tìm kiếm theo đường và hàm merit
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NÂNG CAO độ CHÍNH xác kết QUẢ bài TOÁN ĐỘNG học NGƯỢC TRONG ROBOT CÔNG NGHIỆP
... toàn phương 2.3.6 Thiết lập giải thuật 2.3.7 Tìm kiếm theo đường2 hàm Merit 2.3.8 Thuật toán tổng hợp Thuật toán Toàn phương với thủ tục tìm kiếm theo đường tổng hợp sau: Lựa chọn thông số , , thiết ... tồn hàm mục tiêu hàm mô tả vị trí hàm mô tả hướng Các hàm mang chất khác có ảnh hưởng tới độ xác kết giải theo mô hình cũ Mô hình toán tối ưu (2-3) tách rời hai yếu tố thành hàm mục tiêu hàm ... tin động học, thông số mô tả vị trí hướng quỹ đạo đưa vào mô hình toán tối ưu Với hàm mục tiêu chứa hàm mô tả định hướng, hàm ràng buôc ba hàm mô tả vị trí Miền ràng buộc cua biến khớp tính toán...
- 22
- 487
- 0
Thiết lập, mô phỏng, phân tích đánh giá các kịch bản và phương án công trình - Phát triển bền vững sông Hồng
... II.3 Các tiêu chí để xây dựng hàm mục tiêu II.4 Hàm mục tiêu II.4.1 Hàm mục tiêu theo phương pháp phân tích CBA II.4.2 Hàm mục tiêu theo phương pháp phân tích MCA ... Đề tài trình bày việc xây dựng hàm mục tiêu theo hai phương pháp Với số liệu có phương pháp phân tích CBA đưa vào tính toán II.4 Hàm mục tiêu II.4.1 Hàm mục tiêu theo phương pháp phân tích CBA ... đầu vào (đầu ra) - Cước vận chuyển từ Hà nội đến tỉnh tùy thuộc vào khoảng cách từ tỉnh đến Hà nội chất lượng đường giao thông Bảng 4: Giá cước vận tải đơn vị TT Tỉnh K/C tới Hà nội (km) Cấp đường...
- 185
- 516
- 0
Các bước thiết lập cấu hình an toàn máy chủ linux unix
... xuống stack hàm (function) chạy liệu đè vào địa trả (return address) hàm làm cho trỏ chỗ khác, làm cho kết chương trình bị sai lệch Lỗi gây sử dụng câu lệnh PUSH, AND, POP khai thác theo cách sau: ... file /etc/pam.d/system-auth lệnh: # vi /etc/pam.d/system-auth Bây giờ, bạn tìm tới dòng bắt đầu password sufficient thêm vào cuối dòng tùy chọn remember=10 Thay số 10 số lượng mật gần mà không phép ... phải trải qua bước kiểm tra an ninh trước truy cập vào server Sử dụng chế độ bảo mật mặc định Kernel Trong Kernel số hệ thống Linux có cấu hình sẵn vài Rules chuẩn với mục đích cung cấp thông số...
- 17
- 1,278
- 0
Báo cáo nghiên cứu khoa học: "THIẾT LẬP TRÌNH TỰ TÍNH TOÁN ĐỘ BỀN CỦA CẤU KIỆN CHỊU UỐN XOẮN ĐỒNG THỜI" pdf
... Tớnh theo s 1: Theo cụng thc (3) tớnh chiu cao vựng chu nộn x Nu x 2a , ly x 2a ; nu x R h0 , kim tra cỏc iu kin theo iu 6.2.2.8 ca TCXDVN 356:2005 Theo cụng thc (6) tớnh ; ly q Theo ... thờm vi t s w,max w Nu M t 0,5Qb , thỡ thay vỡ tớnh theo s 2, vic tớnh toỏn tin hnh theo iu kin: 3M t (12) Q Q sw Q b b Vic tớnh toỏn theo s khụng cn tin hnh nu tho iu kin: 13) M Mt 2.3 ... un, mụ men v xon lc ct ti tit din khụng gian a theo s v 3; b theo s Giỏ tr h s w , c trng cho quan h gia ct thộp ngang v ct thộp dc, c xỏc nh theo cụng thc: w Rsw Asw b Rs As s (9) Trong ú:...
- 6
- 639
- 1
Báo cáo nghiên cứu khoa học: " THIẾT LẬP QUY TRÌNH TÍNH TOÁN TIẾT DIỆN CỘT THÉP THÀNH MỎNG, CHỮ I, CÁNH RỖNG THEO TIÊU CHUẨN AS-1538 (ÚC)" pdf
... = Fa A (9) + Theo trục x-x: Pax = Fax A + Theo trục y-y: Pay = Fay A A: Diện tích tiết diện thô tiết diện Fa : Ứng suất nén cho phép tính theo (10) Fax;Fay: Ứng suất nén cho phép theo trục x-x; ... Fcr=Fox (theo Lex) Fcr= Foy (theo Ley) Sử dụng chương trình HFB-DS2008, tác giả tính lực nén cho phép Bảng 2,3 Đồ thị 2,3 Bảng – Đồ thị Lực nén cho phép theo x-x Bảng – Đồ thị Lực nén cho phép theo ... Mômen cho phép theo trục x-x; y-y tính theo (2.4),(2.5) tra Bảng Cmx, Cmy: Các hệ số mômen tính theo 1.4.1.4AS1538 Sử dụng HFBDS2008 tính Bảng Pox; Poy: Lực nén tới hạn Ơle tính theo công thức...
- 8
- 477
- 1
Thiết lập cơ sở tính toán máy nghiền theo nguyên lý va đập vỡ tự do
... phần tư IV vẽ đường biểu diễn vận tốc cuối v c phụ thuộc vào tỷ số m/M: đường hypebol Ở góc phần tư I vẽ đường biểu diễn công toàn phần A phụ thuộc vào vận tốc cuối v c đường parabôl, đường biểu ... đập lệch tâm sau: đầu búa va đập vào vật nghiền tác động vào búa lực nhờ có khớp lề buá quay ngược lại theo chiều quay đĩa nghiền Giả sử lực va đập P tác động vào búa điểm A Vì điểm va đập A không ... Biểu đồ vận tốc v v2 Hình Theo biểu đồ ta tìm thấy búa điểm mà vận tốc v1 v2 ngược chiều, nghĩa hợp vận tốc gây Đó điểm O đoạn AB gọi tâm va đập Nếu lắp búa vào chốt điểm O theo khớp lề va đập trạng...
- 14
- 1,055
- 1
xây dựng mô hình toán và thiết lập chương trình tính phụ tải tĩnh cần cẩu
... vµo stato theo trơc däc vµ ngang Ψd ; Ψq : Tõ th«ng mãc vßng cđa cn d©y stato theo trơc däc vµ i d ; i q : Dßng ®iƯn stato theo trơc däc vµ ngang ΨD ; ΨQ : Tõ th«ng mãc vßng cđa roto theo trơc ... cấu có điểm chung theo sơ đồ nguyên lí động học theo phương pháp tính toán Trong cần trục quay thay đổi tầm với nghóa thay đổi khoảng cách từ trục thẳng đứng tháp cần trục tới đường thẳng đứng ... hàng hóa từ tàu thủy lên kho bãi , lên phương tiện vận chuyển đường bốc xếp hàng hóa theo chiều ngược lại cho tàu thủy vận chuyển đường thủy Trên cảng lượng hàng hóa trung chuyển qua cảng lưu...
- 25
- 621
- 1
Quá trình hình thành giáo trình thiết lập lưu đồ bài toán điều khiển mô hình trong công đoạn chế biến nước tinh lọc p10 pps
... 1.3 Tìm hiểu cách lập trình PLC S7 - 200 (CPU 224) 1.3.1 Cấu hình cứng CPU 224 1.3.2 Cấu trúc nhớ CPU 224 10 1.3.3 Kết nối PLC 11 1.3.4 Mở rộng cổng vào ... điều khiển PLC 17 1.3.6.3 Cú pháp lệnh S7 - 200 18 1.3.6.4 Tìm hiểu phần mềm lập trình STEP - Micro/Win 31 Chơng tìm hiểu quy trình công nghệ dâyCHuyền sản xuất nớc dứa cô đặc34 2.1 ... dụng thiết bị điện tử việc xây dựng mô hình - Qua trình thực đề tài hiểu sâu PLC, đợc vận dụng vào thiết kế thực tế trực tiếp Biết cách sử dụng phần mềm lập trình để lập trình điều khiển trình...
- 9
- 439
- 0
Quá trình hình thành giáo trình thiết lập lưu đồ bài toán điều khiển mô hình trong công đoạn chế biến nước tinh lọc p9 ppsx
... phẩm đợc gia nhiệt Động quay cánh khuấy bình Động bơm sản phẩm từ bình vào máy ly tâm Động quay ly tâm Động bơm dịch ly tâm vào bình Động quay cánh khuấy bình Đèn báo cần kiểm tra lại sản phẩm ... việc hiểu chơng trình ta tiến hành phân công tiến hiệu nh sau: TT ký hiệu nhiệm vụ tín hiệu đầu vào I0.0 I0.1 Khởi động Dừng toàn hệ thống tín hiệu đầu 10 11 12 13 14 15 16 17 18 Q0.0 Q0.1 Q0.2 ... Báo cáo tốt nghiệp Đinh Văn Hùng - TĐH46 3.5 Viết chơng trình điều khiển 3.5.1 Phân công tín hiệu vào cho toán Từ sơ đồ thuật toán ta tiến hành viết chơng trình điều khiển SIMATIC S7 200 Để thuận...
- 9
- 397
- 0
Quá trình hình thành giáo trình thiết lập lưu đồ bài toán điều khiển mô hình trong công đoạn chế biến nước tinh lọc p8 pot
... tắc dùng để mô tả tợng trng tác động đối tợng hệ thống vào đầu vào PLC, tức có tín hiệu hay tín hiệu vào đầu vào PLC Trên sở PLC thực xử lý theo chơng trình đợc viết, cụ thể nhiệm vụ công tắc nh ... tâm vào bình chứa Tổng thời gian mẻ 50 phút, thời gian bơm dịch từ bình gia nhiệt vào thùng chứa 15 phút Thời gian đạt mức 1/3 thùng phút đầy 15 phút Thời gian bơm sản phẩm từ thùng chứa vào ... cố đợc đa tới đầu vào PLC, nhờ PLC xử lý theo chơng trình tác động làm tắt hết động dừng hệ thống + Công tắc (CT3) công tắc báo có tín hiệu mức cạn thùng chứa1 Khi dịch đợc bơm vào phận ly tâm...
- 9
- 405
- 0
Quá trình hình thành giáo trình thiết lập lưu đồ bài toán điều khiển mô hình trong công đoạn chế biến nước tinh lọc p7 ppsx
... d¹ng ®o lµ ®o liªn tơc vµ x¸c ®Þnh theo ng−ìng Khi ®o liªn tơc, biªn ®é hc tÇn sè cđa tÝn hiƯu ®o cho biÕt thĨ tÝch chÊt l−u cßn l¹i b×nh chøa Khi x¸c ®Þnh theo ng−ìng, c¶m biÕn ®−a tÝn hiƯu ... ch©n chn ®iỊu kiƯn lµm viƯc ®Çu cđa c¶m biÕn *TÝnh chÊt c¬ b¶n cđa LM335: - LM335 cã ®é biÕn thiªn theo nhiƯt ®é lµ: 10mV / 10C - §é chÝnh x¸c cao, tÝnh n¨ng c¶m biÕn nhiƯt ®é rÊt nh¹y, ë nhiƯt ®é ... lµm viƯc ë nhiƯt ®é 250C víi dßng lµm viƯc 1mA th× ®iƯn ¸p ngâ tõ 2,94V - 3,04V - §¨c tÝnh ®iƯn: Theo th«ng sè cđa nhµ s¶n xt, quan hƯ gi÷a nhiƯt ®é vµ ®iƯn ¸p ngâ nh− sau: Vout = 0,01xT0K = 2,73...
- 9
- 387
- 0
Quá trình hình thành giáo trình thiết lập lưu đồ bài toán điều khiển mô hình trong công đoạn chế biến nước tinh lọc p6 pptx
... động (ĐC1) vào thiết bị gia nhiệt nhằm tiệt trùng sơ Thiết bị gia nhiệt dạng thiết bị ống lồng ống nghĩa có ống cho dịch qua theo chiều hai ống khác tiếp xúc với ống dịch cho nớc nóng qua theo chiều ... 200lit : 01 thùng( thùng phi có nắp khoá) Bảo quản Sản phẩm đợc đóng vào phi hoàn chỉnh có trọng lợng đạt yêu cầu đợc vận chuyển vào kho lạnh giữ bảo quản nhiệt độ từ 0oC đến 10oC Khoa Cơ Điện 50 ... đợc đa làm lạnh nhanh xuống khoảng 25o C 30oC đợc bơm trữ vào thùng bán thành phẩm 3, 4, Khu vực tiệt trùng - Bán thành phẩm đợc bơm vào máy trùng với lu lợng 1500l/h - Thiết bị trùng loại ống...
- 9
- 445
- 0
Quá trình hình thành giáo trình thiết lập lưu đồ bài toán điều khiển mô hình trong công đoạn chế biến nước tinh lọc p5 pptx
... hoạt động - Môi trờng kinh doanh công ty chủ yếu phải tự tìm kiếm thị trờng, tìm đối tác hoàn toàn tự tạo nguồn khách hàng, hoạt động chủ yếu theo chế thị trờng - Khách hàng công ty doanh nghiệp ... đa vào băng tải Băng tải đợc thiết kế theo kiểu băng tải trải nghiêng Băng tải đợc chuyển động động quay theo chiều đa dứa lên Trên băng tải đợc bố trí dàn phun nớc Dứa đợc đa từ bồn rửa vào ... không 30% Nớc dứa sau lọc đợc đa vào bồn chứa 300lít Nguyên lý hoạt động phận lọc sơ nh sau: Sau trích ép lần hai sản phẩm đợc đa vào hệ thống ép Sản phẩm đợc đa vào thùng đợc ép hệ thống thuỷ...
- 9
- 418
- 0
Quá trình hình thành giáo trình thiết lập lưu đồ bài toán điều khiển mô hình trong công đoạn chế biến nước tinh lọc p4 ppt
... xác định loại CPU cách vào lựa chọn PLC -> Type xuất cửa sổ với lựa chon nh sau: +Bấm vào lựa chọn PLC type để chọn loại CPU +Bấm vào Read PLC để xem cấu hình PLC chọn +Bấm vào Communications để ... trình, ta tiến hành theo bớc sau: + Mở New project, lựa chọn ngôn ngữ lập trình dạng LAD cách vào lựa chọn mục View - > Ladder + Nhập tiêu đề cho vùng soạn thảo cách kích đúp vào dòng chữ xanh ... thảo phần tử thang, ta kích vào biểu tợng tơng ứng dẫn lệnh lựa chọn danh sách dẫn + Nhập vào địa tham số vùng chữ ấn ENTER + Nhập tên, địa giải thích cho địa cách vào Wiew Symbol Table Khoa Cơ...
- 9
- 299
- 0
Quá trình hình thành giáo trình thiết lập lưu đồ bài toán điều khiển mô hình trong công đoạn chế biến nước tinh lọc p2 pdf
... mắc theo chiều dòng điện cung cấp cho rơle + Hộp (box): biểu tợng mô tả hàm khác làm việc có dòng điện chạy qua hộp Những dạng hàm thờng đợc biểu diễn hộp thời gian (timer), đếm (counter) hàm ... bít thứ chín ngăn xếp Sơ đồ khối hàm logic Với ngời hay thiết kế theo kiểu logic mạch số sơ đồ sử dụng khối hàm giúp ngời ta t nhanh thuận tiện Những dạng khối hàm đợc liệt kê nh sau: Khoa Cơ ... nghiệp Ngõ vào Đinh Văn Hùng - TĐH46 Ngõ Sơ đồ khối hàm Ngõ vào phủ định Ngõ phủ đinh & >=1 Cổng OR Cổng AND Từ khối logic lập trình ta kết hợp khối với tạo thành câu lệnh có chức khác theo lối...
- 9
- 343
- 0
Quá trình hình thành giáo trình thiết lập lưu đồ bài toán điều khiển mô hình trong công đoạn chế biến nước tinh lọc p1 pptx
... chơng trình nạp vào nhớ theo yêu cầu toán, PLC điều khiển giám sát, ổn định trạng thái hệ thống, thông qua tín hiệu đợc truyền từ đầu vào Sau đợc xử lý theo chơng trình điều khiển nạp vào để đa định ... việc chơng trình đợc nạp vào máy - STOP(đèn vàng): Đèn vàng STOP định PLC chế độ dừng, dừng chơng trình thực lại - Ix.x(đèn xanh): Đèn xanh cổng vào trạng thái tức thời cổng vào Ix.x Đèn báo tín ... nhau: Timer 1ms, 16 Timer 10 ms, 236 Timer 100 ms - Số đầu vào/ra: có 14 đầu vào số, 10 đầu số - Có tối đa 94 đầu vào số, 74 đầu số, 28 đầu vào tơng tự, đầu tơng tự với modul mở rộng tơng tự số -...
- 9
- 438
- 0
Thiết lập mô hình tính toán và dự báo sự lan truyền chất ô nhiễm thải ra từ nguồn giao thông đường Quốc lộ 10
... Trên đường phố có tàu diện chạy DALeqi = + dB Khi đường phố có chiểu rộng 60 in thi XÀLcqi - -2 clR 2.3,2 Dụ báo mức độ ò nhiễm tiếng ồĩỉ vàn năm 2010 dường Quốc lô 10 Tính toán mức ồn ỊỊÌỞm theo ... C khu M (1An cư hay (lãv nhà hai bên đường có hi ô nhiễm hay không 2.2.2 Phương pháp tính toán rà dư báo Dự bán cônq snát nqitồn tỉiiíị vàn uõtn "1" Can vào số lnợng đêm xe 11ực lc năm I 9 (rong ... 1!mil h;iv < 11« i (l;mr V bảng số đổ thị theo tuyến từ đến 14 Từ dồ thị bảng số liệu có số nhận xél sau: Đường cong phAn bố nồng độ c c chất thải khí theo khoảng cách ứng vứi độ cao z khác (...
- 29
- 506
- 0
Thiết lập mô hình tính toán và dự báo sự lan truyền chất ô nhiễm thải ra từ nguồn giao thông đường Quốc lộ 10 tt
... Phíln tích xử lý số liệu đầu vào CỈK1 chương trình tính toán Kết tính toán nhận xét e Các kết dạt - Kết dự báo phân bố nồng độ chất thải TSP, S NOx C ( ) v o c theo khoảng cách vuông góc với ... truyền chất ỏ nhiễm môi trường không khí liêng (lo hoạt động giao thông vạn tải gảy irên luyến đường quốc lộ 10 • Nội dung: - Xác định vị trí phíln chia luyến dường quốc lộ 10 dể kháo sát - Thiết ... n g x e .16 23.1 Cáig thức tính toán !
- 5
- 378
- 1
Nghiên cứu về nồi hơi trong nhà máy nhiệt điện,thiết lập mô hình mô phỏng thể hiện công nghệ điều khiển và giám sát thông qua các biến lệnh và các biến quá trình
... Balụng b trớ theo chiu dc Cp than, thi x: hon ton c khớ Hiu sut: 77 ~ 78% Nhiờn liu t: than cỏm Cụng sut: thit k ch to theo yờu cu t hng 1.4 PHN LOI NI HI 1.4.1 Phõn loi ni hi theo ỏp sut ... Phõn loi theo ngun nguyờn liu Ni hi t du (than) Ni hi khớ x Ni hi liờn hp t du v kt hp c khớ x 1.4.4 Phõn loi theo cỏch b trớ ng to thnh b mt t núng Ni hi nm Ni hi ng 1.4.5 Phõn loi theo cỏchliờn ... hc trang b in - in t mỏy cụng nghip dựng chung Khõu suy din m thc hin theo lut min.Khõu hp m theo lut max.Khõu gii m thc hin theo lut im trng tõm Hỡnh 3.10 La chn thit b hp thnh v khõu gii m 3.3.4...
- 43
- 1,704
- 10
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25