từ trở r và độ tự cảm l trong mạch từ
Đề xuất phương pháp điều khiển phản hồi đầu ra LQG cho ổ đỡ từ bốn bậc tự do
... t trng mch t, nh vy cỏc lc t s c to Bng cỏch ú, vt th s c treo v trớ l lng ca nú Mt lng t ca lc t c to treo n nh vt th Lng t ca lc ny bng tng i lng ca lc tt dn v lc n hi Lng iu khin ca lc n ... ng T tr l i thộp C: RC = lC lC = S fe à0 r S fe l l I I T tr l i thộp: R = S = à S fe r fe I T tr khụng khớ : Rg = x0 Sa (2.5) (2.6) (2.7) t cm L ca mch t cú th thay th c tớnh xp x bng: L= à0 ... = à0 Ni lC lI + x0 ữ + r r Gi thit khụng cú t thụng dũ: = a = fe (2.3) = Ni x0 lC lI + à + à ìS r r a = à0 S a Ni lC lI x0 + + r r (2.4) 2.3.2 T tr R v t cm L mch t: Hỡnh...
- 28
- 620
- 0
Tính điều khiển được hoàn toàn của hệ thống tuyến tính qua một cách tiếp cận hình học
... Controllability of linear autonomous systems with restraints on controls, Differencial’nye Uravnenya 11 (1975) 1967-1979 [4] R. T Rockafellar, Convex Ananlysis (Princeton University Press, Princeton, NJ, ... Control Letters (1985),207-212 [2] A Bacciotti, Linear system with pieceise constant controls, Boll Un Mat Ital A18 (1981) 102-105 [3] V.I Korobov, A.P Marinich, E.N Podol’skii, Controllability ... sử ngược l i Cr (R) = Rn , với R tập tiếp cận hệ (A, Ω) Xác định L = Cr (R) ∩ (−Cr (R) ) Khi đó, L không gian l n chứa Cr (R) vậy, không gian điều khiển l n (A, Ω), từ tính chất (ii) nón l i Khi...
- 10
- 467
- 0
Báo cáo đồ án trí tuệ nhân tạo: Xây dựng chương trình mô tả không gian trạng thái của toán chiếc balô loại 2 giải quyết theo giải thuật Gene với phương pháp chọn Rank
... ba l bị tải Số l ợng vật balô số ngẫu nhiên khoảng từ → KL balô/KL vật Tìm balô tốt * L a chọn: Xếp balô từ hệ trước theo thứ tự xếp rank Thứ tự Quá tải Giá trị tăng dần Rank … Tính tổng rank ... giá trị thích nghi cho cá thể Giá trị thích nghi sát với thực tế độ xác cao c L a chọn để kết hợp l i (Selection For Recombine) Có nhiều kiểu l a chọn + roulette wheel selection + Boltzman selection ... pháp l a chọn Rank Selection I Giải thuật di truyền (Genertic Algorithm - GAs) Giới thiệu: GAs (John Holland, 1975) mô tiến hóa tự nhiên (Darwinian Evolution) mức gen sử dụng tư tưởng survival of...
- 10
- 1,308
- 4
Báo cáo đồ án trí tuệ nhân tạo: Mô tả không gian trạng thái bài toán người đưa thư (Travelling Saleman Problem – PST) và dùng giải thuật Local Search để giải quyết
... dodai = For i = To point(i) = New Point(random(f), random(f + 1)) g.DrawEllipse(pen3, random(f) - 10, random(f + 1) - 10, 20, 20) g.DrawString(Convert.ToString(i), font, Brushes.BlueViolet, random(f) ... 20) g.DrawString(Convert.ToString(i), font, Brushes.BlueViolet, random(f) - 10, random(f + 1) - 10) f += Next - Kiểm tra mảng a(i,j) có giá trị khác max nối point i với point j For i = To For j ... point vòng tròn số thứ tự point Dim f As Integer = Dim font As New Font("arial", 16) For i = To point(i) = New Point(random(f), random(f + 1)) g.DrawEllipse(pen3, random(f) - 10, random(f + 1)...
- 11
- 1,480
- 3
DẠNG CHÍNH tắc của mô HÌNH KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI
... Transfer function: -7.105e-015 s^2 + 30 s + 30 s^3 + 10 s^2 + 31 s + 30 2 .Từ hàm truyền vừa thiết l p xác định mô hình KGTT hệ thống So sánh ma trận A, B, C, D vừa tìm với ma trận ... với ma trận A, B, C, D cho (bằng cách dùng l nh tf(sys), với sys mô hình KGTT hệ thống) Nếu khác, kiểm tra l i việc xác định hàm truyền hệ thống từ ma trận A, B, C, D vừa tìm >> [A1,B1,C1,D1]=tf2ss(num,den) ... -31 -10 b= u1 x1 x2 30 x3 -270 c= x1 x2 x3 y1 0 d= u1 y1 Trong simulink, vẽ sơ đồ khối chi tiết dạng tắc điều khiển (Xem Lecture07_2009, slide 8) Mô với đáp ứng step Hãy mô đáp ứng step hệ thống...
- 11
- 259
- 0
THIẾT lập mô HÌNH KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI
... hình So sánh với kết câu f h .Trong simulink, dùng khối State-Space (Trong Simulink Library Brower, chọn Simulink Continuous) để mô tìm đáp ứng step từ ma trận A, B, C, D tìm câu e So sánh với ... step(GT) g .Trong simulink, vẽ sơ đồ khối chi tiết mô hình không gian biến trạng thái từ hệ phương trình trạng thái hệ hồi tiếp vừa chọn Mô hiển thị đáp ứng step mô hình So sánh với kết câu f h .Trong ... -3 -1 b.Thiết l p hàm truyền l nh tf: >> G=tf([2 6],[1 16 16]) Transfer function: s^2 + s + s^3 + s^2 + 16 s + 16 c.Thiết l p mô hình KGTT từ hàm truyền vừa thiết l p: >> sys_ss=ss(G)...
- 10
- 1,706
- 1
Báo cáo đồ án trí tuệ nhân tạo: Mô tả không gian trạng thái trò chơi cờ tướng theo giải thuật minimax
... false; break; } } if (tontai) { if ((yGiua == 40 + * D1) || (yGiua == 40 + * D1)) { return false; } else return true; } else return false; } else { return false; } } Giờ ta xét hàm Mã đi: public ... { return true; } else return false; } else if (tdDich.y == qTot.y) //đi ngang { if ((qTot.y >= (5 * D1 + 40)) && (Math.Abs(tdDich.x qTot.x) == D)) { return true; } else return false; } else return ... (Math.Abs(tdDich.x { return true; } else } return false; } else return false; } Đầu tiên ta xét với quân đỏ So sánh tọa độ y đích đến có l n tọa độ y quân tốt hay không (vì l c Tốt chưa sang sông...
- 14
- 1,068
- 9
Báo cáo nghiên cứu khoa học " Thiết lập bộ mô hình mô phỏng phục vụ xây dựng quy trình vận hành hệ thống liên hồ chứa thủy điện trên lƣu vực sông Ba " docx
... R Oliveira, D P Loucks, Operating Rules for Multireservoir Systems Water Resour Res 33(4), (1997) 839 [3] K Simonovic, H.D Venema, D.H Burn, RiskBased Parameter Selection for Short Term Reservoir ... construction of flood control operation policies for these reservoir systems, therefore, is an agent task Simulation and optimisation are two main tools to handle this problem scientifically and ... simulation model is very necessary Next, the paper presents the set up of a simulation model and its application to simulate the operation policies, which were resulted from a state-level project...
- 15
- 696
- 0
MÔ HÌNH TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC
... ỉ Mạch sớm pha: R1 KC ỉ R2 R1 R2 Mạch trể pha: R1 KC R1 R2 R1 C R1 R2 T R2 R2 G(s) R2 R2 G (s) KC C R2 KC 26 September 2006 T ( R1 R2 )C © H T Hồng - ÐHBK TPHCM R1 Ts Ts R2 Ts Ts 1 20 Hàm truyền ... phân tỉ l PD: (Proportional Derivative) G (s) KP ỉ KP R2 R1 KDs KD R2 C Khâu vi tích phân tỉ l PID: (Proportional Integral Derivative) G (s) KP KD 26 September 2006 KP R1 C1 R2 C2 R1 C2 R2 C1 © H ... cực ỉ Khâu tỉ l P: (Proportional) G (s) KP ỉ KP R2 R1 Khâu tích phân tỉ l PI: (Proportional Integral) G(s) KP 26 September 2006 R2 R1 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM KI s KP KI R1 C 21 Hàm truyền điều...
- 98
- 725
- 1
Tài liệu MÔ HÌNH TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ ĐỘNG HỌC TÀU THỦY pdf
... chuyển động quay trở : TN = l1 .T1 – l2 .T2 + l3 .T3 + l4 .T4 – l5 .T5 – l6 .T6.sina ( – ) Từ hệ số phương trình l c mômen ta có ma trận cấu trúc thiết bị đẩy sau: (1–9) với li cánh tay đòn mômen quay trở ... theo chuyển động tiến, dạt quay trở T ( – 11 ) T Với nL = [ uL, vL, rL ] vectơ tốc độ tần số thấp LF ; nc = [ uc, vc, rc ] vectơ tốc độ dòng chảy ; tL vectơ l c mômen điều ... hệ số l c kéo mômen; rw mật độ khí; AT, AL diện tích hình chiếu ngang hình chiếu cạnh; Llà chiều dài tàu; VR, gR tốc độ hướng gió Tốc độ gió VR hướng gió gR tính sau: VR = Vw ; gR = bw - yL - yH...
- 10
- 888
- 9
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG - CHƯƠNG 2 MÔ HÌNH TOÁN HỌC - HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC doc
... C ỉ Mạch sớm pha: R1 KC ỉ R2 R1 R2 Mạch trể pha: R1 KC R1 R2 R1 C R1 R2 T R2 R2 G(s) R2 R2 G (s) KC C R2 KC February 2006 T ( R1 R2 )C © H T Hồng - ÐHBK TPHCM R1 Ts Ts R2 Ts Ts 1 20 Hàm truyền ... vi phân tỉ l PD: (Proportional Derivative) G (s) KP ỉ KP R2 R1 KDs KD R2 C Khâu vi tích phân tỉ l PID: (Proportional Integral Derivative) G (s) KP KD February 2006 KP R1 C1 R2 C2 R1 C2 R2 C1 © H T ... cực ỉ Khâu tỉ l P: (Proportional) G (s) KP ỉ KP R2 R1 Khâu tích phân tỉ l PI: (Proportional Integral) G(s) KP February 2006 R2 R1 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM KI s KP KI R1 C 21 Hàm truyền điều khiển...
- 98
- 1,054
- 10
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 1 doc
... truyền hệ thống tự động Đại số sơ đồ khối Sơ đồ dòng tín hiệu Phương trình trạng thái (PTTT) Khái niệm PTTT Cách thành l p PTTT từ phương trình vi phân Quan hệ PTTT hàm truyền 26 September 2006 © H ... ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Khái niệm mô hình toán học Hàm truyền Phép biến đổi Laplace Đònh nghóa hàm truyền Hàm truyền số phần tử Hàm truyền hệ ... trình vi phân Thí dụ 2.1: Đặc tính động học tốc độ xe ô tô dv (t ) M + Bv (t ) = f (t ) dt M: khối l ợng xe, B hệ số ma sát: thông số hệ thống f(t): l c kéo động cơ: tín hiệu vào v(t): tốc độ...
- 10
- 807
- 9
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 2 pdf
... Hàm truyền điều khiển (khâu hiệu chỉnh) Các khâu hiệu chỉnh thụ động (tt) C Mạch sớm pha: R1 R2 KC = R1 + R2 Mạch trể pha: R2 R2 R1 C T= R1 + R2 R2 R1 C KC = 26 September 2006 T = ( R1 + R2 )C ... đổi Laplace: SV cần học thuộc biến đổi Laplace hàm Các hàm khác tra BẢNG BIẾN ĐỔI LAPLACE phụ l c sách L thuyết Điều khiển tự động 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 15 Đònh nghóa hàm truyền ... điện trở, tụ điện, cuộn cảm, … phần tử điện Áp dụng đònh luật Newton, quan hệ l c ma sát vận tốc, quan hệ l c biến dạng l xo,… phần tử khí Áp dụng đònh luật truyền nhiệt, đònh luật bảo toàn l ợng,…...
- 10
- 706
- 7
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 3 pps
... (Proportional Integral Derivative) KI G (s) = K P + + KDs s R1 C1 + R2 C2 KI = − KP = − R1 C2 R1 C2 K D = − R2 C1 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 22 Hàm truyền đối tượng thường gặp Hàm truyền ... Hàm truyền điều khiển (khâu hiệu chỉnh) Các khâu hiệu chỉnh tích cực (tt) Khâu vi phân tỉ l PD: (Proportional Derivative) G (s) = K P + K D s R2 KP = − R1 K D = − R2 C Khâu vi tích phân tỉ l PID: ... tượng thường gặp Hàm truyền động DC − L : điện cảm phần ứng − R : điện trở phần ứng − : điện áp phần ứng − : sức phản điện động 26 September 2006 − ω : tốc độ động − Mt : moment tải − B :...
- 10
- 1,081
- 15
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 4 docx
... Hàm truyền cảm biến c(t) Cảm biến cht(t) Tín hiệu cht(t) có tín hiệu tỉ l với c(t), hàm truyền cảm biến thường khâu tỉ l : H ( s ) = K ht TD: Giả sử nhiệt độ l thay đổi tầm c(t) = 0÷5000C, cảm ... đổi nhiệt độ thành thay đổi điện áp tầm cht(t) 0÷5V, hàm truyền cảm biến l : H ( s ) = K ht = 0.01 Nếu cảm biến có trể, hàm truyền cảm biến khâu quán tính bậc 1: K ht H ( s) = 26 September 2006 ... hiệu hàm truyền nhân tín hiệu vào Bộ tổng: tín hiệu tổng đại số tín hiệu vào Điểm r nhánh: tất tín hiệu điểm r nhánh tổng 26 September 2006 khối chức © H T Hồng - ÐHBK TPHCM điểm r nhánh 34...
- 10
- 780
- 8
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 5 potx
... tổng từ phía trước phía sau khối: 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 42 Đại số sơ đồ khối Các phép biến đổi tương đương sơ đồ khối Chuyển tổng từ phía sau phía trước khối: 26 September 2006 ... ý Không chuyển vò trí điểm r nhánh tổng : Không chuyển vò trí tổng tổng có điểm r nhánh : 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 46 Đại số sơ đồ khối Thí dụ Tính hàm truyền tương đương hệ ... sơ đồ khối Chuyển vò trí hai tổng: 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 44 Đại số sơ đồ khối Các phép biến đổi tương đương sơ đồ khối Tách tổng thành tổng : 26 September 2006 © H T Hồng -...
- 10
- 1,014
- 8
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 6 pps
... Chuyển tổng trước G1(s), sau đổi vò trí tổng Chuyển điểm r nhánh sau G2(s) 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 58 Đại số sơ đồ khối Kết thí dụ Sinh viên tự tính 26 September 2006 © H T ... H1H + G1G2G3 + G1G3 H1 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 56 Đại số sơ đồ khối Thí dụ Tính hàm truyền tương đương hệ thống có sơ đồ khối sau: 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 57 ... đổi khác nhau, tùy theo trực giác người giải toán Khi tính hàm truyền tương đương ta phải thực nhiều phép tính phân thức đại số, hệ thống phức tạp phép tính hay bò nhầm l n ⇒ Phương pháp biến đổi...
- 10
- 624
- 8
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 7 pot
... September 2006 Vòng kín: L1 = −G4 H1 L2 = −G2G7 H L3 = −G6G4G5 H L4 = −G2G3G4G5 H © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 64 Sơ đồ dòng tín hiệu Thí dụ (tt) Đònh thức sơ đồ dòng tín hiệu: ∆ = − ( L1 + L2 + L3 + L4 ... l n Độ l i vòng kín tích hàm truyền nhánh vòng kín 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 62 Sơ đồ dòng tín hiệu Công thức Mason Hàm truyền tương đương từ nút nguồn đến nút đích hệ thống tự động ... nhánh liên tiếp có hướng tín hiệu từ nút nguồn đến nút đích qua nút l n Độ l i đường tiến tích hàm truyền nhánh đường tiến Vòng kín: đường khép kín gồm nhánh liên tiếp có hướng tín hiệu qua nút l n...
- 10
- 517
- 4
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 8 potx
... September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 75 Vài thí dụ phương trình trạng thái Thí dụ 2: Động DC − L : điện cảm phần ứng − R : điện trở phần ứng − : điện áp phần ứng − : sức phản điện động 26 ... đặt biến trạng thái mà hệ thống mô tả nhiều phương trình trạng thái khác Nếu A ma trận thường, ta gọi (*) phương trình trạng thái dạng thường, A ma trận chéo, ta gọi (*) phương trình trạng thái ... September 2006 − ω : tốc độ động − Mt : moment tải − B : hệ số ma sát − J : moment quán tính © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 76 Vài thí dụ phương trình trạng thái Thí dụ 2: Động DC (tt) Áp dụng đònh luật Kirchoff...
- 10
- 1,248
- 13
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 9 pps
... thành l p PTTT từ PTVP Thí dụ trường hợp Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào cho PTVP sau: && & 2&&&(t ) + 5c (t ) + 6c(t ) + 10c(t ) = r (t ) c Đặt biến trạng thái: Phương trình trạng thái: ... = x1 (t ) − β 1r (t ) Biến thứ i (i=2 n) đặt đạo hàm & biến thứ i−1 trừ l ợng tỉ l với x3 (t ) = x2 (t ) − β r (t ) M tín hiệu vào: & xn (t ) = xn−1 (t ) − β n− 1r (t ) 26 September 2006 © H T ... Chứng minh trường hợp n=3: xem LT ĐKTĐ, trang 67-68 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 85 Cách thành l p PTTT từ PTVP Thí dụ trường hợp Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào cho PTVP...
- 10
- 710
- 12
Tìm thêm: xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008