thuật toán pid 2 3
Ứng dụng Pic16F877A để đo và ổn định nhiệt độ bằng thuật toán PID
... Các đặc tính kỹ thuật chuẩn RS2 32 : Nguyễn Anh Tuấn - 08D2 – Bách Khoa Đà Nẵng Page 11 Ứng dụng Pic16F877A để đo ổn định nhiệt độ thuật toán PID b/ IC MAX 23 2: - IC MAX 23 2 IC chuyên dùng giao ... Tín hiệu truyền theo chuẩn RS2 32 : + Chuẩn RS2 32 truyền tín hiệu với tốc độ thông dụng là: 120 0 bps, 4800 bps, 9600 bps, 1 920 0 bps + Định dạng khung truyền chuẩn RS2 32 : Khi không truyền liệu, ... T =25 6* (25 6 -21 )*4/ 12 ~ 20 ms j++; if(j==5) {j=0; Ki=(tam_i)*0.1; Kp=(tam_p)*0.5; Kd=(tam_d)*0.5; e2=tem_do-tem_dat; TPe2=Ki*(e2+e1)*0.05; Out_put=Out_put+Kp*e2+TPe2+TPe1+Kd*(e2-e1)*10; TPe1=TPe2; e1=e2; Nguyễn...
- 32
- 4,527
- 275
Ứng dụng thuật toán PID thích nghi cho bộ điều khiển PSS2A trong nhà máy thủy điện
... sau: 1 .2. 1 H kích t m t chi u 1 .2. 2 H t kích t xoay chi u 1 .2. 2.1 H ch nh lưu tĩnh 1 .2. 3 H t kích t 1 .2. 3 .2 H t kích t ch nh lưu ngu n h n h p 1 .2. 3. 3 H t kích t ch nh lưu h n h p có ñi u n 1 .2. 4 ... n s xo n tr c ∆TPSS A = 1,4 32 9 ∠ − 45 ,21 0 ∆u s ϕ Max = sin −1 ( ñây T9 a −1 ) = 22 ,605 a +1 T (2. 32 ) ta s tính ñư c h ng s th i gian T T= ∆ω Max a = = 0,0 53 s 12, 56 2, 2489 Suy h ng s th i gian ... t b n c a khâu phase Lead (2. 30 ) T2 = T4 = T = 0,0 53 s T1 = T3 = aT = 0, 12 s Góc vư t pha l n nh t (φMax) c n bù trư ng h p ñư c mô t (2. 31 ) t n s dao ñ ng ∆ωMax (2. 32 ) v i góc vư t pha ñ bù cho...
- 13
- 839
- 1
LUẬN VĂN ĐIỆN TỬ ĐIỀU KHIỂN VẬN TỐC HỆ ĐỊNH VỊ ĐA TẢI BẰNG THUẬT TOÁN PID
... ss(A,B,C,D); sys_d = c2d(sys,Ts,'zoh') kết : x1 x2 x1 0.999 03 -0.19 026 b = x1 x2 u1 4. 836 6e-05 0.0095 131 c = y1 a = x1 GVHD: Ths.Trần Văn Trinh – Ks.Võ Hoàng TrôVi x2 0.0095 131 0.9 039 x2 Trang 38 Luận văn ... VD100 , VD104 , VD108 , VD1 12 , VD116 , VD 120 , VD 124 , VD 128 , VD1 32 S PID- ENABLE = Đ ĐỌC XUNG TỪ HSC0 TỐC ĐỘ THỰC TẾ ĐƯA VÀO BỘ PID SO SÁNH LẤY GIÁ TRỊ NGÕ RA PID CHUYỂN THÀNH ĐỘ RỘNG XUNG ... rời rạc x*(t) (Hình 3. 3) Q trình lấy mẫu mơ tả biểu thức tốn học sau : x*(t) = x(t).s(t) (3. 1) s(t) chuổi xung dirac : s (t ) = +∞ ∑ δ (t − kT ) k =−∞ (3 .2) Thay (3 .2) vào (3. 1), đồng thời giả...
- 119
- 590
- 2
NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BÁM VỊ TRÍ CỦA XI LANH THỦY LỰC THEO THUẬT TOÁN PID SỬ DỤNG PLC S7-200
... EM 235 trình bày mục 3. 3 .2 3. 3 .3 3 .3 .2 Cấu trúc phần cứng CPU 22 4 AC/DC/RELAY Hình 3. 4 PLC Siemens S7 -20 0 CPU 22 4 AC/DC/RELAY a Thông số kĩ thuật CPU 224 AC/DC/RELAY Các thông số kĩ thuật CPU 224 ... Freeport 25 60 từ 25 6 32 đầu vào 32 đầu 25 6 bit 1 12 bit 25 6 bit 25 6 timer 64 timer timer 16 timer 23 6 timer 25 6 counter 25 6 counter cổng RS-485 9.6; 19 .2 187.5 kbaud 0 .3; 0.6; 1 .2; 2. 4; 4.8; 9.6; 19 .2 ... tới 30 VDC 120 0m 1000m 32 trạm 126 trạm Tổng 4; 2MPI ngược: cho PG OP 22 0 VAC 3A, 25 0V 1000mA 15.4 tới 28 .8 VDC 400mA 14 đầu vào 20 .4 tới 28 .8 VDC 0 .2 tới 12. 8 ms 20 kHz 39 Mức logic = 15 tới 26 ...
- 71
- 1,992
- 13
Điều khiển động cơ DC dùng thuật toán PID
... Tính toán thông số phương pháp C – C lấy thời điểm bắt đầu thực bước nhảy t0 tín hiệu đầu vào làm gốc thời gian: T0 = t0 – t0 = 0; T2 = t2 - t0; T3 = t3 - t0; T1 = (T2 - 0.6 931 5 * T3) * 0 .30 685; ... điều khiển động DC theo thuật toán điều khiển vòng kín PID hai phương pháp Z – N C – C CƠ SỞ LÝ THUYẾT Giới thiệu chung thuật toán điều khiển vòng kín PID Bộ điều khiển PID điều khiển vòng kín ... tín hiệu đầu - Từ suy thông số trình: t1 = (t2 - ln (2) t3)/(1 - ln (2) ) τ = t3 - t1 τDEL = t1 - t0 K = B/A Điều khiển động DC dùng PID - Dựa vào thông số K, τ τDEL ta tính KC,...
- 19
- 4,137
- 42
Thiết kế và phân tích thuật toán-Chương 2 pot
... http://www.foxitsoftware.com For evaluation only k -1 k -1 a j d (b k -j ) j= j k -j lo g 2 k -j j= k-1 k(k+1) k (k-j) O (2 k ) j=0 k k Generated by Foxit PDF Creator © Foxit Software http://www.foxitsoftware.com...
- 38
- 469
- 2
cơ sở lý thuyết điều khiển tự động thuật toán PID
... method [4] P PI PID 6.5 Gain x Kp τ + .33 3 Td τ + 0 82 Td τ 1 .35 + 27 Td Reset Rate/τ Derivative/τ 3. 33( τ/Td)[1+(τ/Td)/11] 1 +2. 2(τ/Td) 2. 5(τ/Td)[1+(τ/Td)/5] 1+.6(τ/Td) 0 .37 (τ/Td) 1+0 .2( τ/Td) LOPEZ ... the trailing (decreasing) side of the spike 120 100 80 Input 60 Set Point Output 40 20 13 17 21 25 29 33 37 41 45 49 53 57 61 65 69 73 77 81 85 89 93 Figure 16 - Effect of input spike When an ... 1 .2 Role of the control algorithm .3 1 .3 Auto/Manual .3 Chapter The PID algorithm 2. 1 Key concepts .5 2. 2 Action 2. 3 The PID responses .5 2. 4 Proportional...
- 68
- 901
- 1
Đồ thị và các thuật toán - Chương 2 ppt
... c` ım a a o ı o o ¯o o ¯a ˆ a ( 726 31 485) (35 841 726 ) (16 837 425 ) (5146 827 3) (61 528 37 4) (461 528 37 ) (5 726 31 84) ( 427 518 63) (5841 726 3) (5 726 31 48) (4815 726 3) (3 528 1746) ˜ ˙ ’ Mˆi so d` trˆn tu.o.ng ... ınh ˙ a ı o e e µ = µ[v1 , v1 ] − µ1 [v2 , v1 ] + µ[v2 , v2 ] + · · · = µ[v1 , v1 ] + µ1 [v1 , v2 ] + µ[v2 , v2 ] + 2 [v2 , v3 ] + · · · − (µ1 + 2 + · · ·) ˙ ´ ´ ´ e ’ Vˆy moi chu tr` so ... ¯ a a o ¯i ˙ ¯ ˙ ¯o a a {v7 , v8 , v2 , v5 }, {v1 , v3 , v7 }, {v4 , v6 }, {v3 , v6 }, {v1 , v5 , v7 }, {v1 , v4 }, {v3 , v7 , v8 } ˙ ´ V´ du 2. 3. 3 [Gauss] B`i to´n t´m hˆu Trˆn b`n c` c´...
- 25
- 321
- 0
THUẬT TOÁN – PHẦN 2 ppt
... Sn=Sn-1+1+Sn=2Sn-1+1 =2( 2Sn -2+ 1)+1 =22 Sn -2+ 2+1= =2n-1S1+2n2 + +2+ 1=2n1 Thuật toán trò chơi “Tháp Hà Nội” đòi hỏi 26 41 lần chuyển đĩa (xấp xỉ 18,4 tỉ tỉ lần) Nếu lần chuyển đĩa giây thời gian thực thuật toán ... có độ phức tạp 2n1 thuật toán không hữu hiệu (hay thuật toán chậm) 1 .3 .2 So sánh độ phức tạp thuật toán: Một toán thường có nhiều cách giải, có nhiều thuật toán để giải, thuật toán có độ phức ... thực thuật toán n(n +3) /2, thời gian thực thuật toán 2n Rõ ràng thời gian thực thuật toán so với thời gian thực thuật toán Hàm f1(n)=2n hàm bậc nhất, tăng chậm nhiều so với hàm bậc hai f2(n)=n(n +3) /2...
- 10
- 125
- 0
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các mục tiêu của chương trình khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc hệ số công suất cosp fi p2 sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25