... Quang Lạp (2004), Cơ sở điều khiển tự động truyền động điện, Nh xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 2- Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, D-ơng Văn Nghi (2006), Điềuchỉnh tự động truyền ... Minh, Nguyễn Doãn Ph-ớc (2006), Lý thuyết điều khiển mờ, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà nội 4- Nguyễn Phùng Quang (2006), Matlab Simulink dành cho kỹ s- điều khiển tự động, Nh xuất Khoa học Kỹ...
... Quang Lạp (2004), Cơ sở điều khiển tự động truyền động điện, Nh xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 2- Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, D-ơng Văn Nghi (2006), Điềuchỉnh tự động truyền ... Minh, Nguyễn Doãn Ph-ớc (2006), Lý thuyết điều khiển mờ, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà nội 4- Nguyễn Phùng Quang (2006), Matlab Simulink dành cho kỹ s- điều khiển tự động, Nh xuất Khoa học Kỹ...
... có điềuchỉnh dòng điện dòng điện phần ứng không tải có độ điềuchỉnh lớn (lên đến 350A) dòng điện định mức động cho 20,455A, điều nguy hiểm động -Sau tổnghợpđiều khiển dòng điện, độ điềuchỉnh ... tốt với độ điềuchỉnh 5%, dòng điện bám theo giá trị đặt 35 - Bộđiềuchỉnh thích nghi dòng điện đáp ứng yêu cầu thích nghi với xung dòng điện vùng gián đoạn vùng liên tục, độ điềuchỉnh không ... luận Với nhiệm vụ mà đồ án đặt tổnghợpđiềuchỉnh dòng điện phần ứng động chiều có khả thích nghi, em hoàn thành, nhiên chưa có 36 nhiều kinh nghiệm việc tổnghợpđiều khiển nên đáp ứng dòng điện...
... Quang Lạp (2004), Cơ sở điều khiển tự động truyền động điện, Nh xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 2- Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, D-ơng Văn Nghi (2006), Điềuchỉnh tự động truyền ... Minh, Nguyễn Doãn Ph-ớc (2006), Lý thuyết điều khiển mờ, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà nội 4- Nguyễn Phùng Quang (2006), Matlab Simulink dành cho kỹ s- điều khiển tự động, Nh xuất Khoa học Kỹ...
... thấy ba tröờng hợp Eθ1 = Eθ2 Nếu chiều dài ñoạn thẳng OA không thay ñổi giá trò Eθ1 Eθ2 chæ phụ huộc vào ∆z Do ñó ta xác ñònh ∆z thông qua cặp giá trò Eθ1 Eθ2 4.2.2 THIẾT KẾ BỘ ÑIỀU KHIỂN MỜ ... : Bộ ñiều khiển mờ cho cánh tay robot nhận vào giá trò sai lệch vò trí hoạch ñònh vò trí cánh tay robot Tùy theo sai lệch hai vò trí , ñiều khiển co cánh tay robot di chuyển khoảng cách phù hợp ... Thiện Thàn Y O θ θ • B(y1=y,z1=z) • A(y,z) Z Ta thấy ba tröờng hợp Eθ1 = -Eθ2 Nếu chiều dài ñoạn thẳng OB không thay ñổi giá trò Eθ1 Eθ2 chæ phụ huộc vào ∆y ...
... việc tổnghợp cấu trúc điều khiển trở nên đơn giản Ta bắt đầu tổnghợp cấu trúc điều khiển từ vòng đến vòng Khi tổnghợp cấu trúc điều khiển vòng coi vòng không làm việc Còn tổnghợp cấu trúc điều ... TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC CHƯƠNG 3: TỔNGHỢPBỘĐIỀU KHIỂN Trong chương trình bày phương pháp để tổnghợp hệ thống điều khiển số cho hệ điềuchỉnh hai tầng tính toán điềuchỉnh mức nước bao cho nhà máy ... HỌC CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀUCHỈNH 1.1 ĐIỀUCHỈNH MỨC VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP HIỆU CHỈNH 1.1.1 Vai trò nhiệm vụ hệ thống tự động điềuchỉnh cấp nước lò Hệ thống điềuchỉnh cấp nước...
... việc tổnghợp cấu trúc điều khiển trở nên đơn giản Ta bắt đầu tổnghợp cấu trúc điều khiển từ vòng đến vòng Khi tổnghợp cấu trúc điều khiển vòng coi vòng không làm việc Còn tổnghợp cấu trúc điều ... TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC CHƯƠNG 3: TỔNGHỢPBỘĐIỀU KHIỂN Trong chương trình bày phương pháp để tổnghợp hệ thống điều khiển số cho hệ điềuchỉnh hai tầng tính toán điềuchỉnh mức nước bao cho nhà máy ... HỌC CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀUCHỈNH 1.1 ĐIỀUCHỈNH MỨC VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP HIỆU CHỈNH 1.1.1 Vai trò nhiệm vụ hệ thống tự động điềuchỉnh cấp nước lò Hệ thống điềuchỉnh cấp nước...
... đối tượng bất định Vẽ đồ thị Bode cho C( jω) hệ trục Kiểm tra điều kiện (5) (6) III TỔNGHỢPBỘĐIỀU KHIỂN PID BỀN VỮNG Khi tổnghợpđiều khiển với đối tượng danh định, phạm vi bất định tham số ... đối tượng điều khiển P(s) cho trước, Bộđiều khiển PID có dạng (7), hiệu chỉnh cho trường hợp xấu độ dự trữ biên độ pha (16), (17) theo thuật toán sau: Tìm ωp tần số tương ứng với trường hợp xấu ... dụng để tổnghợpđiều khiển Tiêu chuẩn ổn định bền vững đề xuất mục sử dụng để hiệu chỉnh tham số cho PID với mục tiêu thoả mãn yêu cầu độ dự trữ biên độ pha hệ kín Trong mục thuật toán hiệu chỉnh...
... việc tổnghợp cấu trúc điều khiển trở nên đơn giản Ta bắt đầu tổnghợp cấu trúc điều khiển từ vòng đến vòng Khi tổnghợp cấu trúc điều khiển vòng coi vòng không làm việc Còn tổnghợp cấu trúc điều ... TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC CHƯƠNG 3: TỔNGHỢPBỘĐIỀU KHIỂN Trong chương trình bày phương pháp để tổnghợp hệ thống điều khiển số cho hệ điềuchỉnh hai tầng tính toán điềuchỉnh mức nước bao cho nhà máy ... tổnghợpđiều khiển nước bao nhà máy nhiệt điện” giải vấn đề sau: - Chương 1: Tổng quan phương pháp điềuchỉnh - Chương 2: Phương pháp hiệu chỉnh hệ thống làm việc - Chương 3: Tổnghợpđiều chỉnh...
... tín hiệu điều khiển u không bị ràng buộc điều kiện giá trị tối ưu úng với giá trị tối ưu thực Tổng qoát , ta xét toán miền [ trị tối ưu , ta có tìm giá giá trị tối ưu cục bộ. Nhưng toán điều kiện ... tìm luật điều khiển cho hệ đạt tiêu chuẩn cực tiểu hàm J Điều kiện đầu Với T tự Giả sử hàm điều khiển phải thỏa mãn điều kiện sau : với t thuộc đoạn [ Bài toán tối ưu đặt tìm tín hiệu điều khiển ... u(t) , điều cho giá trị vô hạn ( dương âm ) biến điều khiển Với kết , toán tối ưu đặt phải có điều kiện ràng buộc tín hiệu điều khiển Theo nguyên lý cực tiểu Pontryagin (1.87) , hàm điều khiển...
... đối tượng bất định Vẽ đồ thị Bode cho C( j) hệ trục Kiểm tra điều kiện (5) (6) III TỔNGHỢPBỘĐIỀU KHIỂN PID BỀN VỮNG Khi tổnghợpđiều khiển với đối tượng danh định, phạm vi bất định tham số ... đối tượng điều khiển P(s) cho trước, Bộđiều khiển PID có dạng (7), hiệu chỉnh cho trường hợp xấu độ dự trữ biên độ pha (16), (17) theo thuật toán sau: Tìm p tần số tương ứng với trường hợp xấu ... dụng để tổnghợpđiều khiển Tiêu chuẩn ổn định bền vững đề xuất mục sử dụng để hiệu chỉnh tham số cho PID với mục tiêu thoả mãn yêu cầu độ dự trữ biên độ pha hệ kín Trong mục thuật toán hiệu chỉnh...