... hành PHẦN CẤU TẠOPHẦN CỨNG VÀCÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀUKHIỂNTRONG ROBOT TỰ HÀNH http://www.ebook.edu.vn Một số sensor thường dùng robot tự hành Mạch điềukhiển robot Khối nguồn Khối điềukhiển ... Thái 21 Robot tự hành Khối điềukhiển Vi điềukhiển họ 8051- AT89C51 Sơ đồ chân linh kiện Hình 2.5 Vi điềukhiển AT89C51 Vi điềukhiển 89C51 có port làm nhiệm vụ vào Các port 1,2,3 có điện trở ... Bài toán tìm đường toàn cục 13 PHẦN CẤU TẠOPHẦN CỨNG VÀCÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀUKHIỂNTRONG ROBOT TỰ HÀNH 19 I Các loại cảm biến 20 Sensor quang (Optical...
... == & ^ | && || ?: = Thấp >= != < = 2.6.Cấu trúc điềukhiển 2.6.1.Cấu trúc điều kiện if … else Dạng 1: if ( ) { ; } Dạng 2: if ( ) ... (iCount = 2) - 2.5.5.Toán tử điều kiện Cú pháp: ? : < biểu thức 2> Nếu điều kiện có giá trị, hay thực , ngược lại : biểu thức logic ... {“ABC”, “EFG”, ‘GHI’}; 2.8.5.Truy cập mảng Chỉ số mảng Java bắt đầu tư Vì phần tử có số 0, phần tử thứ n có số n-1 Cácphần tử mảng truy xuất thông qua số đặt cặp dấu ngoặc vuông ([]) Ví dụ: int...
... đuôi *.java biên dịch thành tập tin có đuôi *.class sau trình thông dịch thông dịch thành mã máy Độc lập nền: Một chương trình viết ngôn ngữ Java chạy nhiều máy tính có hệ điều hành khác (Windows, ... “java” o Đưa mã java bytecode vào nhớ: bước “loading” Chương trình phải đặt vào nhớ trước thực thi “Loader” lấy files chứa mã java bytecode có đuôi “.class” nạp chúng vào nhớ o Kiểm tra mã java ... trước trình thông dịch chuyển mã bytecode thành mã máy tương ứng để thực thi mã bytecode phải kiểm tra tính hợp lệ o Thông dịch & thực thi: cuối điềukhiển CPU trình thông dịch thời điểm có mã...
... == & ^ | && || ?: = Thấp >= != < = 2.6.Cấu trúc điềukhiển 2.6.1.Cấu trúc điều kiện if … else Dạng 1: if ( ) { ; } Dạng 2: if ( ) ... (iCount = 2) - 2.5.5.Toán tử điều kiện Cú pháp: ? : < biểu thức 2> Nếu điều kiện có giá trị, hay thực , ngược lại : biểu thức logic ... {“ABC”, “EFG”, ‘GHI’}; 2.8.5.Truy cập mảng Chỉ số mảng Java bắt đầu tư Vì phần tử có số 0, phần tử thứ n có số n-1 Cácphần tử mảng truy xuất thông qua số đặt cặp dấu ngoặc vuông ([]) Ví dụ: int...
... nghiệp làm ăn thành đạt 2.3 Mối quan hệ thànhphần kinh tế: Cácthànhphần kinh tế không tồn độc lập mà đan xen vào nhau, tác động qua lại với nhau, thànhphần kinh tế dựa hình thức sở hữu định ... tán thành: sở ba chế độ sở hữu (toàn dân, tập thể tư nhân), hình thành nhiều hình thức sở hữu nhiều thànhphần kinh tế Với 76,74% số phiếu tán thành, Đại hội X xác định nước ta có thànhphần ... nhiều thành phần: Thànhphần kinh tế khu vực kinh tế, kiểu quan hệ kinh tế đặc trưng hình thức sở hữu định tư liệu sản xuất Do đó, thànhphần kinh tế tồn hình thức tổ chức kinh tế định, vào quan...
... phi đường thànhphần không mong muốn cần tìm cách loại bỏ (trừ P 2O5 có lợi cho trình sản xuất đường không làm ảnh hưởng đến chất lượng đường.) Thànhphần hóa học nguyên liệu Thànhphần Đường ... Hỗn hợp nước mía sau ép c thành phầntương đối phức tạp ,thành phần hoá học thay đ ổi tuỳ theo giống mía, điều kiện canh tác, đất đai ,điều kiện khí hậu,phương pháp điều kiện lấy nước mía nhà máy ... dụng với đường khử, tăng màu sắc nước mía • MgO có độ hòa tan lớn thànhphần đóng chủ yếu thành thiết bị bố chơi • Cácthànhphần khác như: Al 2O3, Fe2O3, SiO2 làm tăng chất keo, tăng màu sắc...
... V + O + C Eg: He considers himself an artist (Anh ta coi thân nghệ sĩ.) S V O C - Bổ ngữ cấu trúc câu bổ ngữ tân ngữ Và thường đứng sau tân ngữ II- CÁCTHÀNHPHẦN CƠ BẢN TRONG CÂU Chủ ngữ: (Subject ... teacher a good man a quiet woman + TH3: Bổ ngữ danh từ khoảng cách, thời gian hay trọng lượng thường gặp cấu trúc: V + (for) + N (khoảng cách, thời gian, trọng lượng) Ví dụ: S V walked waited weighs ... Là danh từ, cụm danh từ hay đại từ (là người, vật hay việc) thực hành động (trong câu chủ động) bị tác động hành động (trong câu bị động) Eg: My father plays football very well This book is being...
... ñi u n s d ng ph n h i bi n tr ng thái quan sát ñư c 15 CHƯƠNG : NG D NG MATLAB TRONGPHÂN TÍCH VÀ T NG H P TRONG KHÔNG GIAN TR NG THÁI 4.1 S d ng control system toolbox 4.1.1 Phân tích h th ... tín hi u t c ñ n bám r t t t theo giá tr ñ t ua dù có ñưa t i vào th i gian 3s, dòng tăng lên t i th i ñi m ñưa t i vào K t lu n: Trong chương này, xây d ng giao di n nh công c GUI Matlab ñ phân ... gian tr ng thái: ngư i ta c n m t h phương trình ph n ánh không nh ng m i quan h gi a tín hi u vào mà c quan h ràng bu c gi a tr ng thái bên c a ñ i tư ng n a - B ñi u n ñư c s d ng ch y u thi...
... >0,05 >0,05 > 0,05 >0,05 >0,05 Sau TNT chu kỳ Nhóm I Nhóm II Trong nhóm: Các số mạch huyết áp động mạch (HAĐM) giảm dần theo thời gian điều trị (p < 0,05) So sánh nhóm khác ý nghĩa thống kê (p>0,05) ... cần đợc bác sĩ lu tâm trình điều trị Nồng độ Urê,Creatinin Kali giảm nhanh rõ rệt nhóm, nhóm II làm cầu nối có đờng kính rộng nên mức giảm lớn nhóm I VI Kiến Nghị Trongđiều trị suy thận mãn cần ... theo thời gian điều trị nhóm II Tỷ lệ tăng cao sau tháng chạy TNT chu kỳ nhóm I, sau giảm dần song nhóm I tỷ lệ cao nhóm II IV.Bàn luận Đối tợng nghiên cứu: Nghiên cứu 40 BN chia thành nhóm, nhóm...
... Phụ lục 5: Thànhphần chế phẩm khảo sát tỉ lệ tinh bột tối ƣu Trong mẫu chế phẩm: Trọng lượng môi trường cám gạo chiếm 20% (132g) Trọng lượng tinh bột chiếm 80% (528g) Bảng 7.14: Thànhphần chế ... chuẩn glucose xác định đƣờng khử 0.8 122 Phụ lục 3: Các số liệu từ thực nghiệm Phụ lục 3.1: Các số liệu xác định hàm lƣợng cellulose Bảng 7.4: Các số liệu xác định hàm lƣợng cellulose Trọng lượng ... 0,7755 0,0899 Phụ lục 3.3: Các số liệu xác định hàm lƣợng đƣờng tổng số Sau trích đường từ g mẫu, dung dịch thu đem pha loãng 10 lần trước xác định đường tổng số Bảng 7.6: Các số liệu mật độ quang...
... thời gian số điều kiện, đề tài chưa khảo sát số khía cạnh có liên quan nên có số đề nghị sau: Tạo loại chế phẩm sinh học với thànhphần số nguồn tinh bột khác với tỉ lệ phối trộn khác Tạo loại chế ... sinh từ trình phân giải chất nấm mốc 112 PHẦN 5: KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ Qua kết nghiên cứu trên, rút kết luận sau: Tỉ lệ chất tối ưu cho chế phẩm phần bột mì phần bột sắn Thời gian ủ chế phẩm 30 tối ... sát thànhphần hạt cà phê sau lên men Tiến hành cảm quan cà phê thành phẩm sau lên men Khảo sát trình lên men số loại cà phê khác Sử dụng enzyme tinh khiết cho trình lên men cà phê 113 PHẦN...
... nấm mốc phân giải pectin thành đơn phân acid galacturonic, đồng thời tạođiều kiện giải phóng thànhphần tan nước có hạt cà phê, có acid Theo thời gian, nấm mốc phát triển tạo dịch cà phê ngày nhiều ... chưa cao Độ ẩm hạt tăng lên tạođiều kiện thuận lợi cho nấm mốc phát triển, tiết enzyme thủy phân pectin cellulose thành hợp chất dễ tan, đồng thời giải phóng thànhphần tan nước có bên hạt cà ... cho trình phân giải petin cellulose xảy mạnh, tạo lỗ hổng bề mặt hạt cà phê Do đó, tiến hành rửa hạt sau ủ, xuất lỗ hổng tạođiều kiện cho mát thànhphần hòa tan hạt dễ dàng 4.6.2 Xác định ảnh...
... tỉ lệ chất chế phẩm phần bột mì : phần bột sắn) 85 Hình 4.8: Mẫu chế phẩm tối ƣu tỉ lệ với phần bột mì : phần bột sắn Hình 4.9: Mẫu chế phẩm tối ƣu tỉ lệ (2 phần bột mì : phần bột sắn) tối ƣu ... cà phê, chúng phân giải pectin cellulose thành tiểu phần để làm thức ăn Chính điều giúp gia tăng lượng chất tan dung dịch, pectin cellulose (là hai thànhphần khó phân hủy làm cản trở khả trích ... gian nuôi cấy (30 giờ) 86 4.4 XÁC ĐỊNH ẢNH HƢỞNG CỦA THỜI GIAN LÊN MEN Tạo mẫu chế phẩm tối ưu, với tỉ lệ chất phần bột mì : phần bột sắn thời gian nuôi cấy 30 Cố định thời gian ngâm hạt nước (được...
... Đo bề dày hạt cà phê Mokka 78 4.2 XÁC ĐỊNH CÁCTHÀNHPHẦN CHỦ YẾU TRONG CÀ PHÊ NHÂN Bảng 4.1: Cácthànhphần chủ yếu có cà phê nhân Thànhphần Tỷ lệ phần trăm (%) so với khối lƣợng Cà phê Bi Cà ... hữu thànhphần chủ yếu cà phê nhân Trong hai thànhphần pectin cellulose chiếm tỉ lệ lớn chúng thànhphần cứng, bền khó phân giải Chính hai thànhphần khó phân giải làm hạn chế khả trích ly thành ... cà phê Cho vào chén sứ biết trọng lượng khô tuyệt đối Thêm vào giọt HNO3 đậm đặc vài giọt H2O2 30% Cho vào lò nung 550oC đến nguyên liệu biến thành tro trắng tàn thuốc Cho chén sứ vào bình hút...
... 0,34 OD 0,0104 (UI) V Trong đó: OD: Mật độ quang dung dịch sau phản ứng với antron V: Lượng enzyme lấy tiến hành phản ứng (g ml) 3.3.3.2 Các phƣơng pháp xác định thànhphần chủ yếu cà phê a Xác ... kết tủa Cách thực Cân 0,15 g mẫu cà phê Thêm vào 100 ml dung dịch NaOH 0,1N Để hỗn hợp qua đêm để xà phòng hóa hoàn toàn pectin thành acid pectic Thêm 50 ml dung dịch CH3COOH 1N phút Thêm vào 50 ... o Nhiệt độ phải cố định suốt thời gian đun 63 Cách thực Trích đƣờng Cân g mẫu cà phê nghiền nhỏ Cho vào becher 100 ml thêm vào 10 ml cồn 90o Đun cách thủy cho sôi lần Khuấy đều, để nguội Lọc...
... loài nấm (từ vài phần mm đến vài cm, chí số nấm nhiệt đới, hạch nấm có đường kính lớn đến vài dm) Hạch nấm giúp cho thể nấm sống qua điều kiện ngoại cảnh bất lợi thời gian dài Khi điều kiện sống ... gió bay khắp nơi gặp điều kiện thuận lợi phát triển thành thể Một số loài nấm mốc có khả hình thành bào tử màng dày gọi bào tử áo Một số phát triển hạch nấm Những cách gọi sinh sản sinh dƣỡng ... thành đám nấm mốc Ở số loài, khuẩn ti phân hóa thành sợi bám trông giống rễ cây, chúng gọi rễ giả 42 Hai loại quan dinh dưỡng thường gặp thể đệm hạch nấm Thể đệm trông giống đệm ghế, cấu tạo...
... có cấu tạo dạng sợi Các sợi liên kết lại thành bó nhỏ gọi microfibril (vi sợi) có cấu trúc không đồng nhất, chúng có phần đặc (phần kết tinh) phần xốp (phần vô định hình) 2.5.2 Cấu trúc Cácphân ... 28 tạothành đại dương Trong số có đến 30% màng tế bào thực vật mà thànhphần chủ yếu cellulose Cellulose chiếm đến 89% 40 – 50% gỗ Ligno-cellulose thànhphần cấu trúc gỗ thân ... nhờ enzyme thủy phân cellulose – gọi chung cellulase Trongđiều kiện tự nhiên, cellulose bị phân hủy vi sinh vật điều kiện hiếu khí lẫn yếm khí Các loài vi sinh vật thay phiên phân hủy cellulose...
... hình, kết dính chặt vào hạt cà phê Lớp nhầy cà phê chứa khoảng 85% nước liên kết lỏng 15% chất rắn dạng không hòa tan Bảng 2.8: Thànhphần hóa học lớp nhầy cà phê ThànhphầnPhần trăm Nước 84,2 ... ra, có số enzyme tạo lớp nhầy lớp thịt bao quanh lớp nhầy protopectinase, pectinase, pectinesterase pectase Các enzyme bẻ gãy phân tử lớn cách cắt đứt liên kết polymer, tạothành chuỗi ngắn acid ... 15 Bảng 2.6: Thànhphần hóa học hạt cà phê Hàm lƣợng Thànhphần g/100 g mg/100 g Nước – 12 Chất dầu – 18 Đạm 1,8 – 2,5 Proteine – 16...
... nghiên cứu đề tài bao gồm nội dung: Xác định thànhphần chủ yếu cà phê nhân Tạo chế phẩm Biocoffee-1 với hoạt tính cao pectinase cellulase Khảo sát điều kiện tối ưu cho trình lên men cà phê Khảo ... nhu cầu ẩm thực người dân Việt Nam 3 PHẦN 2: TỔNG QUAN TÀI LIỆU Tổng quan tài liệu gồm phần sau: o Tìm hiểu cà phê o Tìm hiểu cellulose pectin – hai thànhphần chủ yếu cà phê nhân o Tìm hiểu hệ ... Hạt khô Xay thành bột Hạt rửa Hoa Cà phê pha Hạt lên men Quả chín Thịt Quả xanh Quả chín Hình 2.1: Qui trình cà phê từ nở hoa thành phẩm cuối 2.1 TÌM HIỂU CÂY CÀ PHÊ Ở TRONG NƢỚC VÀ TRÊN THẾ...
... thực thànhphần lồng nhau, bạn có lựa chọn Bạn thànhphần lồng dựa vào thuộc tính thànhphần cha mẹ bạn yêu cầu thànhphần cha mẹ chuyển qua thuộc tính rõ ràng đến thànhphần lồng Ví dụ, thànhphần ... tên đơn giản để triển khai thực thànhphần phức hợp Cácthànhphần phức hợp, tên gọi cho thấy, cho phép bạn hợp thànhthànhphần từ thànhphần có Bạn thực thànhphần phức hợp XHTML nơi thư mục ... tiện lợi Trong trường hợp này, thànhphần map weather kết nối chặt chẽ với thànhphần cha mẹ chúng (thành phần place), chúng dựa vào thuộc tính thànhphần cha mẹ Tôi tách rời thànhphần map weather...