... điều khiển 44 Chương IV: Phân tích chất lượng tĩnh hệ thống 46 Chế độ tĩnh 46 Khảo sát chất lượng tĩnh hệ thống 48 Kiểm tra chất lượng tĩnh hệ thống 57 Lời kết 58 Tài liệu tham khảo 59 5 TRƯỜNG ... trò động khác Ta có so sánh hai hệ thống sau: Hệ thống song song (hybrid parallel system) ắc quy đổi điện môtơ điện truyền lực động xăng Hình 1.2 Nguyên lý hệ thống song song 9 TRƯỜNG ĐHSPKT HƯNG ... - Điện tử học Trong hệ thống song song, động motor điện truyền lực tới trục xe, mức độ tuỳ theo điều kiện khác Đó gọi hệ thống song song dòng lượng tới bánh song song Hệ thốngcó motor điện lúc...
... tính hệ thống khí Như hệ thống đa lónh vực có cấu trúc giống hệ thốngđiện tử mà ta đề cập Vậy khác hệ thốngđiện tử hệ thống đa lónh vực gì? Điểm khác hệ thốngđiện tử hệ thống đa lónh vực thành ... hệ thống sử dụng phổ biến hệ thốngcơ điện Hệ thống thường sử dụng thuật toán máy tính để điều khiển hoạt động chấp hành hệ thốngđiện tử làm nhiệm vụ giao tiếp thông tin qua lại máy tính hệ thống ... xuất Kết tạo hệ thống rẻ hơn, đơn giản đáng tin cậy linh hoạt so với hệ thống trước Ranh giới điện – điện tử, máy tính khí bò thay kết hợp chúng Sự kết hợp tiến tới hệ thống mới: Hệ thốngđiện tử...
... làm việc độc lập 3.2.3 Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển Các hệ thống điều khiển xung pha chia làm hai loại dựa ngun lý đồng khơng đồng Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển sau: Đồng Răng cưa So ... nêm để đè chặt đai chặt dây quấn Nêm có làm tre, gỗ hay bakelit c) Cổ góp Dùng để đổi chiều dòng điện xoay chiều thành chiều Cổ góp gồm nhiều phiến đồng có mạ cách điện với lớp mica dày từ 0,4 ... dễ dàng (hình – 4) Miếng đệm mica Ê cu Phiến đổi chiều Ống lõi Mi ca PHIẾN ĐỔI CHIỀU CỔ GÓP Hình 1- Cấu tạo cổ góp 1.3 Đặc tính động điện chiều kích từ độc lập Khi nguồn điện chiều có cơng suất...
... làm việc độc lập 3.2.3 Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển Các hệ thống điều khiển xung pha chia làm hai loại dựa ngun lý đồng khơng đồng Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển sau: Đồng Răng cưa So ... nêm để đè chặt đai chặt dây quấn Nêm có làm tre, gỗ hay bakelit c) Cổ góp Dùng để đổi chiều dòng điện xoay chiều thành chiều Cổ góp gồm nhiều phiến đồng có mạ cách điện với lớp mica dày từ 0,4 ... dễ dàng (hình – 4) Miếng đệm mica Ê cu Phiến đổi chiều Ống lõi Mi ca PHIẾN ĐỔI CHIỀU CỔ GÓP Hình 1- Cấu tạo cổ góp 1.3 Đặc tính động điện chiều kích từ độc lập Khi nguồn điện chiều có cơng suất...
... Tính tổng thốngkê lượng trung bình dao động tử chiều mà mức lượng n n suy biến bội g ( (n 1)(n 2) n) N Z1 , với Z1 Hướng dẫn : Gọi Z tổng thốngkê hệ, ta có : Z n g( n )e kT n tổng thốngkê dao ... Hướng dẫn : Gọi Z tổng thốngkê hệ, ta có : Z N Z1 , Z1 e n kT n tổng thốngkê hạt Vì hạt có hai mức lượng nên : Z1 H kT e H kT e H kT 2ch H, H H [2ch( kT )]N Do tổng thốngkê hệ Z Năng lượng ... lập có mức lượng n suy biến bội g ( n ) n N Z1 , Hướng dẫn : Gọi Z tổng thốngkê hệ, ta có : Z g( Z1 n )e n tổng thốngkê dao động tử Vì phổ lượng dao kT n động tử điều hòa hai chiều : (n nên,...
... phiến góp đợc ghép cách điện với cách điện với trục gọi cổ góp hay vành góp Tỳ cổ góp cặp trổi than làm than graphit đợc ghép sát vào thành cổ góp nhờ lò xo a- Lõi sắt phần ứng: Dùng để dẫn từ Thờng ... Đồ án tốt nghiệp -c- Cổ góp: Dùng để đổi chiều dòng điẹn xoay chiều thành chiều Cổ góp gồm nhiều phiến đồng có đợc mạ cách điện với lớp mica dày từ ... tuỳ thuộc vào giá trị điện áp điều khiển Uđk hệ thống, nói phơng pháp điều chỉnh triệt để Để xác định giải điều chỉnh tốc độ ta để ý tốc độ lớn hệ thống bị chặn đặc tính cơ bản, đặc tính ứng với...
... Tính ổn định 3.2.8 Thời gian đáp ứng 3.2.9 Nhiệt độ hệ thống 3.2.4 SAI SỐ Có dạng sai số: Sai số hệ thống sai số ngẫu nhiên Các dạng sai số hệ thống: • Sai số lệch khơng • Sai số tải • Sai số độ ... làm nhiệm vụ hệ thốngđiện tử CHƯƠNG 2: GIỚI THIỆU CẢM BIẾN VÀ CCCH 3.1 Giới thiệu cảm biến cấu chấp hành • Khối cảm biến • Khối điều khiển Khối cảm • Khối cấu chấp hành biến HỆ THỐNG ĐƯC ĐIỀU ... 3.2.8 Thời gian đáp ứng 3.2.9 Nhiệt độ hệ thống 3.2.7 TÍNH ỔN ĐỊNH Có ma sát Khơng ổn định Ổn định Khơng ma sát Biên giới ổn định Hình 3.5 Tính ổn định hệ thống 3.2 ĐẶC TÍNH CỦA CẢM BIẾN • • •...
... THỐNGCƠĐIỆN TỬ 1.1.4 THIẾT KẾ HỆ THỐNGCƠĐIÊN TỬ Hệ thống ĐK Giám sát Máy bay , Hệ thống túi khí phanh ABS Hệ thống tích hợp Robot máy CNC THIẾT KẾ HỆ THỐNGCƠĐIỆN TỬ 1.1.4 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ... THIẾT KẾ HỆ THỐNGCƠĐIỆN TỬ 1.6.1 XÂY DỰNG MÔ HÌNH HỆ THỐNG KHÍ NÉN THIẾT KẾ HỆ THỐNGCƠĐIỆN TỬ 1.6 XÂY DỰNG MÔ HÌNH HỆ THỐNG LỰC THIẾT KẾ HỆ THỐNGCƠĐIỆN TỬ 1.6 XÂY DỰNG MÔ HÌNH HỆ THỐNG KHÍ ... THIẾT KẾ HỆ THỐNGCƠĐIỆN TỬ 1.6 XÂY DỰNG MÔ HÌNH HỆ THỐNG KHÍ NÉN THIẾT KẾ HỆ THỐNGCƠĐIỆN TỬ 1.6 XÂY DỰNG MÔ HÌNH HỆ THỐNG NHIỆT THIẾT KẾ HỆ THỐNGCƠĐIỆN TỬ 1.6 XÂY DỰNG MÔ HÌNH HỆ THỐNG NHIỆT...
... LÝ THỐNGKÊCỔĐIỂN Theo quan điểm nhiều chuyên gia phƣơng pháp tiếp cận xây dựng hệ số phát thải sở khảo sát điển hình số lƣợng định nhà máy điển hình thuộc ngành nghề quy mô lựa chọn xử lý thống ... thải rắn công nghiệp nguy hại nhà máy (2) Thốngkê số liệu xây dựng hệ số phát thải cho nhà máy thuộc nhóm ngành lựa chọn (3) Đánh giá loại trừ sai số thốngkê hệ số phát thải nhà máy (4) Thiết lập ... số theo phƣơng pháp trung bình toàn phƣơng nhằm đánh giá loại trừ sai số ngẫu nhiên hệ thống trình thốngkê thu thập, tính toán xử lý số liệu Để thu hẹp khoảng sai số ngẫu nhiên hệ số phát thải...
... theo quy tắc thốngkêcổđiển Tuy nhiên, thực tế điều kiện khó thực thi, phƣơng pháp thốngkêcổđiển buộc phải loại trừ nhiều nguồn liệu thốngkê không hợp lệ theo quy tắc thốngkêcổ điển, làm ... đa loại sai số ngẫu nhiên hệ thống xảy công tác thốngkê liệu, song bảo đảm tính khách quan bình đẳng nguồn liệu thốngkê đƣợc sử dụng Sai số thốngkêcổđiểnthốngkê tích hợp trung bình hệ số ... pháp thốngkêcổđiển sở liệu thốngkê sở đƣợc chuẩn hoá theo hàm biến đổi liệu log (Xi) so sánh với hệ số phát thải chất thải nguy hại trung bình xác định theo phƣơng pháp thốngkêcổđiển chƣa...
... trường hợp ta thấy phản ứng hệ thống nhiễu ki=20 nhanh tính tuyến tính hệ thống nên ta chọn ki=20.Tuy ta thấy đưa khâu tích phân vào cải thiện sai số trạng thái xác lập hệ thống bị nhiễu chưa cải thiện ... Từ trường hợp ta thấy lấy kp=1.7 hợp lý tính tuyến tính hệ thống Ta có : Tr=1 s Ts=2.2 s Độ điều chỉnh 19% Bây ta khảo sát phản ứng hệ thống với nhiễu nhờ đoạn lệnh sau: >> numdcl=conv(numc,1); ... 0.35 0.4 Time (sec) Ta kiểm tra phản ứng hệ thống với kp=1.5 Step Response 1.4 1.2 Amplitude 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.05 0.1 0.15 0.2 Time (sec) tra hệ thống với kp=2 0.25 0.3 0.35 0.4 Step Response...
... - Hệ thống cánh phức tạp Bản thân cánh quạt với hệ thống biến bước dùng cho máy bay cân phức tạp, kết hợp với hai cánh quạt đồng trục làm việc chế GVHD: PGS.TS Nguyễn Tấn Tiến Thiết kế hệ thống ... momen thân máy bay quay Loại GVHD: PGS.TS Nguyễn Tấn Tiến Thiết kế hệ thốngđiện tử Nhóm HNTT máy không cánh quạt đuôi có hệ thống bơm khí chạy đuôi theo van tiết lưu Sự tăng giảm lượng khí qua ... thốngđiện tử Nhóm HNTT tạo hệ thống trục cần độ xác cao Bộ phận phận gặp rủi ri nhiêu sơ đồ bố trí máy bay theo hướng GVHD: PGS.TS Nguyễn Tấn Tiến Thiết kế hệ thốngđiện tử Nhóm HNTT Sơ đồ hai...
... (tiếp) Vị trí cấu tương ứng theo thời gian t Điều khiển mô 7.1 Hệ thống điều khiển theo không gian khớp 7.1.1 Điều khiển theo hệ thống điều khiển phản hồi Sơ đồ điều khiển Điều khiển mô (tiếp) ... có bước phát triển vô mạnh mẽ lĩnh vực Robot.đặc biệt nước có công nghiệp phát triển : Anh, Thụy Điển, Nhật,Mỹ, CHLB Đức,Pháp, Ý…… Trong nước: Tháng 4/1998 Nhà máy Rorze/Robotech chế tạo lắp ... khiển mô (tiếp) Chạy chương trình ta thi kết Điều khiển mô (tiếp) Kết luận - ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNGCƠĐIỆN TỬ giúp em làm quen tìm hiểu kĩ đề cốt lõi chất robot có ích cho em sau Qua chúng...
... toàn,sơ đồ hệ thống điều khiển phản hồi với cấu trúc điều khiển PD có dạng đơn giản sau: Hình4.1 : Sơ đồ tổng quát hệ thống điều khiển Sinh viên thực : Trần Trọng Đức 46 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNGCƠ ... Trần Trọng Đức 49 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNGCƠĐIỆN TỬ GVHD:ThS Mạc Thị Thoa Hình 4.3 : Sơ đồ hệ thống mô Sinh viên thực : Trần Trọng Đức 50 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNGCƠĐIỆN TỬ GVHD:ThS Mạc Thị Thoa ... Trọng Đức 11 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNGCƠĐIỆN TỬ GVHD:ThS Mạc Thị Thoa Hình 2.5 : Bộ tay kẹp Hình 2.6 : Khâu đế Sinh viên thực : Trần Trọng Đức 12 ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNGCƠĐIỆN TỬ GVHD:ThS Mạc...