tính toán động học của robot công nghiệp
Đồ án tốt nghiệp : Tính toán động học thuận robot dư dẫn động bằng phương pháp khalil và phương pháp gradient thu gọn
... cỏc thy giỏo b mụn C hc ng dng ó to iu kin giỳp em quỏ trỡnh lm ỏn ti b mụn tính toán động học thuận robot d dẫn động phơng pháp khalil phơng pháp gradient thu gọn Website: http://www.docs.vn ... trớ ca khõu thao tỏc 1.1.4 Gii quyt bi toỏn ng hc thun ca Robot Gii quyt bi toỏn ng hc thun ca Robot thc cht l chỳng ta cho trc cu hỡnh ca Robot v quy lut chuyn ng ca cỏc khõu, t ú chỳng ta xỏc ... (bn kp) ca Robot Ma trn D i l tớch cỏc ma trn H i v l ma trn mụ t v trớ v hng ca h ta gn lin vi khõu th i so vi h ta c nh Trng hp i = n , vi n l ch s ch h ta gn lin vi bn kp ca Robot, t ú ta...
- 97
- 695
- 0
Tính toán động học thuật robot dư dẫn động bằng phương pháp khalil và phương pháp gradient thu gọn
... cỏc thy giỏo b mụn C hc ng dng ó to iu kin giỳp em quỏ trỡnh lm ỏn ti b mụn tính toán động học thuận robot d dẫn động phơng pháp khalil phơng pháp gradient thu gọn CHNG TNH TON NG HC THUN RễBT ... ca khõu thao tỏc y 1.1.4 Gii quyt bi toỏn ng hc thun ca Robot Gii quyt bi toỏn ng hc thun ca Robot thc cht l chỳng ta cho trc cu hỡnh ca Robot v quy lut chuyn ng ca cỏc khõu, t ú chỳng ta xỏc ... INV_RG() gii quyt bi toỏn ng hc ngc ca Robot d dn ng (c trỡnh by phn ph lc) 50 3.4 NG DNG HAI PHNG PHP TRấN TNH TON CHO CC ROBOT D DN NG C TH 3.4.1 Robot trc phng a, Hỡnh v v bng thụng s Denavit-...
- 94
- 1,303
- 1
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 3: Phương trình động học của Robot pptx
... trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán động học thuận robot Việc giải hệ phơng trình động học robot đợc gọi toán động học ngợc, nhằm xác định giá trị biến ... trình động học robot Hình 3.18 : Robot cấu hình RRR Hình 3.19 : Robot cấu hình TT Bài : Cho robot có khâu phẳng nh hình 3.20, cấu hình RT Thiết lập hệ phơng trình động học robot Bài : Cho robot ... trình động học robot Hình 3.20 : Robot cấu hình RT Hình 3.21 : Robot cấu hình RTR Bài : Cho robot có khâu nh hình 3.22, cấu hình RRR Thiết lập hệ phơng trình động học robot Hình 3.22 : Robot...
- 15
- 1,786
- 51
Tài liệu Robot công nghiệp : Giải phương trình động học của robot pptx
... giải toán động học ngợc (xác định góc Hình 4.2 : Robot 4.3 : 1, ) robot có hai khâu phẳng nh hìnhcấu hình RRR TS Phạm Đăng Phớc 57 Robot công nghiệp Bài : Thiết lập hệ phơng trình động học robot ... Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, nghiên cứu phép giải toán động học ngợc robot Elbow Hệ phơng trình động học thuận robot Elbow dợc xác định chơng III Trớc hết ta khảo ... arctg2(S6, C6) (4-36) 52 Robot công nghiệp Các biểu thức (4-29), (4-30), (4-32), (4-33), (4-34) (4-36) xác định tệp nghiệm giải toán ngợc robot Stanford 4.5 Giải toán động học ngợc robot ELBOW : Để tiếp...
- 16
- 749
- 5
Tài liệu Robot công nghiệp : Phương trình động học của Robot doc
... trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán động học thuận robot Việc giải hệ phơng trình động học robot đợc gọi toán động học ngợc, nhằm xác định giá trị biến ... trình động học robot Hình 3.18 : Robot cấu hình RRR Hình 3.19 : Robot cấu hình TT Bài : Cho robot có khâu phẳng nh hình 3.20, cấu hình RT Thiết lập hệ phơng trình động học robot Bài : Cho robot ... trình động học robot Hình 3.20 : Robot cấu hình RT Hình 3.21 : Robot cấu hình RTR Bài : Cho robot có khâu nh hình 3.22, cấu hình RRR Thiết lập hệ phơng trình động học robot Hình 3.22 : Robot...
- 15
- 2,129
- 18
đồ án kỹ thuật cơ khí Chương trình tính toán động học ngược và mô phỏng Robot song song sáu bậc tự do bằng phần mềm ứng dụng OpenGL có sự hỗ trợ của CAD 3D.
... cỏc Robot cng ó l nhng c cu iu khin linh hot Ngi ta chia Robot hai nhúm chớnh: Robot chui h v Robot song song Robot chui h: L Robot cú cu trỳc ng hc h, mt khõu ch ni ti a vi mt khõu khỏc Cỏc Robot ... v Robot chui h thc t: Nguyn Quang Cnh ỏn tt nghip C tin k thut Hỡnh 1.1 Robot Hipo1 Robot song song: Hình 1.2 Robot Puma560 L Robot cú kiu cu trỳc ng hc kớn Mi khõu c ni vi nht khõu khỏc Robot ... cu, chi tit Hình 3.6 Chuỗi động hở Nguyn Quang Cnh Hình 3.7 Chuỗi động kín 27 ỏn tt nghip C tin k thut Chuỗi động kín Hình 3.8 Mô hình Robot Puma dạng chuỗi động học hở CHNG IV Nguyn Quang Cnh...
- 102
- 580
- 0
Tính toán, thiết kế, chế tạo hộp giảm tốc bằng con lăn biên dạng EPIXYCLÔÍT ứng dụng trong các MODUL quay của ROBOT công nghiệp
... sử dụng bánh thông thường Về thực tiễn bối cảnh phát triển mạnh robot công nghiệp, tự động hóa sản 16 xuất công nghiệp, robot công nghiệp cần thiết sử dụng hộp giảm tốc bánh lăn epixyclôít 17 PH ... giải toán đặt cho hệ dẫn động có kích thước nhỏ máy chế tạo có tham gia trực tiếp động điện lắp với truyền (hình 1.2) Các động hộp giảm tốc sử dụng ngành công nghiệp hóa học, cao su, thực phẩm công ... cho thiết bị xác như: robot, máy CNC, thiết bị định vị thiết bị tự động đại Nghiên cứu họ hộp giảm tốc loại có nhiều công trình công bố năm qua nhằm tối ưu kích thước động học, tăng hiệu suất mômen,...
- 91
- 621
- 0
Tính toán, thiết kế, chế tạo hộp giảm tốc bánh răng con lăn biên dạng epixyclôít ứng dụng trong các modul quay của robot công nghiệp
... sử dụng bánh thông thường Về thực tiễn bối cảnh phát triển mạnh robot công nghiệp, tự động hóa sản 16 xuất công nghiệp, robot công nghiệp cần thiết sử dụng hộp giảm tốc bánh lăn epixyclôít 17 PHẦN ... TRÌNH ĐÀO TẠO: Đại học: Hệ đào tạo: đại học quy Thời gian đào tạo từ: 2003 đến 2008 Nơi học: Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TP.HCM Ngành học: Kỹ Thuật Công Nghiệp Tên đồ án tốt nghiệp: Khảo sát ... giải toán đặt cho hệ dẫn động có kích thước nhỏ máy chế tạo có tham gia trực tiếp động điện lắp với truyền (hình 1.2) Các động hộp giảm tốc sử dụng ngành công nghiệp hóa học, cao su, thực phẩm công...
- 98
- 573
- 0
Tính toán động học & mô phỏng 3D Robot Gryphon
... pháp khảo sát toán điều khiển động học rôbốt áp dụng vào ví dụ cụ thể ,rôbốt Gryphon với chơng trình máy tính mô sinh động dễ dùng Bài báo đặt sở cho việc tính toán động lực học rôbốt Công trình ... đông bắc Hớng nhìn tây bắc Thanh công cụ thay chế độ điều khiển Dừng chuyển động theo trình Bắt đầu chuyển động theo trinh Chế độ động học thuận rôbốt Chế độ động học ngợc rôbốt Thiết kế quĩ đạo ... 6.0 có hỗ trợ th viện đồ hoạ OpenGL Chơng trình làm nhiệm vụ giải toán động học thuận toán động học ngợc rôbốt Gryphon thể chuyển động rôbốt theo số liệu góc khớp 4.2 Th viện đồ hoạ OpenGL The...
- 10
- 1,074
- 13
Nghiên cứu, khảo sát các đặc tính làm việc của hệ thống chấp hành của robot công nghiệp
... chuyển động cấu cho trước Có hai kiểu toán giải tích động lực học toán động lực học thuận, toán động lực học đảo Động lực học thuận hiểu sau: Cho tập hợp hàm mômen lực khớp kích hoạt, tính chuyển động ... hợp thành chuỗi động học (chain) Bài toán phân tích động học có hai nội dung động học thuận, động học ngược Nghiệm toán động học ngược thông tin quan trọng để điều khiển robot hoạt động, cần quan ... Tổng quan đặc tính làm việc hệ thống chấp hành robot công nghiệp Chương 2: Giải toán động học ngược điều khiển robot Chương 3: Ứng dụng máy tính giải toán ngược xây dựng đặc tính động học biến khớp...
- 141
- 872
- 1
Nghiên cứu, khảo sát các đặc tính làm việc của hệ thống chấp hành của robot công nghiệp.pdf
... chuyển động cấu cho trước Có hai kiểu toán giải tích động lực học toán động lực học thuận, toán động lực học đảo Động lực học thuận hiểu sau: Cho tập hợp hàm mômen lực khớp kích hoạt, tính chuyển động ... hợp thành chuỗi động học (chain) Bài toán phân tích động học có hai nội dung động học thuận, động học ngược Nghiệm toán động học ngược thông tin quan trọng để điều khiển robot hoạt động, cần quan ... Tổng quan đặc tính làm việc hệ thống chấp hành robot công nghiệp Chương 2: Giải toán động học ngược điều khiển robot Chương 3: Ứng dụng máy tính giải toán ngược xây dựng đặc tính động học biến khớp...
- 141
- 842
- 0
Nghiên cứu thống kê hoạt động SXKD của ngành công nghiệp tỉnh Hoà Bỡnh giai đoạn 1997- 2005
... động công nghiệp ngành công nghiệp với tổng số lao động công nghiệp toàn ngành công nghiệp, tính cách đem so sánh số lao động công nghiệp ngành công nghiệp với tổng số lao động toàn ngành công nghiệp ... hỗn hợp + lao động công nghiệp thành phần kinh tế có vốn đầu tư nước - theo ngành công nghiệp: + lao động công nghiệp ngành công nghiệp khai thác, + lao động công nghiệp ngành công nghiệp chế biến, ... ngành công nghiệp so với tổng giá trị sản xuất công nghiệp toàn ngành, tính cách đem so sánh giá trị sản xuất công nghiệp ngành công nghiệp so với giá trị sản xuất công nghiệp toàn ngành công nghiệp, ...
- 95
- 442
- 0
NGHIÊN CỨU, KHẢO SÁT CÁC ĐẶC TÍNH LÀM VIỆC CỦA HỆ THỐNG CHẤP HÀNH CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP
... chuyển động cấu cho trước Có hai kiểu toán giải tích động lực học toán động lực học thuận, toán động lực học đảo Động lực học thuận hiểu sau: Cho tập hợp hàm mômen lực khớp kích hoạt, tính chuyển động ... hợp thành chuỗi động học (chain) Bài toán phân tích động học có hai nội dung động học thuận, động học ngược Nghiệm toán động học ngược thông tin quan trọng để điều khiển robot hoạt động, cần quan ... Tổng quan đặc tính làm việc hệ thống chấp hành robot công nghiệp Chương 2: Giải toán động học ngược điều khiển robot Chương 3: Ứng dụng máy tính giải toán ngược xây dựng đặc tính động học biến khớp...
- 141
- 642
- 0
Tài liệu Tính toán động học và mô phỏng 3D robot Gryphon doc
... pháp khảo sát toán điều khiển động học rôbốt áp dụng vào ví dụ cụ thể ,rôbốt Gryphon với chơng trình máy tính mô sinh động dễ dùng Bài báo đặt sở cho việc tính toán động lực học rôbốt Công trình ... đông bắc Hớng nhìn tây bắc Thanh công cụ thay chế độ điều khiển Dừng chuyển động theo trình Bắt đầu chuyển động theo trinh Chế độ động học thuận rôbốt Chế độ động học ngợc rôbốt Thiết kế quĩ đạo ... 6.0 có hỗ trợ th viện đồ hoạ OpenGL Chơng trình làm nhiệm vụ giải toán động học thuận toán động học ngợc rôbốt Gryphon thể chuyển động rôbốt theo số liệu góc khớp 4.2 Th viện đồ hoạ OpenGL The...
- 10
- 549
- 3
Nghiên cứu, khảo sát các đặc tính làm việc của hệ thống chấp hành của robot công nghiệp
... khoa học: với lĩnh vực robot công nghiệp + Đánh giá tính hiệu thời gian, tính vạn năng, độ xác phương pháp truyền thống giải toán động học ngược robot + Đề xuất phương pháp giải toán ngược có tính ... Tổng quan đặc tính làm việc hệ thống chấp hành robot công nghiệp Chương 2: Bài toán ngược điều khiển động học robot Chương 3: Phương pháp giải toán ngược xây dựng đặc tính động học biến khớp ... toán ngược thực tế đồng toạ độ thực toạ độ lí thuyết khâu tác động cuối 14 11 2.5 Tự động hoá xác định biến điều khiển động học robot Trong mục sở thuật toán tối ưu giải toán động học ngược robot, ...
- 15
- 509
- 1
Nghiên cứu các tính chất động học của laser VI cộng hưởng ngẫu nhiên dạng cầu và dạng thoi trên cơ sở thuỷ tinh pha tạp ion đất hiếm Er
... Công trình đợc hoàn thành tại: Viện Vật Lý Viện khoa Học Vật liệu Viện Khoa Học Công Nghệ Việt Nam Ngời hớng dẫn khoa học 1: PGS.TS Phạm Văn Hội Ngời hớng dẫn khoa học 2: PGS.TS...
- 29
- 733
- 1
Đồ án tốt nghiệp xây dựng chương trình tính toán động học, động lực học hệ tay máy hở tổng quát
... Hình 3.: Tính toán động học ngược Hình 3.: Tính toán động lực học thuận 43 Hình 3.: Tính toán động học ngược Hình 3.: Giao diện phục vụ mô II LẬP TRÌNH TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC - Trên ... phần công tác Hình Bài toán động học thuận, động học ngược Bài toán động học thuận Bài toán động học thuận nhằm mô tả (vị trí hướng) phần công tác dạng hàm số biến khớp Giải toán động học thuận robot ... dẫn động cần thiết cho khâu dẫn robot Bài toán gọi toán động lực học ngược Bài toán động lực học ngược mặt phải dựa vào toán động học ngược, m ặt liên quan đến b ài toán điều khiển chuyển động robot...
- 74
- 813
- 0
Tính toán động học và điều khiển Robot SCARA
... Dung 19 Đồ án tốt nghiệp Tính toán động học điều khiển Robot SCARA CHƯƠNG II BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT Bài toán động học robot bao gồm toán vị trí, toán vận tốc, gia tốc Trong toán vị trí việc ... quan hệ với là: Động học, Tĩnh học Động lực học V.1 .Động học Động học Động học nghiên cứu đặc trưng chuyển động mà không quan tâm đến nguyên nhân gây chúng lực mô men Khoa học động học nghiên cứu ... Đồ án tốt nghiệp Tính toán động học điều khiển Robot SCARA VI.3 Bậc tự cấu Robot 18 Chương II Bài toán động học Robot 19 I Động học thuận Robot 19 I.1 Một số...
- 119
- 2,413
- 41
Luận văn: NGHIÊN CỨU, KHẢO SÁT CÁC ĐẶC TÍNH LÀM VIỆC CỦA HỆ THỐNG CHẤP HÀNH CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP ppt
... chuyển động cấu cho trước Có hai kiểu toán giải tích động lực học toán động lực học thuận, toán động lực học đảo Động lực học thuận hiểu sau: Cho tập hợp hàm mômen lực khớp kích hoạt, tính chuyển động ... hợp thành chuỗi động học (chain) Bài toán phân tích động học có hai nội dung động học thuận, động học ngược Nghiệm toán động học ngược thông tin quan trọng để điều khiển robot hoạt động, cần quan ... Tổng quan đặc tính làm việc hệ thống chấp hành robot công nghiệp Chương 2: Giải toán động học ngược điều khiển robot Chương 3: Ứng dụng máy tính giải toán ngược xây dựng đặc tính động học biến khớp...
- 141
- 377
- 1
Báo cáo " Tính toán động học và mô phỏng 3D rôbốt Gryphon " potx
... pháp khảo sát toán điều khiển động học rôbốt áp dụng vào ví dụ cụ thể ,rôbốt Gryphon với chơng trình máy tính mô sinh động dễ dùng Bài báo đặt sở cho việc tính toán động lực học rôbốt Công trình ... đông bắc Hớng nhìn tây bắc Thanh công cụ thay chế độ điều khiển Dừng chuyển động theo trình Bắt đầu chuyển động theo trinh Chế độ động học thuận rôbốt Chế độ động học ngợc rôbốt Thiết kế quĩ đạo ... 6.0 có hỗ trợ th viện đồ hoạ OpenGL Chơng trình làm nhiệm vụ giải toán động học thuận toán động học ngợc rôbốt Gryphon thể chuyển động rôbốt theo số liệu góc khớp 4.2 Th viện đồ hoạ OpenGL The...
- 10
- 410
- 4
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25