... H m truyền hệ kín l : T ( z ) = z k (3. 4) k Từ phơng trình (3. 3), h m truyền điều khiển cần đợc thiết kế l : z k D( z) = HG ( z ) z k (3. 5) Ví dụ 3. 1: Thiết kế điều khiển cho hệ thống ... phơng trình (3. 8) có dạng nh sau: K U ( p ) = K p + p + K pTd p E ( p ) Ti p (3. 9) Biến đổi z phơng trình (3. 9) có dạng nh sau: K T z U ( z) = Kp + p + K pTd E ( z) Ti z T (3. 10) Trong ... có dạng nh sau: U ( z ) = aE ( z ) + P ( z ) + Q ( z ) Trong (3. 11) P( z) = b E ( z) z Q ( z ) = c (1 z ) E ( z ) Lu ý (3. 12) (3. 13) P ( z ) v Q ( z ) l biến trung gian để thuận tiện cho việc...
... 10ms 100ms TON TONR - GIÁ TRỊ CỰC ĐẠI 32 ,767s 32 7,67s 32 76,7s 32 ,767s 32 7,67s 32 76,7s T32, T96 T 33 T36, T97÷T100 T37÷T 63, T101÷T127 T0, T64 T1÷T4, T65 ÷T68 T5÷T31, T64 ÷T95 Cú pháp khai báo sử dụng ... STL STL S – S.bit – n MÔ TẢ Ghi giá trò logic mảng gồm n TOÁN HẠNG R – S.bit – n bit kể từ đòa S.bit S-bit : P, Q, M, SM, T, C, V Xóa mảng gồm n bit kể từ đòa (bit) S bit Nếu S.bit lại vào timer ... NETWORK LD Q0.1 O Q0.2 TON T32, +200 NETWORK LD T32 = Q0 .3 TON T 33, +20 NETWORK LD T 33 Trang 77 Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Đồ n Tốt Nghiệp = Q0.4 TON T35, +20 NETWORK LD T35 = Q0.5 NETWORK 10 MEND...
... vi iu khin trung tõm cng nh cỏc mch ph tr khỏc m thụi G1 K1 G2 K2 G3 K3 G4 K4 Q.ngược An pha T3 Q.thuận G1 T1 PHáT XUNG G3 RS 232 Đo điện áp phần ứng U2 U1 220V AC M L U2 R DC Motor Đo dòng điện ... Hng s mụmen Km=0, 138 (Nm/A) - Mụmen tn hao theo tc B : B = 3, 38,10-5(Nm/rad) Vi B l tng s suy gim tng ng (the total equivalent damping) - in tr phn ng R= 5,9() - in cm phn ng L= 3, 54(mH.) - Mụmen ... acknowledge the receipt of a grant from the Flemish Interuniversity Council for University Development cooperation (VLIR UOS) which enabled them to carry out this work TI LIU THAM KHO: [1] Frank, Benjamin...
... If Eθ1 is NB and Eθ2 is PB Then EY is NB + Luật : If Eθ1 is NM and Eθ2 is PM Then EY is NM + Luật : If Eθ1 is ZE and Eθ2 is ZE Then EY is ZE + Luật : If Eθ1 is PM and Eθ2 is NM Then EY is PM + ... If Eθ1 is NB and Eθ2 is NB Then EZ is PB + Luật : If Eθ1 is NM and Eθ2 is NM Then EZ is PM + Luật : If Eθ1 is ZE and Eθ2 is ZE Then EZ is ZE + Luật : If Eθ1 is PM and Eθ2 is PM Then EZ is NM + ... ZE Then EY is ZE + Luật : If Eθ1 is PM and Eθ2 is NM Then EY is PM + Luật : If Eθ1 is PB and Eθ2 is NB Then EY is PB Töông tự ∆z Eθ1 , Eθ2 , EZ có mối quan hệ nhö sau : ∆z Eθ1 Eθ2 EZ ...
... Interface) 53 2.2 .3 Cỏc thnh phn ch yu ca DS1104 59 2.2 .3. 1 B x lý tớn hiu s DSP TMS320F240 59 2.2 .3. 2 H AD (Analog to Digital) 65 2.2 .3. 3 H DA (Digital to Analog) 67 2.2 .3. 4 H Vo/Ra s (Digital I/O) ... 3. 31 Chn thi gian ly mu cho h Hỡnh 3. 32 Chn thi gian ly mu cho h Hỡnh 3. 33 Mn hỡnh ControlDesk vi h thc nghim Hỡnh 3. 34.Chng trỡnh iu khin h thng thc nghim Hỡnh 3. 35 Chng trỡnh iu khin h thng thc ... 70 2.2 .3. 5 H b mó hoỏ so lch 73 2.2 .3. 6 Thanh ghi iu khin vo IOCTL 75 2.2 .3. 7 S chõn I/O Connector ca DS1104 76 2 .3 Phn mm dSPACE 78 2 .3. 1 Ci t dSPACE 79 2 .3. 2 Cỏc dSPACE Simulink 80 2 .3. 2.1...
... Cho R1, R2, R3 quan hệ mờ X X, đó: a) R1T (R2TR3) = (R1T R2)TR3 b) Nếu R1 R2 R1T R3 R2T R3 R3T R1 R3T R2 II.1 .3. 3 Tính chuyển tiếp Định nghĩa 33 : Quan hệ mờ R X X gọi là: a) Min - chuyển tiếp ... III .3. 3.2 Bộ điều khiển mờ tự chỉnh cấu trúc 68 III .3. 3 .3 Bộ điều khiển mờ tự chỉnh có mô hình theo dõi 69 III .3. 3.4 Bộ điều khiển mờ lai 71 Ch-ơng IV điều khiển tr-ợt ý nghĩa ứng dụng 73 điều ... nghiệp III .3. 2.1 Các b-ớc thực chung 61 III .3. 2.2 Quan hệ truyền đạt 62 III .3. 2 .3 Tổng hợp điều khiển có quan hệ truyền đạt cho 64 tr-ớc 66 III .3. 3 Cấu trúc điều khiển mờ thông minh III .3. 3.1 Thích...
... 20-sim 63 3 .3. 1 Mng FeedBack 64 3. 3.2 LFFC cú ViscouNeural.65 3.3 .3 LFFC cú CoulombNeural v ViscouNeural.66 3. 3.4 LFFC cú CoulombNeural, ViscouNeural, CoggingNeural 68 3. 3.5 LFFC cú CoulombNeural, ViscouNeural, ... mụ hỡnh chi tit ca h thng iu khin) .27 Chng 3: Thit k ng dng .34 3. 1 Gii thiu 34 3. 1.1 B iu khin phn hi .34 3. 1.2.Cỏc u vo ca khõu truyn thng 34 3. 1 .3. Cu trỳc ca ... arccos 0.0147 T jn m 3, R cos (3. 3) T hỡnh 3. 2 ta cú: T j n 1. 53. 5dB R cos T j n 0.84 1.5dB (3. 4) (3. 5) S dng (3. 4) v (3. 5), (3. 3) thu c: arccos 0.02 63 1.49 S húa bi Trung tõm...
... THÍCH NGHI 45 3. 3.1.Phương pháp ñ nh y (MIT ) 46 3. 3.2.Gradient phương pháp bình phương bé nh t d a tiêu chí ñánh giá hàm chi phí sai s 47 3.3 .3 Hàm Lyapunov ... 32 2 .3 MÔ PH NG H TH NG ĐI U CH NH T C Đ Đ NG CƠ 37 CHƯƠNG ĐI U KHI N THÍCH NGHI 42 3. 1 GI I THI U CHUNG 42 3. 2 H TH NG THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH M U (MRAS) 42 3.3 LU T ... ñi u ch nh dòng ñi n 31 2.9 Sơ ñ kh i c a m ch vòng dòng ñi n 31 2.10 Sơ ñ kh i 33 2.11 Sơ ñ kh i c a h ñi u ch nh t c ñ 34 2.12 Quá trình dòng ñi n t c ñ có nhi u t i 35 2. 13 Mô hình mô ph ng...
... 20-sim 63 3 .3. 1 Mng FeedBack 64 3. 3.2 LFFC cú ViscouNeural.65 3.3 .3 LFFC cú CoulombNeural v ViscouNeural.66 3. 3.4 LFFC cú CoulombNeural, ViscouNeural, CoggingNeural 68 3. 3.5 LFFC cú CoulombNeural, ViscouNeural, ... mụ hỡnh chi tit ca h thng iu khin) .27 Chng 3: Thit k ng dng .34 3. 1 Gii thiu 34 3. 1.1 B iu khin phn hi .34 3. 1.2.Cỏc u vo ca khõu truyn thng 34 3. 1 .3. Cu trỳc ca ... arccos 0.0147 T jn m 3, R cos (3. 3) T hỡnh 3. 2 ta cú: T j n 1. 53. 5dB R cos T j n 0.84 1.5dB (3. 4) (3. 5) S dng (3. 4) v (3. 5), (3. 3) thu c: arccos 0.02 63 1.49 S húa bi Trung tõm...
... Cho R1, R2, R3 quan hệ mờ X X, đó: a) R1T (R2TR3) = (R1T R2)TR3 b) Nếu R1 R2 R1T R3 R2T R3 R3T R1 R3T R2 II.1 .3. 3 Tính chuyển tiếp Định nghĩa 33 : Quan hệ mờ R X X gọi là: a) Min - chuyển tiếp ... III .3. 3.2 Bộ điều khiển mờ tự chỉnh cấu trúc 68 III .3. 3 .3 Bộ điều khiển mờ tự chỉnh có mô hình theo dõi 69 III .3. 3.4 Bộ điều khiển mờ lai 71 Ch-ơng IV điều khiển tr-ợt ý nghĩa ứng dụng 73 điều ... nghiệp III .3. 2.1 Các b-ớc thực chung 61 III .3. 2.2 Quan hệ truyền đạt 62 III .3. 2 .3 Tổng hợp điều khiển có quan hệ truyền đạt cho 64 tr-ớc 66 III .3. 3 Cấu trúc điều khiển mờ thông minh III .3. 3.1 Thích...
... GVHD:Thầy Lê Tuấn Anh Giới Thiệu II Những nội dung luận văn: Các chương 2, 3, 4, 5, giới thiệu xử lý tín hiệu số DSP56002, giao tiếp âm đa Codec 4215, nhớ mở rộng, mạch giao ... phương pháp biến đổi nhanh Fourier FFT thực DSP56002 sử dụng giải thuật phân chia theo thời gian DIT (decimation-in-time) Tiếp theo Chương trình bày phép tổng quát biến đổi Fourier thời gian ngắn...
... RS- 232 Người sử dụng phải cung cấp nguồn 7→9V AC DC, 700mA cáp RS- 232 với bus liệu MÁY TÍNH RS- 232 MC68705 MCU OnCEPORT 32 Kx24 SDRAM SSI STEREO A/D-D/A A/D –D/A DSP56002 SCI FLASH EEPROM RS- 232 ... chương trình 1.2.Bốn bus liệu 24 bit độc lập: • Bus liệu X (XDB) • Bus liệu Y (YDP) • Bus liệu chương trình (PDB) • Bus liệu toàn cục (GDB) 1 .3. Ba bus đòa 16 bit độc lập: • Bus đòa X (XAB) • Bus ... động chip 3. Năng lượng xung nhòp: 3. 1 Nguồn điện (VCC) , đất (GND): Có cặp chân nguồn đất dùng cho chức năng: logic nội, đệm ngỏ bus đòa chỉ, liệu, cổng B C, Once, PLL, chân CKOUT 3. 2 Xung...
... tích lũy 56 bit tạm thời A (A2 : A1: A0) B (B2 : B1: B0 ) Các ghi A1, A0 B1, B0 ghi 24 bit, ghi A2, B2 ghi bit Hai ghi gọi ghi mở rộng A * 23 A2 87 * 23 A1 23 B B2 87 A0 23 B1 23 B0 23 II ĐƠN VỊ ... SSI;CLB=0 JCLR #3, X :SSISR,* ;chờ bit khung rx JSET #,X :SSISR,* ;chờ bit khung rx JCLR #3, X :SSISR,* ;chờ bit khung rx JSET #18,X :RX_BUFF_BASE,* ;dừng chổ CLB đặt ; -SVTH:Huỳnh Quốc Trâm 3- 41 GVHD:Thầy ... ADC DAC DO #$100,GOTHRU JCLR #2,X:SSISR,* ;chờ bit khung tx JSET #2,X:SSISR,* ;chờ bit khung tx NOP GOTHRU Khi bit cờ báo nhận tín hiệu đồng (RFS) SSISR (bit 3) đặt có nhận tín hiệu đồng xảy nhận...
... Lệnh DSP56002 Bit 24 = C = bit 47 Xoay trái ghi tích luỹ Bit 24 = C C = bit 47 Dòch phải ghi tích lũy Bit 24 = C = bit 24 Xoay phải ghi tích lũy Bit 47 = C C = bit 24 A,B A,B A,B 3.3 Lệnh LOGIC ... lại NOP A,B R n : Đòa ghi Rn E : Bit mở rộng (Bit thứ 15 ghi trạng thái) U : Bit không bình thường (Bit thứ ghi trạng thái) Z : Bit zero (bit thứ ghi trạng thái) 3. / Các lệnh logic : Các lệnh logic ... động lên bit giới hạn L bit chia tỉ lệ S ghi mã điều khiển (CCR), L bit thứ S bit thứ CCR chiếm bit thấp ghi trạng thái (SR) Bit L tác động giới hạn xảy đọc ghi tích lũy liệu ALU Bit S tác động...