tổng hợp bộ điều khiển mờ thích nghi ổn định

Các bước tổng hợp bộ điều khiển mờ

... xác ñònh ∆z thông qua cặp giá trò Eθ1 Eθ2 4.2.2 THIẾT KẾ BỘ ÑIỀU KHIỂN MỜ CHO CÁNH TAY ROBOT : -Ñầu vào ñầu ñiều khiển mờ : Bộ ñiều khiển mờ cho cánh tay robot nhận vào giá trò sai lệch vò trí ... Tùy theo sai lệch hai vò trí , ñiều khiển co cánh tay robot di chuyển khoảng cách phù hợp ñể cánh tay robot tiến dần ñến vò trí hoạch ñònh Do ñó , ñầu vào ñiều khiển sai lệch vò trí hoạch ñònh ... ñiều khiển Eθ1 Eθ2 Ñầu ñiều khiển ñộ dòch chuyển theo trục tọa ñộ Y ñộ dòch chuyển theo trục tọa ñộ Z ñöợc ký hiệu EY EZ -Ñònh nghóa tập mờ cho ñầu vào ñầu ñiều khiển : Các biến ñầu vào Eθ1...

10
667
4

Nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển ổn định mức nước cấp bằng bộ điều khiển mờ thích nghi

Danh mục: Kỹ thuật

... 4.1.1.2 Sơ đồ khối điều khiển mờ 53 4.1.2 Bộ điều khiển mờ 60 4.1.2.1 Bộ điều khiển mờ động 60 4.1.2.2 Điều khiển mờ thích nghi 61 4.2 Thiết kế điều khiển mờ thích nghi theo mơ hình mẫu 62 4.2.1 ... THỐNG ĐIỀU KHIỂN MỨC NƯỚC CẤP BÌNH BAO HƠI BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI 52 4.1 Tổng quan hệ logic mờ điều khiển mờ 52 4.1.1 Hệ Logic mờ 52 4.1.1.1 Khái niệm tập mờ 52 4.1.1.2 Sơ đồ khối điều khiển ... điều khiển mờ 63 4.2.3 Xây dựng điều khiển mờ thích nghi theo mơ hình mẫu truyền thẳng 68 4.2.3.1 Hệ điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu dùng lý thuyết thích nghi kinh điển 68 4.2.3.2 Bộ điều...

87
670
2

nâng cao chất lượng điều khiển ổ đỡ từ hai bậc tự do bằng bộ điều khiển mờ thích nghi

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... SÁT CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN Ổ ĐỠ TỪ BẬC TỰ DO SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID BẰNG MÔ PHỎNG VÀ THỰC NGHI M 3.1 Tổng quan điều khiển PID Bộ điều khiển gọi PID viết tắt từ thành phần điều khiển : khuếch ... Khảo sát chất lượng điều khiển ổ đỡ từ điều khiển PID mô kiểm chứng thực nghi m - Đề xuất thiết kế điều khiển mờ thích nghi nhằm nâng cao chất lượng điều khiển so với điều khiển PID mô Số hóa ... giản, xác định chuyển vị dòng điện Mặt khác, hàm truyền ổ đỡ từ có chất hàm không ổn định trước thiết kế điều khiển mờ thích nghi, ta khảo sát chất lượng điều khiển ổ đỡ từ bậc tự điều khiển PID...

79
410
2

NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG điều KHIỂN ổ đỡ từ 4 bậc tự DO BẰNG bộ điều KHIỂN mờ THÍCH NGHI

Danh mục: Kỹ thuật

... khiển mờ thích nghi Bộ điều khiển mờ thích nghi có phương pháp cấu trúc bản: + Bộ điều khiển mờ thích nghi theo phương pháp thích nghi trực tiếp tổng quát sơ đồ hình 4.12 4.2 Thiết kế điều khiển mờ ... đầu 4.1.2 Bộ điều khiển mờ 4.1.2.1 Bộ điều khiển mờ động Bộ điều khiển mờ động điều khiển mờ có xét tới trạng thái động đối tượng Ví dụ hệ điều khiển theo sai lệch đầu vào điều khiển mờ tính hiệu ... điều khiển qua kết thực nghi m 17 Chương KHẢO SÁT CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Ổ ĐỠ TỪ BẬC TỰ DO BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI 4.1 Tổng quan hệ logic mờ điều khiển mờ Khi gặp toán điều khiển...

22
218
0

NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG điều KHIỂN ổ đỡ từ HAI bậc tự DO BẰNG bộ điều KHIỂN mờ THÍCH NGHI

Danh mục: Kỹ thuật

... 4.1 Tổng quan hệ logic mờ điều khiển mờ 4.1.1 Hệ logic mờ 4.1.2 Bộ điều khiển mờ 4.2 Thiết kế điều khiển mờ thích nghi theo mô hình mẫu 4.2.1 Đặt vấn đề 4.2.2 Mô hình toán học điều khiển mờ 4.2.3 ... thấy điều khiển mờ thích nghi cải thiện chất lượng so với điều khiển PID (độ điều chỉnh thời gian độ ngắn hơn) Điều cho thấy tính đắn thuật toán điều khiển với phương pháp điều khiển mờ thích nghi ... SÁT CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN Ổ ĐỠ TỪ HAI BẬC TỰ DO SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID BẰNG MÔ PHỎNG VÀ THỰC NGHI M 3.1 Tổng quan điều khiển PID Bộ điều khiển gọi PID viết tắt từ thành phần điều khiển : khuếch...

24
228
0

Proceedings VCM 2012 14 thiết kế bộ điều khiển mờ thích nghi trực tiếp cho hệ điều

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... kế thực điều khiển vị trí áp dụng cho nhiều hệ DC servo có tham số khác Bộ điều khiển DAF bao gồm hệ thống mờ kết hợp với luật thích nghi [9], [10] (xem H.1) Luật thích nghi có vai trò điều chỉnh ... hệ thống điều khiển DC servo thông thường sử dụng điều khiển PID cấu trúc điều khiển hai mạch vòng PI [1] Những giải thuật điều khiển truyền thống có ưu điểm dễ thực hiện, cho kết điều khiển tốt ... nghi có vai trò điều chỉnh thông số mờ dựa lý thuyết ổn định Lyapunov, mờ trực tiếp ước lượng luật điều khiển tối ưu cho đối tượng điều khiển [9-11] Kết điều khiển kiểm chứng mô hình phần cứng...

8
428
0

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật nghiên cứu bộ điều khiển mờ thích nghi và ứng dụng chúng để điều khiển cách gió của tuabin trục đứng nhằm mục đích nâng cao hiệu suất và ổn định tốc độ quay của tu

Danh mục: Kỹ thuật

... thớch nghi trờn c s n nh tuyt i 3.3.4 Tng hp h thng iu khin thớch nghi dựng lý thuyt Lyapunov 3.3.5 iu khin m thớch nghi B iu khin m thớch nghi cú phng phỏp v cu trỳc c bn: + B iu khin m thớch nghi ... kt hp gia iu khin in v c ú chớnh l lnh vc nghi n cu ca c in t v cng l hng m ti cn nghi n cu Mc ớch ca ti Mc tiờu ca ti l nghi n cu b iu khin m thớch nghi v ng dng chỳng iu khin cỏch giú ca ... m, m thớch nghi 4.2 TNG HP H THNG S DNG B IU KHIN M THCH NGHI 4.2.1 KHI NIM 4.2.1.1 nh ngha 4.2.1.2 Phõn loi 4.2.1.3 Cỏc phng phỏp iu khin thớch nghi m 4.2.2 TNG HP B IU KHIN M THCH NGHI N NH...

24
429
2

Tóm tắt luận văn nâng cao chất ƣợng hệ thống điều khiển ổn định mức nƣớc cấp bằng bộ điều khiển mờ thích nghi

Danh mục: Kỹ thuật

... thành Khối giải mờ Khối luật mờ Hình 4.2: Sơ đồ khối điều khiển mờ 4.1.2 Bộ điều khiển mờ 4.1.2.1 Bộ điều khiển mờ động 4.1.2.2 Điều khiển mờ thích nghi Bộ điều khiển mờ thích nghi có phương pháp ... + Bộ điều khiển mờ thích nghi theo phương pháp thích nghi trực tiếp tổng quát sơ đồ hình 4.11 + Bộ điều khiển mờ thích nghi theo phương pháp thích nghi gián tiếp tổng quát sơ đồ hình 4.12 Bộ ... học điều khiển mờ 4.2.3 Xây dựng điều khiển mờ thích nghi theo mô hình mẫu truyền thẳng 4.2.3.1 Hệ điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu dùng lý thuyết thích nghi kinh điển Trong điều khiển thích...

23
335
0

Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật nâng cao chất lượng điều khiển ổ đỡ từ hai bậc tự do bằng bộ điều khiển mờ thích nghi

Danh mục: Kỹ thuật

... 4.1 Tổng quan hệ logic mờ điều khiển mờ 4.1.1 Hệ logic mờ 4.1.2 Bộ điều khiển mờ 4.2 Thiết kế điều khiển mờ thích nghi theo mô hình mẫu 4.2.1 Đặt vấn đề 4.2.2 Mô hình toán học điều khiển mờ 4.2.3 ... thấy điều khiển mờ thích nghi cải thiện chất lượng so với điều khiển PID (độ điều chỉnh thời gian độ ngắn hơn) Điều cho thấy tính đắn thuật toán điều khiển với phương pháp điều khiển mờ thích nghi ... SÁT CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN Ổ ĐỠ TỪ HAI BẬC TỰ DO SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID BẰNG MÔ PHỎNG VÀ THỰC NGHI M 3.1 Tổng quan điều khiển PID Bộ điều khiển gọi PID viết tắt từ thành phần điều khiển : khuếch...

24
325
0

Tóm tắt luận văn bộ điều khiển mờ thích nghi và bộ điều khiển PID

Danh mục: Kỹ thuật

... Hệ điều khiển mờ lai Bộ điều khiển mờ lai kinh điển Hình 2.34: Mô hình điều khiển mờ lai kinh điển Bộ điều khiển mờ lai cascade 15 Hình 2.35: Cấu trúc hệ mờ lai Cascade 2.5.3 Bộ điều khiển mờ ... THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI MỜ CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG QUA BÁNH RĂNG 3.4.1 Cấu trúc điều khiển thích nghi mờ Hình 3.13: a) Cấu trúc hệ thống điều khiển; b) Cấu trúc điều khiển cấu thích nghi 3.4.2 ... 4.2.2 Kết thí nghi m với điều khiển mờ thích nghi 28 -Đặc tính tốc độ trục bị động sử dụng điều khiển thích nghi mờ Hình 4.11: Đặc tính tốc độ trục bị động sử dụng điều khiển thích nghi mờ Kết Luận...

28
344
0

Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG điều KHIỂN ổ đỡ từ 4 bậc tự DO BẰNG bộ điều KHIỂN mờ THÍCH NGHI

Danh mục: Kỹ thuật

... khiển mờ thích nghi Bộ điều khiển mờ thích nghi có phương pháp cấu trúc bản: + Bộ điều khiển mờ thích nghi theo phương pháp thích nghi trực tiếp tổng quát sơ đồ hình 4.12 4.2 Thiết kế điều khiển mờ ... đầu 4.1.2 Bộ điều khiển mờ 4.1.2.1 Bộ điều khiển mờ động Bộ điều khiển mờ động điều khiển mờ có xét tới trạng thái động đối tượng Ví dụ hệ điều khiển theo sai lệch đầu vào điều khiển mờ tính hiệu ... điều khiển qua kết thực nghi m 17 Chương KHẢO SÁT CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Ổ ĐỠ TỪ BẬC TỰ DO BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI 4.1 Tổng quan hệ logic mờ điều khiển mờ Khi gặp toán điều khiển...

22
369
0

Nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển ổn định mức nước cấp bằng bộ điều khiển mờ thích nghi

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... 4.1.1.2 Sơ đồ khối điều khiển mờ 53 4.1.2 Bộ điều khiển mờ 60 4.1.2.1 Bộ điều khiển mờ động 60 4.1.2.2 Điều khiển mờ thích nghi 61 4.2 Thiết kế điều khiển mờ thích nghi theo mơ hình mẫu 62 4.2.1 ... THỐNG ĐIỀU KHIỂN MỨC NƯỚC CẤP BÌNH BAO HƠI BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI 52 4.1 Tổng quan hệ logic mờ điều khiển mờ 52 4.1.1 Hệ Logic mờ 52 4.1.1.1 Khái niệm tập mờ 52 4.1.1.2 Sơ đồ khối điều khiển ... điều khiển mờ 63 4.2.3 Xây dựng điều khiển mờ thích nghi theo mơ hình mẫu truyền thẳng 68 4.2.3.1 Hệ điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu dùng lý thuyết thích nghi kinh điển 68 4.2.3.2 Bộ điều...

11
200
0

Nâng Cao Chất Lượng Hệ Thống Điều Khiển Ổn Định Mức Nước Cấp Bằng Bộ Điều Khiển Mờ Thích Nghi

Danh mục: Quản trị kinh doanh

... 4.1.1.2 Sơ đồ khối điều khiển mờ 53 4.1.2 Bộ điều khiển mờ 60 4.1.2.1 Bộ điều khiển mờ động 60 4.1.2.2 Điều khiển mờ thích nghi 61 4.2 Thiết kế điều khiển mờ thích nghi theo mơ hình mẫu 62 4.2.1 ... THỐNG ĐIỀU KHIỂN MỨC NƯỚC CẤP BÌNH BAO HƠI BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI 52 4.1 Tổng quan hệ logic mờ điều khiển mờ 52 4.1.1 Hệ Logic mờ 52 4.1.1.1 Khái niệm tập mờ 52 4.1.1.2 Sơ đồ khối điều khiển ... điều khiển mờ 63 4.2.3 Xây dựng điều khiển mờ thích nghi theo mơ hình mẫu truyền thẳng 68 4.2.3.1 Hệ điều khiển thích nghi theo mơ hình mẫu dùng lý thuyết thích nghi kinh điển 68 4.2.3.2 Bộ điều...

87
177
0

Thiết kế bộ điều khiển mờ trượt PD ổn định vị trí bi sắt trên thanh cân bằng

Danh mục: Kỹ thuật

... Thiết kế điều khiển trượt điều khiển bi sắt ổn định vị trí cân - Thiết kế điều khiển PD-trượt điều khiển bi sắt ổn định vị trí cân - Thiết kế điều khiển mờ- trượt điều khiển bi sắt ổn định vị trí ... kế điều khiển mờ- trượt-PD điều khiển bi sắt ổn định vị trí cân - Mô phần mềm Matlab/Simulink điều khiển trượt, điều khiển PD-trượt, điều khiển mờ- trượt điều khiển mờ- trượt-PD - Thực nghi m điều ... miền xác định miền tin cậy tập mờ 3.3.2 Bộ điều khiển mờ Một điều khiển mờ gồm ba thành phần hình 3.4 - Khâu mờ hóa - Thiết bị thực luật hợp thành - Khâu giải mờ Hình 3.4: Bộ điều khiển mờ 3.3.3...

93
1,457
4

tổng hợp bộ điều khiển phi tuyến mô hình hammerstein

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... chọn cách thích hợp phương pháp quen biết bảng Routh, tiêu chuẩn Nyquist… Hình 4: Bộ điều khiển F(e) cho đối tượng Khi có đối tượng góc ổn định ( 0; k ) ° G(s) ° G(s) ổn định ổn định, ta áp dụng ... tượng ổn định Dựa vào tiêu chuẩn Popov mục ta đến bước thiết kế điều khiển phi tuyến tĩnh phương pháp Popov sau: xác định số k để hệ Hammerstein ổn định toàn cục sau: • Bước 1: Khảo sát tính ổn định ... không ổn định Khi đối tượng có hàm truyền G ( s) khâu không ổn định, để áp dụng tiêu chuẩn ổn định Popov cách đơn giản cho toán chuyển toán tương đương có khâu tuyến tính đầu cứng ° G ( s) ổn định...

10
475
2

nghiên cứu ứng dụng điều khiển mờ thích nghi cho bộ thí nghiệm truyền động bóng - tay đòn

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... khiển mờ - Điều khiển thích nghi phƣơng pháp tổng hợp hệ điều khiển thích nghi Nhìn chung lý thuyết điều khiển có ƣu điểm có hạn chế định: - Lý thuyết điều khiển kinh điển đời sớm, việc tổng hợp điều ... phong phú điều khiển mờ Tuy nhiên để tổng hợp đƣợc điều khiển mờ theo logic chặt chẽ tổng hợp điều khiển mờ nâng cao nhƣ mờ thích nghi, mờ - noron… bỏ ngỏ, thu hút quan tâm nhiều nhà nghi n cứu ... I: TỔNG QUAN VỀ CÁC HỆ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 1.1CÁC HỆ ĐIỀU KHIỂN KINH ĐIỂN 1.1.1 Tổng hợp điều khiển tuyến tính 1.1.2 Tổng hợp hệ điều khiển phi tuyến 1.2 LOGIC MỜ VÀ ĐIỀU KHIỂN...

69
190
0

NGHIÊN cứu ỨNG DỤNG điều KHIỂN mờ THÍCH NGHI CHO bộ THÍ NGHIỆM TRUYỀN ĐỘNG BÓNG – TAY đòn

Danh mục: Kỹ thuật

... phần: Thành phần điều khiển kinh điển thành phần điều khiển mờ 1.3 ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI 1.3.1 Giới thiệu Điều khiển thích nghi tổng hợp kỹ thuật nhằm chỉnh định điều chỉnh mạch điều khiển nhằm thực ... khảo sát vùng ổn định hệ thống, đặc biệt hệ bậc cao xác định vùng ổn định xác 1.3.3 Tổng hợp hệ thống ĐK thích nghi sở ổn định tuyệt đối 1.3.4 Tổng hợp hệ thống điều khiển thích nghi dùng lý thuyết ... chung điều khiển mờ gồm khối: Khối mờ hoá, khối hợp thành, khối luật mờ khối giải mờ 1.2.3 Bộ điều khiển mờ động Là điều khiển mờ mà đầu vào có xét tới trạng thái động đối tượng Các điều khiển mờ...

23
272
0

THIẾT kế và mô PHỎNG bộ điều KHIỂN PID THÍCH NGHI TRỰC TIẾP dựa TRÊN cơ sở mô HÌNH mẫu để điều KHIỂN XE HAI BÁNH tự cân BẰNG

Danh mục: Kỹ thuật

... thuyết điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu MRAS 3.1.1 Lịch sử phát triển hệ điều khiển thích nghi 3.1.2 Khái quát hệ điều khiển thích nghi Điều khiển thích nghi trực tiếp - Hệ thống với chỉnh định ... Thiết kế điều khiển PID thích nghi - Tiến hành mô sử dụng điều khiển PID kinh điển điều khiển PID thích nghi, tiến hành thực nghi m điều khiển cho điều khiển xe hai bánh tự cân phòng thí nghi m ... số điều khiển mà không nhận dạng rõ tham số đối tượng (điều khiển thích nghi tiếp) - Hệ thống điều khiển thích nghi mô hình tham chiếu, hầu hết gọi MRAS, chủ yếu áp dụng điều khiển thích nghi...

20
782
0

Tổng hợp bộ điều khiển véc tơ động cơ không đồng bộ ứng dụng lý thuyết điều khiển mờ

Danh mục: Kỹ thuật

... [6], [8], [9], [18] Chơng 2: Bộ điều khiển mờ Chơng trình bày khái quát lý thuyết điều khiển mờ, cấu trúc mô hình điều khiển mờ, ứng dụng điều khiển mờ để tổng hợp điều khiển truyền động điện sử ... đồng ba pha với điều khiển mờ Đề tài đa giải pháp ứng dụng lý thuyết điều khiển mờ kết hợp với thuật toán điều khiển thích nghi để xây dựng cấu trúc tổng hợp điều khiển mờ thích nghi cho cấu trúc ... pháp điều khiển nêu - Khi tổng hợp luật điều khiển mờ cần lu ý đến tính phi tuyến mạnh điều khiển mờ Vì lý gây khó khăn phức tạp cho ngời thiết kế việc tổng hợp đợc điều khiển mờ có chất lợng điều...

101
466
0