tự cân bằng khi có tải
Nghiên cứu thử nghiệm một hệ điều khiển tự cân bằng trên cơ sở sử dụng cảm biến gia tốc và cảm biến vận tốc góc
... nghiệm hệ điều khi n tự cân bằng, chương đề cập lý thuyết điều khi n m ô hình xe hai bánh tự cân hình với chất lắc ngược Hình I Mô hình xe hai bánh tự cân Đ ây mô hình gồm bậc tự - X e quay quanh ... THUYÉT HỆ ĐIÈU KHI N TỤ CÂN BẦNG Hứa hẹn nhiều ứng dụng rộng rãi tương lai, Hệ thống điều khi n tự cân bang từ đon giản (con lắc ngược ) đến phức tạp (hệ thống xe hai bánh tự cân bằng, robot hai ... cứu chế tạo xe hai tự cân trờ người (m ô hình Segw ay) thực thu kết tốt [3] Nhàm mục đích nghiên cứu bước đầu thừ nghiệm lý thuyết điều khi n cân áp dụng cho m ô hình xe tự cân hai bánh kích thước...
- 85
- 662
- 0
mô hình xe 2 bánh tự cân bằng cơ khí
... , (3.14) vào (3.13), ta có: ( C + CR ) sin θ L sin θ − M Lcosθ ɺɺ − C + C ɺɺ J Bθ B = M B ɺɺB + M B g − L y ( L R ) (3.17) B B B B xB L Rút gọn (3.17) ta có : ( ɺɺ J Bθ B = M B L ... Từ (3.9) (3.12), ta có: x x ɺɺ + ɺɺWR ɺɺ ɺɺB sin θ B − ( cosθ B ) ɺɺB = − Lθ B − ( cosθ B ) WL y x ɺɺ x = − Lθ B − ( cosθ B ) ɺɺW (3.19) Thế (3.19) vào (3.18) ta có: ( ) ɺɺ ɺɺ J Bθ ... (3.21.b) Thế (3.13), (3.21.b) vào (3.21), ta có: M W ( ɺɺWL + ɺɺWR ) = − M B ɺɺB + x x x ( ɺɺ ɺɺ CL + CR − J WLθ WL + J WRθ WR ) (3.22) R ɺɺ ɺɺ ɺɺ x x x Ta có: ɺɺWL + ɺɺWR = 2ɺɺWM ; JWLθWL = JWRθWR...
- 7
- 1,579
- 50
Tài liệu Bạn già đi từ lâu trước khi có nếp nhăn doc
... nhớ, hợp tác chức não Ruột: Bắt đầu thoái hóa tuổi 35 Một ruột khỏe mạnh có cân vi khuẩn có ích có hại Nhưng lượng vi khuẩn có ích giảm đáng kể sau tuổi 55, đặc biệt phần ruột già Kết tiêu hóa tăng ... người độ tuổi 40, thường viễn thị Khi già đi, khả tập trung mắt mắt yếu Trái tim: Già tuổi 40 Trái tim bơm máu hiệu quanh thể nhiều tuổi dần Đàn ông 45 phụ nữ 55 có nguy bị đau tim nhiều Gan: Bắt ... đến năm 20 tuổi, mật độ xương tăng Nhưng tuổi 35, tượng xương bắt đầu trình già tự nhiên 12 Da: Từ tuổi 20 Đừng nghĩ có nếp nhăn da già, giảm dần việc sản xuất chất keo dính da từ tuổi 20 Việc thay...
- 5
- 322
- 0
Tài liệu Tự cân bằng nội tiết nhờ thực phẩm pptx
... Tiêu thụ khoảng hai bữa cá tuần giúp bạn trì cân hệ thống nội tiết Nhai hai nhánh tỏi ngày trì cân nội tiết hiệu Tỏi Thật bất ngờ thứ gia vị khó ngửi lại có vai trò quan trọng điều chỉnh rối loạn ... nhánh tỏi ngày trì cân nội tiết hiệu Thực phẩm màu xanh Thực phẩm màu xanh cải xanh, rau diếp, cần tây giúp tiêu hóa hấp thu thức ăn tốt, có lợi cho gan, thận lách, đồng thời trì cân hormone để ... sữa chua, thịt gà, cá, trứng, ngũ cốc, loại đậu hạt vừa có tác dụng bổ sung dinh dưỡng cho thể vừa giúp trì cân nội tiết Ngô loại ngũ cốc có lợi cho thể Thực phẩm màu vàng Thực phẩm màu vàng bao...
- 5
- 299
- 0
Tài liệu Lập một danh mục đầu tư cân bằng như thế nào pot
... Danh mục đầu tư cân để nâng cao lợi nhuận doanh thu giảm thiểu rủi ro Không có công thức khoa học đảm bảo cách cho cân danh mục đầu tư Nhưng số nguyên tắc thời gian ... phân bổ tài sản linh động quản lý rủi ro sử dụng để xây dựng danh mục đầu tư cân tốt Xác định mức độ chịu đựng rủi ro bạn Có đầu tư nhiều danh mục đầu tư giữ Bạn phải cảm thấy nắm giữ thoải mái khoản ... độ chịu đựng rủi ro bạn mục tiêu đầu tư Mục đích để sở hữu tài sản có tương quan hạn chế – đầu tư thực khác điều kiện giống hệt Có nhiều lựa chọn đầu tư loại, loại rủi ro khác Ví dụ, bạn cần thu...
- 5
- 1,089
- 1
Nghiên cứu khoa học " Điều tra, đánh giá nhu cầu và khả năng cân bằng gỗ củi tại 2 thôn Nà làng và Nà Cọ xã Khang Ninh - Ba Bể - Bắc Cạn " pptx
... củi làm chất đốt, thôn Nà Làng có điện nên có hộ dự định chuyển sang dùng thêm điện phần để nấu cơm, nước, mục đích sử dụng khác dùng gỗ củi Số hộ hộ công chức, có nghề phụ buôn bán nhỏ Nguyên ... hoạt khác nhau, có 11% số hộ dùng phụ thêm trấu để đun với mức 10-50% so với tổng nhu cầu chất đốt; hộ dùng than (chiếm 2,6 %) với mức sử dụng khoảng 60% Số hộ dùng điện dầu ít, loại có hộ gia đình ... sức ép rừng tự nhiên Vườn Quốc gia Ba Bể Với nhu cầu gỗ củi cao vậy, tính trung bình ngày hộ gia đình phải nửa công lao động thu hái củi nguồn cung cấp gỗ củi cho hộ gia đình rừng tự nhiên, rừng...
- 10
- 628
- 0
CÁC ĐIỀU KIỆN CÂN BẰNG TĨNH CƠ CẤU SONG SONG KHÔNG GIAN 4 BẬC TỰ DO ppt
... điều kiện cân lực quán tính cấu dạng đại số Việc dẫn phần tử g i , hi k i tương đối phức tạp mặt toán học, thí dụ mục cho thấy phương pháp phù hợp với hệ chương trình Maple III CÂN BẰNG CƠ CẤU ... (3.20) (3.21) (3.22) Để cân lực quán tính ta tiến hành lắp thêm khâu phụ đối trọng cho cấu hình 3.4 Dựa vào điều kiện cân lực quán tính (3.17)-(3.22) ta đưa bảng thông số đề nghị cân tĩnh cấu Trong ... thuộc chân thứ i sau cân bằng, m* khối lượng ( ξ* , η* ,ζ* i S S S ij ij ij ) vị trí khối tâm thêm vào khâu thứ j thuộc chân thứ i ( i = 1, , 4; j = 1, ) Bảng 3.1 Thông số cân tĩnh đề nghị cho...
- 8
- 587
- 1
Báo cáo khoa học: "CÁC ĐIỀU KIỆN CÂN BẰNG TĨNH CƠ CẤU SONG SONG KHÔNG GIAN 4 BẬC TỰ DO" docx
... điều kiện cân lực quán tính cấu dạng đại số Việc dẫn phần tử g i , hi k i tương đối phức tạp mặt toán học, thí dụ mục cho thấy phương pháp phù hợp với hệ chương trình Maple III CÂN BẰNG CƠ CẤU ... (3.20) (3.21) (3.22) Để cân lực quán tính ta tiến hành lắp thêm khâu phụ đối trọng cho cấu hình 3.4 Dựa vào điều kiện cân lực quán tính (3.17)-(3.22) ta đưa bảng thông số đề nghị cân tĩnh cấu Trong ... thuộc chân thứ i sau cân bằng, m* khối lượng ξ* ,η* ,ζ * i S S S ij ij ij vị trí khối tâm thêm vào khâu thứ j thuộc chân thứ i i = 1, ,4; j = 1,2 Bảng 3.1 Thông số cân tĩnh đề nghị cho...
- 8
- 356
- 0
Luận văn cơ điện tử Robot hai bánh tự cân bằng
... DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHI N CÂN BẰNG 3.1 Nguyên lý điều khi n cân (a) Nghiêng trước (b) Cân (c) Nghiêng sau Hình 3.1 Mô tả trình cân robot hai bánh Khi robot đứng thẳng vị trí cân robot bị lực tác ... nặng nhiều so với phần giúp robot có khả giữ cân tốt Hình 1.4 Robot hai bánh cân WobblyBot 1.5.2.4 tiltOne tiltOne robot hai bánh cân với chiều cao 90 cm có khả chở tải trọng lên tới 50 kg Nguyên ... THUẬT TOÁN ĐIỀU KHI N CÂN BẰNG Phần đầu chương giới thiệu nguyên lý điều khi n cân robot, giới thiệu tổng quan lọc Kalman, sở, chất, giải thuật lọc Kalman rời rạc Giải thuật điều khi n PID sử dụng...
- 76
- 2,008
- 23
Luân văn cơ điện tử Thiết kế và chế tạo mô hình xe hai bánh tự cân bằng
... phớa sau Khi ngi lỏi mun r trỏi hay r phi thỡ cụng vic iu khin s cú thay i, khỏc vi di chuyn ti, lựi vic r hng c iu khin bng cn iu khin Khi mun r trỏi thỡ ngi lỏi ch vic gt nh cn iu khin sang ... Bin tr Mch iu khin ng c ADC M Ngun cung cp Hỡnh 2.8 S ca mụ hỡnh xe 2.2.2 Mch iu khin ng c Mch iu khin ng c s dng board cu H vi IC kớch FET chuyờn dng IR2184 c iu khin bng vi iu khin DsPIC4012 ... Khung xe 2.1.2 Cn iu khin c lm bng inox ng kớnh ỉ32 mm, c un cong v lm nh hai u to kiu dỏng th thao v thun tin cho vic iu khin xe Phn trờn ca tay iu khin c thit k ging nh tay iu khin ca xe p, cú...
- 50
- 1,204
- 7
thiết lập và áp dụng phương pháp thẻ điểm cân bằng (balanced scorecard) tại ngân hàng thương mại cổ phần kiên long chi nhánh khánh hòa
... PHƯƠNG PHÁP THẺ ĐIỂM CÂN BẰNG BALANCED SCORECARD – BSC 1.1 Tổng quan phương pháp Thẻ điểm cân 1.1.1 Sơ lược lịch sử đời Thẻ điểm cân 1.1.2 Sự cần thiết Thẻ điểm cân 1.2 ... SỞ LÝ THUYẾT VỀ PHƯƠNG PHÁP THẺ ĐIỂM CÂN BẰNG BALANCED SCORECARD – BSC 1.1 Tổng quan phương pháp Thẻ điểm cân 1.1.1 Sơ lược lịch sử đời Thẻ điểm cân Thẻ điểm cân (Balanced scorecard) – BSC mô hình ... cho phép nhà quản lý có nhìn cân bằng hoạt động doanh nghiệp Với hiệu rõ rệt, BSC xuất gần 100 quốc gia toàn giới vòng 21 năm phát triển (1990-2011), BSC đánh giá 75 ý tưởng có ảnh hưởng kỷ 20...
- 87
- 993
- 3
Đồ án Tự đông hoá hệ thống cân băng định lượng tại nhà máy xi măng Cẩm Phả
... T/h Khi chng trỡnh bt u chy mỏy tớnh s tớnh nh mc cho cỏc cõn tớnh bng kg/phỳt, v s iu khin bỏm theo nh mc ny , h thng liờn tc bỏo s liu ,trng lng tỳc thi ca cỏc vt liu trờn bng ti v bn iu khin ... iu khin PLC Sau nhn oc tớn hiu t Loadcell v b chuyn i v t b chuyn i v PLC ng thi kt hp tớn hiu t Encorder b iu khin dựng PLC S7-200 hot ng ly mu so sỏnh tc v trng lng, lu lng t, a tớn hiu iu khin ... bin trng lng Y : iu khin lch iu khin tc bng cú th thay i lng cp, bng ti vi module cõn bin i tớn hiu o thnh tớn hiu in cõn Chi tit c mụ t nh hỡnh v trờn 2.2.2 Mn hỡnh iu khin Hỡnh 2.7 Cỏc phớm...
- 91
- 924
- 6
Ứng dụng PLC s7 300 vào điều khiển hệ thống cân bằng định lượng tại công ty cổ phần xi măng bỉm sơn
... nghin l vụ cựng quan trng quyt nh n cht lng sn phm Khi iu khin mỏy nghin ta phi iu khin cỏc yu t sau: iu khin n nh tc mỏy nghin (bn nghin) iu khin lc nộn ca Rulụ lờn bn nghin iu chnh c mc liu ... tụt nghiờp Mt HF QUADRO iu khin cõn bng ti Mi cõn c iu khin bi mt bn iu khin ca HF QUADRO Bn hot ng c lp vi v cú th xem nh nhng iu khin riờng r Cỏc thụng s ca mi iu khin c g cho cựng mt cỏch biu ... luợng máy nghiền silo đồng quặng sắt silo than mịn syclon syclon syclon syclon két cân két cân định luợng két cân két cân tháp tiền nung dầu silo clinker lò nung định luợng làm mát clinker máy đập...
- 100
- 809
- 2
Thiết lập và áp dụng thẻ điểm cân bằng (balanced scorecard) tại công ty cổ phần nha trang seafoods f1
... điểm cân với viễn cảnh: tài chính, khách hàng, quy trình nội học hỏi phát triển giúp nhà quản lý có tranh cân hiệu hoạt động nhân tố động lực tăng trưởng cho tương lai, điều giúp cho tổ chức có ... cách cân đối hài hòa nhằm gắn kết định hướng chiến lược với mục tiêu hoạt động, từ sở để đánh giá kết công việc cho phận cá nhân, giúp công ty phát triển cách cân đối bền vững Khi thẻ điểm cân ... nước an toàn, an ninh, người lãnh đạo có trách nhiệm giải trỉnh khoản đầu tư vào y tế giáo dục Trong bảng điểm cân cấp quốc gia đó, tỉnh ngành phải có bảng điểm cân riêng mình, để họ đóng góp vào...
- 99
- 705
- 5
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy phần 3 giới thiệu nguyên liệu chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25