 17 Hỡnh 1.18 Hỡnh 1.19 Hỡnh 1.20 Hỡnh 1.21 Hỡnh 1.22 Hỡnh 1.23 Hỡnh 1.24 Hỡnh 1.25 Hỡnh 1.26 Cu trỳc c bn ca iu chnh tc quay Hỡnh 1. 27 Cu trỳc ti gin phc v thit k...

133
1,184
3

Thiết kế bộ điều khiển mờ trượt điều khiển tốc độ động cơ

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... độ, ta cho phép mờ hoá ánh xạ - Tốc độ xe tải đo được: u = 75 km/h - Từ có: (rất chậm (75 ), chậm (75 ), trung bình (75 ), nhanh (75 ), nhanh (75 ) ) I.4 Cơ sở luật mờ Dạng tổng quát luật điều khiển mờ quy ... tiếp 67 III.3.3.2 Bộ điều khiển mờ tự chỉnh cấu trúc 68 III.3.3.3 Bộ điều khiển mờ tự chỉnh có mô hình theo dõi 69 III.3.3.4 Bộ điều khiển mờ lai 71 Ch-ơng IV điều khiển tr-ợt ý nghĩa ứng dụng 73 ... mệnh đề hợp thành 42 III.2.2.2 Phép tính suy diễn mờ 46 III.2.3 Phép hợp mờ 47 III.2.3.1 Xác định giá trị luật hợp thành 47 III.2.3.2 Phép tính hợp tập mờ 49 III.2.4 Giải mờ 50 III.2.4.1 Ph-ơng pháp...

104
1,080
9

Thiết kế bộ điều khiển Learning FeedForward cho các hệ thống chuyển động điện cơ

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... 0.0003 Run Run 15 0.0002 Run 50 0.0001 -0.0001 -0.0002 -0.0003 -0.0004 36.9 37 37. 1 37. 2 37. 3 37. 4 37. 5 37. 6 time {s} Hỡnh 3 .7: Thớ nghim v t l hc d > dmin v =1,98 Tip theo, t l hc c chn l =2,01 ... v 3.11 Learning feed-forward control 0.08 ProcessOutput [m] 0. 07 0.06 0.05 0.04 0.03 0.02 0.01 6.2 6.4 6.6 6.8 time {s} 7. 2 7. 4 7. 6 Hỡnh 3.10: u ca b iu khin phn hi Learning feed-forward control ... (hỡnh 3.10) Mng BSN xp x uc nh mt s hm a thc bc nht Khong 75 hm a thc bc nht c la chn nờn mt xp x thụ cho tớn hiu uc Do ú, tng cng 75 B-Spline c la chn T l hc c chn nh 0, Sai s bỏm cũn li...

82
1,393
1

Thiết kế bộ điều khiển PID thích nghi điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều có moomen quán tính thay đổi

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... Các tham s PID theo phương pháp Chien-Hrones-Reswick Thông s kp TI TD P 7b/10ak - - PI 6b/5ak B - PID 19b/20ak 27b/20 47a/100 BĐK 2.2.2.3 Phương pháp t i ưu modul Phương pháp t i ưu modul phương ... 2.1 THAM S C A Đ NG CƠ Công su t ñ nh m c: Pdm = 375 0[W]; Đi n áp ph n ng: Uưdm = 240[V]; Đi n áp kích t : Uktdm = 300[V]; T c ñ ñ nh m c ndm = 175 0[vòng/phút]; Đi n tr ph n ng: Rư = 2,581[ ]; ... : t →∞ B ng 2.4: Các tham s PID theo phương pháp Chien-Hrones-Reswick Thông s kp TI TD P 7b/10ak - - PI 7b/10ak 23a/10 - PID 6b/5ak 2a 21a/50 BĐK 24 - Yêu c u t i ưu theo tín hi u ñ t trư c h...

88
3,150
24

Thiết kế bộ điều khiển nhiệt độ cho tháp tách Ethane C-01 tại nhà máy xử lý khi dinh cố

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

...

81
1,070
2

Thiết kế bộ điều khiển Learning FeedForward cho các hệ thống chuyển động điện cơ.pdf

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... 0.0003 Run Run 15 0.0002 Run 50 0.0001 -0.0001 -0.0002 -0.0003 -0.0004 36.9 37 37. 1 37. 2 37. 3 37. 4 37. 5 37. 6 time {s} Hỡnh 3 .7: Thớ nghim v t l hc d > dmin v =1,98 Tip theo, t l hc c chn l =2,01 ... v 3.11 Learning feed-forward control 0.08 ProcessOutput [m] 0. 07 0.06 0.05 0.04 0.03 0.02 0.01 6.2 6.4 6.6 6.8 time {s} 7. 2 7. 4 7. 6 Hỡnh 3.10: u ca b iu khin phn hi Learning feed-forward control ... (hỡnh 3.10) Mng BSN xp x uc nh mt s hm a thc bc nht Khong 75 hm a thc bc nht c la chn nờn mt xp x thụ cho tớn hiu uc Do ú, tng cng 75 B-Spline c la chn T l hc c chn nh 0, Sai s bỏm cũn li...

82
654
0

Thiết kế bộ điều khiển mờ trượt điều khiển tốc độ động cơ.pdf

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... độ, ta cho phép mờ hoá ánh xạ - Tốc độ xe tải đo được: u = 75 km/h - Từ có: (rất chậm (75 ), chậm (75 ), trung bình (75 ), nhanh (75 ), nhanh (75 ) ) I.4 Cơ sở luật mờ Dạng tổng quát luật điều khiển mờ quy ... tiếp 67 III.3.3.2 Bộ điều khiển mờ tự chỉnh cấu trúc 68 III.3.3.3 Bộ điều khiển mờ tự chỉnh có mô hình theo dõi 69 III.3.3.4 Bộ điều khiển mờ lai 71 Ch-ơng IV điều khiển tr-ợt ý nghĩa ứng dụng 73 ... mệnh đề hợp thành 42 III.2.2.2 Phép tính suy diễn mờ 46 III.2.3 Phép hợp mờ 47 III.2.3.1 Xác định giá trị luật hợp thành 47 III.2.3.2 Phép tính hợp tập mờ 49 III.2.4 Giải mờ 50 III.2.4.1 Ph-ơng pháp...

104
870
10

Xây dựng bộ điều khiển và nhận dạng tiếng nói phần 1

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

...

1
683
3

Xây dựng bộ điều khiển và nhận dạng tiếng nói phần 2

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

...

2
675
8

Xây dựng bộ điều khiển và nhận dạng tiếng nói phần 3

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... debug EVM Phần mềm chạy MS-DOS nối liền với EVM qua port nối tiếp RS-232 Người sử dụng phải cung cấp nguồn 7 9V AC DC, 70 0mA cáp RS-232 với bus liệu MÁY TÍNH RS-232 MC6 870 5 MCU OnCEPORT 32Kx24 SDRAM ... Data Port B Host HO-H7/PB0-PB7 HA0-HA2/PB8-PB10 HR / W / PB11 HEN / PB12 HREQ / PB13 HACK / PB14 Port A Address Port C SSI RXD/PC0 TXD/PC1 SCLK/PC2 SC0-SC2/PC3-PC5 SCK/PC6 SRD/PC7 STD/PC8 OnCE DSCK/OS1 ... vào chọn hướng truyền liệu truy xuất xử lí chủ Nếu HR/ W cao HEN tích cực, H0-H7 đầu Nếu HR/ W thấp HEN công bố, H0-H7 đầu vào 4.4 Chủ yêu cầu (HREQ): Tín hiệu cực máng hở sử dụng giao tiếp chủ...

9
750
5

Xây dựng bộ điều khiển và nhận dạng tiếng nói phần 4

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... : : 7FFE 7FFF 8000 8001 8002 8003 : 80 07 : 800F : 801F : 803F : 807F BẢNG TÓM TẮT MÃ LOẠI ĐỊA CHỈ SỬA ĐỔI Loại đòa số học Đảo cờ nhớ (đảo bit) Modulo Modulo Modulo Modulo 3 276 7 Modulo 3 276 8 Dự ... X X:A + 7FFFFF Một từ 24 X:B 800000 bit Y Y:A + 7FFFFF Một từ 24 Y:B 800000 bit X Y X:A X:A X:B X:B SVTH:Huỳnh Quốc Trâm Y:A Y:B Y:A Y:B + + - 7FFFFF 800000 7FFFFF 800000 7FFFFF 800000 7FFFFF ... PC1 PC2 PC3 PC4 PC5 PC6 PC7 PC8 Lựa chọn hướng truyền X:$FFE3 CC0 CC1 Xuất nhập liệu X:$FFE5 CC0 CC1 CC2 CC3 CC2 CC3 CC4 CC5 CC4 CC5 CC3 CC4 CC5 CC6 CC7 CC6 CC7 CC6 CC7 CC8 CC8 CC8 CÁC GPIO ĐIỀU...

44
555
0

Xây dựng bộ điều khiển và nhận dạng tiếng nói phần 5

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... DSP56002 5./ Các lệnh vòng lặp: Các lệnh vòng lặp DO ENDDO Lệnh ngắt DO tạo để bắt đầu vòng lặp DO phần cứng Lệnh ENDDO dùng để kết thúc ngang vòng lặp DO phần cứng trước hoàn thành Nội dung ghi đếm ... Tập Lệnh DSP56002 Bit 24 = C = bit 47 Xoay trái ghi tích luỹ Bit 24 = C C = bit 47 Dòch phải ghi tích lũy Bit 24 = C = bit 24 Xoay phải ghi tích lũy Bit 47 = C C = bit 24 A,B A,B A,B 3.3 Lệnh ... (LA) vò trí từ lệnh cuối vòng lặp DO LC LA nén vào hệ thống Stack (SS), cho phép vòng lặp DO phần cứng ngắt hay chèn Chúng đẩy khỏi vùng Stack lệnh RET hay ENDDO 6./ Các lệnh điều khiển chương...

10
519
2

Xây dựng bộ điều khiển và nhận dạng tiếng nói phần 5

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... Stereo XTALI(KHZ) XTALI2(KHZ) CLIN(+)24. 276 MHZ 16.9344MHZ 3 072 5.5125 1536 16 11.025 896 27. 428 57 18.9 76 8 32 22.05 448 NA 38 .7 384 NA 44.1 512 48 33. 075 1560 9.6 6.615 Phải ghi Không cho phép ... Bits 5 -71 GVHD:Thầy Lê Tuấn Anh Codec 4215 80 95 85 ± 0.9 - LSB dB dB -0.5 0.2 80 40 - 0.025 0.200 0.320 0.5 0.5 +0.2 -94 .7 % % % dB dB dB dB dB dB - 1.5 10 0 .75 - dB dB MV 2.55 3.60 7. 30 2.8 ... LINR MINL LINL CMOUT NC VREF AGND1 10 11 12 13 14 15 16 17 18 Codec 4215 44 42 40 26 28 CS4215 20 22 24 SDOUT SCLK FSYNC TSOUT TSIN 39 38 37 36 35 34 33 32 31 30 29 NC NC PIO1 PIO0 D/C NC LOUTR...

16
682
0

Xây dựng bộ điều khiển và nhận dạng tiếng nói phần 7

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

12
596
0