thiết lập mô hình toán học hệ thống con lắc ngược quay
MÔ HÌNH TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC
... mô hình toán học 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Khái niệm mô hình toán học ỉ ỉ ỉ Hệ thống điều khiển thực tế đa dạng có chất vật lý khác Cần có sở chung để phân tích, thiết kế hệ thống ... Chương MÔ HÌNH TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương ỉ ỉ ỉ ỉ Khái niệm mô hình toán học Hàm truyền Ø Phép biến đổi ... n: bậc hệ thống, hệ thống hợp thức n m ai, bi: thông số hệ thống 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Một số thí dụ mô tả hệ thống phương trình vi phân Thí dụ 2.1: Đặc tính động học tốc...
- 98
- 725
- 1
Tài liệu MÔ HÌNH TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ ĐỘNG HỌC TÀU THỦY pdf
... trắng Gaussian Kết mô hình toán học tàu nhiễu môi trường mô tả mô hình không gian trạng thái sau: w nhiễu đối tượng (nhiễu môi trường); A, B E ma trận hệ số cho mô hình toán học trên; H ma trận ... tiến, dạt quay trở mô hình hoá ma trận cấu trúc thiết bị đẩy T (3 x 6) T xác định từ mô hình thiết bị đẩy hình 1.20 Hình 1.20: Mô hình tàu Với lực đẩy có chiều dương mặc định theo hệ trục song ... Chú ý rằng, không chắn cấu trúc mô hình ( – ) xuất ma trận hệ số K ma trận T xem biết Đặc tính động lực học thiết bị đẩy: Đặc tính động lực học thiết bị đẩy mô hình hoá phương trình vi phân:...
- 10
- 888
- 9
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG - CHƯƠNG 2 MÔ HÌNH TOÁN HỌC - HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC doc
... niệm mô hình toán học February 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Khái niệm mô hình toán học ỉ ỉ ỉ Hệ thống điều khiển thực tế đa dạng có chất vật lý khác Cần có sở chung để phân tích, thiết kế hệ thống ... Chương MÔ HÌNH TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC February 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương ỉ ỉ ỉ ỉ Khái niệm mô hình toán học Hàm truyền Ø Phép biến đổi ... dt n: bậc hệ thống, hệ thống hợp thức n m ai, bi: thông số hệ thống February 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Một số thí dụ mô tả hệ thống phương trình vi phân Thí dụ 2.1: Đặc tính động học tốc độ...
- 98
- 1,054
- 10
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 1 doc
... niệm mô hình toán học 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Khái niệm mô hình toán học Hệ thống điều khiển thực tế đa dạng có chất vật lý khác Cần có sở chung để phân tích, thiết kế hệ thống ... Chương MÔ HÌNH TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Khái niệm mô hình toán học Hàm truyền Phép biến đổi Laplace ... n: bậc hệ thống, hệ thống hợp thức n≥m ai, bi: thông số hệ thống 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Một số thí dụ mô tả hệ thống phương trình vi phân Thí dụ 2.1: Đặc tính động học tốc...
- 10
- 807
- 9
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 2 pdf
... thông số hệ thống Do dùng hàm truyền để mô tả hệ thống 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 17 Hàm truyền phần tử Cách tìm hàm truyền Bước 1: Thành lập phương trình vi phân mô tả quan hệ vào ... nghóa hàm truyền (tt) Hàm truyền hệ thống: C ( s ) b0 s m + b1s m−1 + L + bm−1s + bm G (s) = = R ( s ) a0 s n + a1s n−1 + L + an−1s + an Đònh nghóa: Hàm truyền hệ thống tỉ số biến đổi Laplace tín ... September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 15 Đònh nghóa hàm truyền Xét hệ thống mô tả phương trình vi phân: r(t) Hệ thống tuyến tính bất biến liên tục c(t) d n−1c(t ) dc(t ) d nc(t ) a0 + a1 + L...
- 10
- 706
- 7
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 3 pps
... H T Hồng - ÐHBK TPHCM 29 Hàm truyền đối tượng thường gặp (tt) Hệ thống giảm xóc ô tô, xe máy M: khối lượng tác động lên bánh xe, B hệ số ma sát, K độ cứng lò xo f(t): lực xóc y(t): dòch chuyển ... U (t ) = iư (t ).Rư + Lư dt (t ) = KΦω (t ) đó: (1) (2) K : hệ số Φ : từ thông kích từ Áp dụng đònh luật Newton cho chuyển động quay trục đ.cơ: dω (t ) (3) M (t ) = M t (t ) + Bω (t ) + J dt ... 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 28 Hàm truyền đối tượng thường gặp (tt) Xe ô tô M: khối lượng xe B hệ số ma sát f(t): lực kéo v(t): tốc độ xe Phương trình vi phân: Hàm truyền: với 26 September 2006...
- 10
- 1,081
- 15
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 4 docx
... 32 Hàm truyền hệ thống tự động 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 33 Đại số sơ đồ khối Sơ đồ khối Sơ đồ khối hệ thống hình vẽ mô tả chức phần tử tác động qua lại phần tử hệ thống Sơ đồ khối ... Hàm truyền hệ thống đơn giản (tt) Hệ thống nối tiếp n Gnt ( s ) = ∏ Gi ( s ) i =1 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 35 Đại số sơ đồ khối Hàm truyền hệ thống đơn giản (tt) Hệ thống song ... 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 36 Đại số sơ đồ khối Hàm truyền hệ thống đơn giản (tt) Hệ thống hồi tiếp âm Hệ thống hồi tiếp âm đơn vò G(s) Gk ( s ) = + G ( s ).H ( s ) 26 September...
- 10
- 780
- 8
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 5 potx
... September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 46 Đại số sơ đồ khối Thí dụ Tính hàm truyền tương đương hệ thống có sơ đồ khối sau: 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 47 Đại số sơ đồ khối Bài giải ... G2 ( s ) G2 ( s ) = + G2 ( s ).GA ( s ) + G2 ( s ).[G3 ( s ) − G4 ( s )] Hàm truyền tương đương hệ thống: Gtd ( s ) = GB ( s ).GC ( s ) [1 + G1 ( s )].G2 ( s ) Gtd ( s ) = + G2 ( s ).[G3 ( s ) ... September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 49 Đại số sơ đồ khối Thí dụ Tính hàm truyền tương đương hệ thống có sơ đồ khối sau: 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 50 ...
- 10
- 1,014
- 8
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 6 pps
... mang tính hệ thống, sơ đồ cụ thể có nhiều cách biến đổi khác nhau, tùy theo trực giác người giải toán Khi tính hàm truyền tương đương ta phải thực nhiều phép tính phân thức đại số, hệ thống phức ... Phương pháp biến đổi tương đương sơ đồ khối thích hợp để tìm hàm truyền tương đương hệ thống đơn giản Đối với hệ thống phức tạp ta có phương pháp hiệu hơn, phương pháp sơ đồ dòng tín hiệu đề cập ... 55 Đại số sơ đồ khối Bài giải thí dụ 2: Biến đổi tương đương sơ đồ khối Hàm truyền tương đương hệ thống: G2G3 + G3 H1 G1 G1GE + G2 H + G2G3 H + G3 H1H * Gtd = = G2G3 + G3 H1 + G1GE + G 1 + G2...
- 10
- 624
- 8
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 7 pot
... nút đích hệ thống tự động biểu diễn sơ đồ dòng tín hiệu cho bởi: G = ∑ ∆ k Pk ∆ k 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 63 Sơ đồ dòng tín hiệu Thí dụ Tính hàm truyền tương đương hệ thống có ... sơ đồ dòng tín hiệu: ∆ = − ( L1 + L2 + L3 + L4 ) + L1L2 Các đònh thức con: ∆1 = ∆2 = ∆ = − L1 Hàm truyền tương đương hệ thống: Gtd = ( P ∆1 + P2 ∆ + P3∆ ) ∆ Gtd = G1G2G3G4G5 + G1G6G4G5 + G1G2G7 ... (tt) Đònh thức sơ đồ dòng tín hiệu: ∆ = − ( L + L + L + L + L ) Các đònh thức con: ∆1 = ∆2 = Hàm truyền tương đương hệ thống: Gtd = ( P ∆1 + P2 ∆ ) ∆ G1G2G3 + G1G3 H1 Gtd = + G2 H + G2G3 H + G1G2G3...
- 10
- 517
- 4
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 8 potx
... thái hệ thống Trạng thái: Trạng thái hệ thống tập hợp nhỏ biến (gọi biến trạng thái) mà biết giá trò biến thời điểm t0 biết tín hiệu vào thời điểm t > t0, ta hoàn toàn xác đònh đáp ứng hệ thống ... cách sử dụng biến trạng thái, ta chuyển phương trình vi phân bậc n mô tả hệ thống thành hệ gồm n phương trình vi phân bậc nhất, (hệ phương trình trạng thái) & x(t ) = Ax(t ) + Br (t ) c(t ) ... 0 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM C = [0 1] 79 Cách thành lập PTTT từ PTVP Trường hợp 1: Vế phải PTVP không chứa đạo hàm tín hiệu vào Hệ thống mô tả PTVP dc(t ) d nc(t ) d n−1c(t ) + a1 + L + an−1...
- 10
- 1,248
- 13
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 9 pps
... Cách thành lập PTTT từ PTVP Thí dụ trường hợp Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào cho PTVP sau: && & 2&&&(t ) + 5c (t ) + 6c(t ) + 10c(t ... 67-68 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 85 Cách thành lập PTTT từ PTVP Thí dụ trường hợp Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào cho PTVP sau: && & & 2&&&(t ) + 5c (t ) + 6c(t ) + 10c(t ... 0 1 K 0 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 89 Thí dụ thành lập PTTT từ PTVP dùng PP tọa độ pha Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào cho PTVP sau: && & 2&&&(t ) + c (t ) + 5c(t ) + 4c(t )...
- 10
- 710
- 12
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 10 ppt
... khiển tự động Đáp ứng hệ thống? c(t ) = Cx(t ) Thí dụ: xem TD 2.15, Lý thuyết Điều khiển tự động 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 97 Tóm tắt quan hệ dạng mô tả toán học PT vi phân L L -1 ... truyền hệ thống là: C (s) -1 G (s) = = C (sI − A ) B R( s) Chứng minh: xem LT ĐKTĐ, trang 78 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 94 Tính hàm truyền từ PTTT Thí dụ Tính hàm truyền hệ thống mô ... x (t ) Đáp ứng hệ thống: x1 (t ) c(t ) = x1 (t ) = [1 0] x2 (t ) 24 x3 (t ) C 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 93 Tính hàm truyền từ PTTT Cho hệ thống mô tả PTTT: &...
- 8
- 427
- 3
Ứng dụng microsoft powerpoint vào thiết kế mô hình dạy học hệ thống cung cấp nhiên liệu động cơ xăng (KL03438)
... Trường Đại học sư phạm Hà Nội Chương MÔ HÌNH DẠY HỌC BƠM XĂNG VÀ HỆ THỐNG CUNG CẤP NHIÊN LIỆU ĐỘNG CƠ XĂNG Mô hình dạy học bơm xăng 1 Cấu tạo bơm xăng Giáo viên cho học sinh quan sát mô hình hoàn ... dựa vào mô hình nêu nguyên lý làm việc cúa bơm xăng? Mô hình hệ thống cung cấp nhiên liệu động xăng Giáo viên cho học sinh quan sát mô hình hoàn thiện hệ thống nhiên liệu động xăng (hình 3.17) ... định Do mô hình nhiều hạn chế chưa giúp học sinh quan sát rõ hoạt động bơm xăng Giáo viên đưa mô hình thứ để học sinh quan sát hiểu rõ nguyên lý hoạt động bơm xăng (hình 3.16) Hình 3.16 Mô hình...
- 46
- 557
- 0
Thiết kế và điều khiển hệ thống con lắc ngược quay
... cho việc thiết kế điều khiển PID LQR Trong chương tiếp theo, trình bày mô hình toán học hệ lắc ngược quay 25 CHƢƠNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC HỆ CON LẮC NGƢỢC QUAY Mô hình toán học hệ lắc ngược quay xây ... Kiểm tra mô hình toán học Mô hình phi tuyến mô hệ thống lắc ngược quay thiết kế Matlab/Simulink dựa mô hình toán học thiết lập công thức (3.26) (3.27) Sơ đồ mô hình 3.5, sơ đồ mô hình hệ thống phi ... Mô hình hóa hệ thống lắc ngƣợc quay Con lắc ngược quay thể hình 3.3, sử dụng tọa độ tổng quát mô tả cho hệ thống lắc ngược quay Con lắc di chuyển với góc cánh tay quay góc Giả sử trọng tâm lắc...
- 78
- 1,493
- 7
TÍNH TOÁN THIẾT kế mô HÌNH CHI TIẾT hệ THỐNG DI CHUYỂN XE HAI THÂN
... CHUYỂN 2.1 Khái quát số hệ thống xe hai thân 30 2.1.1 Hệ thống truyền lực 2.1.1.1 Tổng quan hệ thống Hình 2.1: Hệ thống truyền lực xe hai thân - Hệ thống truyền lực bao gồm thành phần sau: + Hộp số ... nên người ta đưa vào hệ thống chung gọi hệ thống bảo dưỡng kĩ thuật sửa chữa 20 - - - Hệ thống bảo dưỡng kĩ thuật sửa chữa xe tổng hợp hoạt động tổ chức, kế hoạch, công nghệ, cung ứng vật tư sử ... cuối bán trục 2.1.1.2 Một số phận hệ thống a, Bộ biến mô 31 Hình2 .2 : Bộ biến mô Bơm Stator Tua bin 4.Bơm truyền 5.Đầu vào mặt bích Việc chuyển đổi làm việc theo hệ thống- Trilok, tức giả định đặc...
- 62
- 728
- 0
thiết kế, thi công mô hình dạy học hệ thống nhiên liệu bơm pf
... phun lò xo Mô hình thật hệ thống nhiên liệu bơm cao áp PF Thiết kế thi công mô hình dạy học hệ thống nhiên liệu bơm PF Trang 16 Đề tài nghiên cứu khoa học Sơ đồ nguyên lý hệ thống Mô hình cắt thực ... tiết hệ thống phân phối khí - Các chi tiết hệ thống nhiên liệu - Các chi tiết hệ thống làm mát Thiết kế thi công mô hình dạy học hệ thống nhiên liệu bơm PF Trang Đề tài nghiên cứu khoa học - ... bơm cao áp PF Thiết kế thi công mô hình dạy học hệ thống nhiên liệu bơm PF Trang 17 Đề tài nghiên cứu khoa học Mô hình cắt thực tế kim phun Mô hình thật điều tốc khí Công dụng mô hình: - Dùng...
- 36
- 538
- 1
Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc
... Tính hàm truyền hệ thống rời rạc từ sơ đồ khối Hệ thống Hệ thống hồi ố tiếp có khâu lấy mẫu vòng hồi tiếp òng Hai khâu hồi tiếp có ế khâu lấy mẫu đồng nhánh thuận há h th ậ Hệ thống hồi tiếp có ... hàm truyền hệ thống rời rạc từ sơ đồ khối Hệ thống Hai khâu nối tiếp cách khâu khâ lấy mẫu Hai khâu nối tiếp ối tiế không cách khâu lấy mẫu Hệ thống hồi tiếp có khâu lấy mẫu kênh sai số Hình Hàm ... 3.1 HÀM TRUYỀN ĐẠT r(k) Hệ thống rời rạc thố ời tín hiệu vào c(k) tín hiệu Quan hệ tín hiệu vào tín hiệu hệ thống rời rạc ố mô tả phương trình sai phân: a0 c(k + n) + a1c(k...
- 18
- 646
- 9
Tìm thêm: xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008