trình tự thiết lập hệ phương trình động học của robot
Giáo trình robot công nghiệp nghề điện tử công nghiệp trình độ cao đẳng (tổng cục dạy nghề)
Ngày tải lên :
12/09/2015, 00:57
... người học cần nắm rõ kiến thức, phương trình động học liên quan đến robot Mục tiêu: - Trình bày bước thiết lập hệ phương trình động học Giải hệ phương trình động học robot Xác định mô men lực động ... động học robot Ví dụ sau trình bày chi tiết bước thiết lập hệ phương trình động học robot: Cho robot có ba khâu, cấu RRT hình 3.7 Hãy thiết lập hệ phương trình động học robot Hình 3.7 – Robot ... động trình robot hoạt động Tính khắc phục sai số trình robot di chuyển Nội dung chính: Phương trình động học robot: Mục tiêu: trình bày cho người học nắm rõ kiến thức phương trình động học robot...
- 153
- 3.4K
- 12
Giới thiệu chung về lập trình C
Ngày tải lên :
05/11/2012, 14:53
... quan • Trong môn học nghiên cứu: – Ngôn ngữ lập trình C – Cấu trúc lập trình kỹ thuật lập trình • Môn học phù hợp với: – Học viên chưa có kinh nghiệm lập trình có kinh nghiệm lập trình – Nhắc lại ... – Nhắc lại số kiến thức ngôn ngữ lập trình C cho người có kinh nghiệm lập trình Chương 1: Giới thiệu chung lập trình C Thế máy tính • Máy tính ( Computer) – Thiết bị có khả tính toán hiệu cao ... khảo • Bài giảng Lập trình C – TS Ngô Hữu Phúc • C Primer Plus, Fifth Edition, Stephen Prata • Lập trình C – PGS Phạm Văn Ất • Help of Microsoft Chương 1: Giới thiệu chung lập trình C Nội dung...
- 11
- 506
- 2
giới thiệu chung về công trình
Ngày tải lên :
02/04/2013, 16:57
... 10.1 Lập tiến độ thi công .166 10.1.1 Tính toán nhân lực phục vụ thi công 166 10.1.2 Lập sơ đồ tiến độ biểu đồ nhân lc 177 10.2 Thiết kế tông mặt thi công. 177 10.2.1 Thiết ... Bình 8.1.2.1 Công tác chuẩn bị mặt .100 8.1.2.2 Tính toán lựa chọn thiết bị thi công cọc .100 8.1.2.3 Quy trình công nghệ thi công cọc 104 8.2 Thi công móng 106 8.2.1 Biện ... sinh môi trờng .117 8.3.2 An toàn vệ sinh lao động công tác phá đầu cọc 118 8.3.2.1 Bảo hộ lao động. .118 83.2.2 Kiểm tra an toàn lao động .118 8.3.2.3 An toàn trờng 118...
- 9
- 321
- 0
Tài liệu Giới thiệu chung về quá trình đùn ép nhôm pptx
Ngày tải lên :
25/01/2014, 17:20
... nhiệt lên tới 4300C 4500C Quy trình sản xuất khuôn hon chỉnh: N/c thiết kế: Tuỳ thuộc vo loại máy đùn ép, nh yêu cầu khách hng m ngời thiết kế khuôn đa phơng án thiết kế nh cách bố trí dòng nhôm ... hình học lỗ rỗng khép kín bên profile Đợc lắp ghép chặt với DIE thông qua chốt định vị - DIE: Tạo hình dáng hình học bao quát phía bên ngoi profile, đợc lắp ghép với BG tạo hình dáng hình học ... v chiều dy (theo vẽ thiết kế) N/c tiện trớc nhiệt luyện: Tiện thô phôi cho tất chi tiết đảm bảo độ nhám (theo vẽ thiết kế) N/c lấy dấu: Lấy dấu cho tất chi tiết (theo vẽ thiết kế) N/c khoan:...
- 9
- 1.4K
- 35
GIỚI THIỆU CHUNG VỀ GIÁO TRÌNH pptx
Ngày tải lên :
22/06/2014, 14:20
... II: Phương pháp (7 tiết) Chương I: Phương pháp dạy học Địa lý địa phương THCS Bài 1: Mục tiêu - nội dung phương pháp dạy học địa lý địa phương (1 tiết) Bài 2: Các hình thức tổ chức dạy học, thiết ... địa phương, cần nắm vững phương pháp dạy học nội dung địa lý địa phương thực hành dạy học cụ thể theo chương trình THCS Luôn ý mối quan hệ địa lý địa phương địa lý Việt Nam - Khi vận dụng phương ... Cách sử dụng giáo trình - Giảng viên sử dụng giáo trình để cung cấp kiến thức tổ chức hoạt động dạy học phần địa lý địa phương hướng dẫn sinh viên giảng dạy phần địa lý địa phương THCS - Sinh...
- 3
- 316
- 0
Chương 1 giới thiệu chung về quá trình khử lưu huỳnh (hydrosulfuration HDS)
Ngày tải lên :
18/12/2014, 18:39
... mong mún a) Phn ỉïng tạch loải S TS Nguyễn Thanh Sơn Q trình khử lưu huỳnh phân đoạn dầu mỏ b) Phn ỉïng tạch loải N TS Nguyễn Thanh Sơn Q trình khử lưu huỳnh phân đoạn dầu mỏ 10 c) Hydro hoạ cạc ... nhu cáưu thë trỉåìng, u cáưu vãư hm lỉåüng S gasoil ngy cng tråí nãn nghiãm TS Nguyễn Thanh Sơn Q trình khử lưu huỳnh phân đoạn dầu mỏ ngàût Nàm 1993, M âàût tiãu chøn vãư hm lỉåüng S nhiãn liãûu ... sn pháøm thỉång pháøm theo u cáưu k thût ca âäüng cå v bo vãû mäi trỉåìng TS Nguyễn Thanh Sơn Q trình khử lưu huỳnh phân đoạn dầu mỏ Chøn bë ngun liãûu cho cạc quạ trçnh chuøn hoạ khạc FCC, HDC,...
- 27
- 399
- 2
giới thiệu chung về công trình nhà cao tầng
Ngày tải lên :
20/01/2016, 13:41
... từ đề phương án thiết kế, phương án xây dựng tối ưu Sv: Nguyễn Đình Mạnh 10 Lớp: Trắc địa C-K51 Đồ án tốt nghiệp Khoa Trắc địa Thiết kế, lựa chọn phương án kiến trúc: Thiết kế lựa chọn phương ... công trình, vật liệu xây dựng công trình, trình tự phương pháp thi công công trình v.v Trong trường Sv: Nguyễn Đình Mạnh 18 Lớp: Trắc địa C-K51 Đồ án tốt nghiệp Khoa Trắc địa hợp thi công theo thiết ... công trình phụ thuộc vào yếu tố sau: - Kích thước, chiều cao đối tượng xây - Vật liệu xây dựng công trình - Hình thức kết cấu toàn thể công trình - Quy trình công nghệ phương pháp thi công công trình...
- 89
- 1.2K
- 1
ĐỒ ÁN TN LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT DÒ ĐƯỜNG
Ngày tải lên :
07/02/2015, 07:58
... thái xuất liệu Các bước sau yêu cầu để thiết lập cho CCP hoạt động chế độ PWM: Thiết lập chu kỳ cho PWM cách ghi lên ghi PR2 Thiết lập chu trình họat động cách ghi lên ghi CCPR1L bit4 bit5 ... chương trình như: #DEFINE Cú pháp: #DEFINE Tác dụng: thay chuỗi kí tự chuỗi kí tự khác, có nghĩa chuỗi kí tự text1 xuất chương trình, trình biên dịch tự động thay chuỗi kí tự chuỗi ... nhớ chương trình dừng thực thi lệnh trình ghi hoàn thành Bộ nhớ chương trình truy cập suốt trình ghi Trong suốt trình ghi, dao động tiếp tục chạy, thiết bị ngoại vi tiếp tục hoạt động kiện ngắt...
- 108
- 709
- 0
giới thiệu chung về Cơ điện tử và robot
Ngày tải lên :
13/04/2015, 19:34
... xem robot Những xe đồ chơi điều khiển sóng radio gần hoàn toàn không gọi robot gọi rôbốt điều khiển từ xa Một xe với máy tính gắn bên có tự động lái (Bigtrak) theo trình tự lập trình sẵn gọi robot ... loại máy móc điều khiển tự động, lập trình sẵn, sử dụng vào nhiều mục đích khác nhau, có khả vận động theo nhiều trục, cố định di động tùy theo ứng dụng công nghiệp tự động. " Joseph Engelberger, ... vật thể môi trường Có thông minh, có khả đưa lựa chọn dựa môi trường điều khiển cách tự động theo trình tự lập trình trước Có khả điều khiển lệnh để thay đổi tùy theo yêu cầu người sử dụng • • •...
- 13
- 508
- 0
Nghiên cứu ứng dụng catia để thiết kế, mô phỏng và lập trình điều khiển robot
Ngày tải lên :
22/08/2015, 18:46
... sĩ Hình 2.5 :Robot kiểu tọa độ trụ Robot ki u t a đ c u Hình 2.6 :Robot kiểu tọa độ cầu Robot ki u t a đ góc Hình 2.7 :Robot hoạt động theo hệ tọa độ góc Robot ki u Scara Hình 2.8 :Robot kiểu ... l p trình robot, ph ng pháp u n robot Thi t k , mơ hình hóa hình h c c a robot Edubot năm b c tự đ n gi n Tính tốn, mơ ph ng đ ng h c cho robot Nghiên c u module Delmia Robotic đ l p trình ... ng dụng ROBOTIC thiết kế, lập trình tay máy cơng nghiệp Hình 1.3: Mơ hệ thống robot Hình 1.4: Mơ cấu gấp robot Microsoft RDS tích hợp SolidWorks Hình 1.5: Điều khiển robot hàn...
- 189
- 804
- 1
Nghiên cứu ứng dụng Catia để thiết kế, mô phỏng và lập trình điều khiển Robot
Ngày tải lên :
28/04/2016, 07:38
... công nghệ DELMIA cho phép điều khiển quy trình robot, thiết lập quỹ đạo chuyển động chu kỳ thời gian thật để thực quy trình cách xác DELMIA đƣợc thiết kế để đơn giản hóa việc lập trình robot mô ... hoạt động robot 120 5.4.6 Mô nhiệm vụ robot robot 121 Chƣơng 122 vii THIẾT KẾ, MÔ PHỎNG VÀ LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT TRONG CÔNG NGHIỆP 122 6.1 Lập trình, mô Robot ... chuyển động khớp động 22 Chƣơng 23 ỨNG DỤNG PHẦN MỀM CATIATHIẾT KẾ VÀ MÔ HÌNH HÓA HÌNH HỌC ROBOT 23 3.1 Thiết lập mô hình đế robot 24 3.2 Thiết lập mô...
- 22
- 775
- 0
Giới thiệu chung về điều khiển logic khả lập trình
Ngày tải lên :
25/04/2013, 10:59
... ngừng hoàn thiện nâng cao trình độ kỹ thuật trình sản xuất Điều khiển tự động tự động hóa phơng hớng phát triển chủ yếu công nghiệp chế tạo máy Tự động hoá điều khiển tự động cho phép sử dụng tối ... khiển động băng tải 4.6.6 Hệ thống tự động bôi trơn dầu cho bánh xe 4.6.7 Chơng trình điều khiển dây chuyền đóng gói 4.6.8 Mạch tự động điều khiển cửa kho Chơng V ứng dụng PLC việc điều khiển tự động ... dụng từ 16 bit d) Thiếp bị lập trình Thiết bị lập trình đợc sử dụng để nhập chơng trình vào nhớ xử lý Chơng trình đợc viết thiết bị sau đợc chuyển đến nhớ PLC 10 Trờng đại học Bách Khoa Hà Nội -...
- 172
- 649
- 0
Giới thiệu chung về thiết bị lập trình điều khiển PLC
Ngày tải lên :
29/09/2013, 14:20
... chương trình sau Có thể tự trộn lẫn chương trình chương trình xử lý ngắt đằng sau chương trình Main Program MEND Thực vòng quét SBR chương trình thứ RET Thực chương trình gọi SBR n chương trình ... kết thúc chương trình (MEND) - Chương trình phận chương trình Các chương trình phải viết sau lệnh kết thúc chương trình chính, lệnh MEND - Các chương trình xử lý ngắt phận chương trình Nếu cần ... máy lập trình họ PG7xx máy tính cá nhân (PC) Các chương trình cho S7 – 200 phải có cấu trúc bao gồm chương trình (main program) sau đến chương trình chương trình xử lý ngắt sau đây: - Chương trình...
- 13
- 665
- 2
Tài liệu Đồ án Tốt Nghiệp Giới thiệu chung về điều khiển logic khả lập trình (PLC) pdf
Ngày tải lên :
25/01/2014, 09:20
... chơng trình ngời dùng Palen chơng trình ROM Hệ thống RAM Dữ liệu Thiết bị Nhập/Xuất Bus liệu BUS Hệ thống (I/O) Bộ đệm Khoá Hình 1.2 Khớp nối quang Các kênh nhập Giao diện truyền động Bộ truyền động ... ca vt th khong cỏch ngn nguồn sáng Diode phát quang Vật thể Thiết bị dò quang học Các chân kết nối điện Vật thể Thiết bị dò quang học b) Cm bin nhit : Dng n gin ca cm bin nhit cú th c s dng ... mch in nh trờn L2 hỡnh 3.1a S ny trỡnh by mch in dựng L1 m hoc tt ng c in Hình 3.1 b Động M L2 Công tắc Động M Các đờng dẫn công suất 19 Trng i hc Bỏch Khoa H Ni - ỏn Tt Nghip Ta cú th v li...
- 174
- 638
- 0
Lập trình sự kiện và giới thiệu chung về Microsoft Visual Studio 2005 (C#)
Ngày tải lên :
28/08/2012, 11:12
... Nhập môn CNPM o Đăng ký xử lý kiện cho button Thoát Bài tập 2: Thiết kế giao diện cài đặt chương trình sau: Bài tập 3: Viết chương trình Calculator đơn giản sau: Hướng dẫn Thực hành môn Nhập môn ... Hướng dẫn Thực hành môn Nhập môn CNPM Sau tạo project xong: o form): Thiết kế giao diện sau (trên công cụ Toolbox kéo thả control vào Hướng dẫn Thực hành môn Nhập môn...
- 6
- 1.3K
- 24
Lập trình sự kiện và giới thiệu chung về Microsoft Visual Studio 2005 – C#
Ngày tải lên :
28/08/2012, 11:12
... xảy trường hợp item add nhiều lần Vì vậy, phải kiểm tra xem List_Chon tồn item hay chưa? e Tương tự, đăng ký xử lý kiện cho Button - Sử dụng vòng lặp để duyệt tất item ListBox - ??? f Đăng ký xử ... List_Chon.Items.RemoveAt(List_Chon.SelectedIndex); - Xóa tất item ListBox List_Chon.Items.Clear(); - Bài tập 1: Hoàn thiện chương trình Cho phép chọn nhiều item Cho phép bỏ chọn nhiều item Xử lý trường hợp đặc biệt … Bài tập 2:...
- 2
- 849
- 9
Giới thiệu chung về bài giảng lập trình C trong window
Ngày tải lên :
29/09/2013, 22:20
... chương trình ứng dụng gọi hàm API hàm riêng chúng để thực công việc mong muốn Bài giảng: Lập trình C for Win .Trang 10/69 Bài 1:Giới thiệu chung Trần Minh Thái Lập trình Windows lập trình ... to a device context) đến ngữ cảnh thiết bị gồm thiết bị phần cứng trình điều khiển thiết bị BeginPaint: Lấy ngữ cảnh thiết bị EndPaint: Giải phóng ngữ cảnh thiết bị Thông điệp WM_DESTROY: Xuất ... thiệu chung Trần Minh Thái Các thư viện lập trình Windows SDK – Software Development Kit Là thư viện lập trình tảng HĐH Windows Cung cấp tất công cụ cần thiết để xây dựng ứng dụng Windows Được...
- 22
- 425
- 0
Giới thiệu chung về vi điều khiển
Ngày tải lên :
29/10/2013, 18:15
... bit thứ RBPU ghi OPTION Các điện trở kéo tự động ngắt PORTB thiết lập cổng xuất Mặc định khởi động, điện trở kéo ngắt Lập trình chế độ vào (Input) - Thiết lập cho bit ghi TRISB - Kích hoạt điện ... kiểu mach tạo dao động khác mạch dao động thạch anh (XT, HS), mạch dao động RC, mạch dao động nội, nguồn dao động chuẩn bên khác Trong loại mạch dao động mạch dao động RC mạch dao động thạch anh ... hình cho chân chân vào tương tự hay số thông qua 16 DKS GROUP http://www.embestdks.com ghi ADCON1 Mặc định khởi động chân PORTA thiết lập chân vào tương tự Khi lập trình ta cần ý điều PORTB TRISB...
- 21
- 784
- 4
Giới thiệu chung về ngôn ngữ lập trình Java
Ngày tải lên :
06/11/2013, 20:15
... số phương thức giúp người lập trình đưa xác tham số JBUILDER hỗ trợ lập trình trực quan (Visual ) thiết kế Form theo kiểu rê thả sau chương trình tự sinh mã cho Form vừa thiết kế Giúp người lập ... lúc thực thi Trong môi trường lập trình truyền thống, lập trình viên phải tự cấp phát nhớ Trước chương trình kết thúc phải tự giải phóng nhớ cấp Vấn đề nảy sinh lập trình viên quên giải phóng nhớ ... quên giải phóng nhớ xin cấp trước Trong chương trình Java, lập trình viên bận tâm đến việc cấp phát nhớ Quá trình cấp phát, giải phóng thực tự động, nhờ dịch vụ thu nhặt đối tượng không sử dụng...
- 11
- 618
- 0
Tài liệu Thiết kế hệ PLC Phần I: giới thiệu chung về điều khiển LOGIC và thiết bị PLC doc
Ngày tải lên :
22/12/2013, 19:15
... tự động, bán tự động qúa trình Điều khiển dãy a Các phép toán số học b Cung cấp thông tin c Điều khiển liên tục (nhiệt độ, áp suất) d Điều khiển PID e Điều khiển động chấp hành f Điều khiển động ... http://www.ebook.edu.vn Thiết kế hệ PLC Đại Học S Phạm Kỹ Thuật Hng yên ứng dụng vi điều khiển rộng rãi thiết bị thông minh việc lập trình tạo chơng trình điều khiển mà tính mềm dẻo cao, thay đổi chơng trình điều ... http://www.ebook.edu.vn Thiết kế hệ PLC Đại Học S Phạm Kỹ Thuật Hng yên Phần III: Thiết kế mạch điều khiển logic có lập trình Lê Thnh Sơn 44 http://www.ebook.edu.vn Thiết kế hệ PLC Đại Học S Phạm Kỹ Thuật...
- 94
- 814
- 4