... QUAN VỀ THIẾTKẾROBOT CÔNG NGHIỆP 1
1.1 Các giai đoạn thiếtkếvà tích hợp hệ thống 1
1.2 Nhiệm vụ thiếtkế3
1.2.1 Phân tích chức năng 4
1.2.2 Thiếtkế hệ thống robot 7
1 .3 Thiếtkế động ...
Thiết kế phần cứng,phần
mềm, chếtạovà tích hợp
hệ thống
Hiệu chỉnh thiếtkế /
Thiết kế lại
Thử nghiệm loạt lớn,
thiết kế lại sản phẩm
Thiết kế hệ thống
Kế hoạch thiết ... Chức năng của robot
230
5.2.2 Kết cấu cơ khí 233
5.2 .3 Hệ thống điều khiển 233
5.2.4 Lắp đặt robot trong sản xuất 233
Báo cáo tổng kết khoa học và kỹ thuật - Đề tài KC- 03- 02
Chương 1:...
... 2.24. Kích thước chếtạo vỏ hộp bảng dạy
Hình 2.25. Bố trí mặt bảng dạy
85
2.4.4 Thiết kế, chếtạovà lắp ráp
Trên cơ sở đã phân tích, phần bảng dạy được thiết kế, chếtạovà lắp ráp như ...
in.
3. 1496
in.
0.98 43
in.
1.2598
in.
1.2598
in.
Lỗ quạt
36
14.1 732
in.
9.0551
in.
5 .31 5 in.
1.0 236
in.
5.748 in.
4.92 13
in.
7. 637 8
in.
Nút bấm
Giắc nguồn
1.2598
in.
0.98 43
in.
0.98 43 ... ADAM -39 52-J2S như sau:
Hình 2. 13. Các tín hiệu tương ứng giữa PCM -32 40 và ADAM -39 52
Các đặc điểm ghép nối giữa PCM -32 40 và DAM -39 52:
- Do đầu ra của PCM- 32 40 là giắc SCSI 50 chân, đầu vào...
... gia trận đấu.
4 .3. 1 Robot bằng tay phải xuất phát ở vị trí xuất phát của robot
bằng tay.
4 .3. 2 Robot tự động 1 phải xuất phát trong vùng xuất phát của robot
tự động 1.
4 .3. 3Robot tự động 2 ... không phân cực và
cuộn dây quấn trên lõi ferit.
Để thực hiện các ý tưởng và phương án nêu trên, sau đây chúng ta sẽ đi vào nghiên
cứu nội dung chính của việc thiếtkếvàchếtạo các Robot.
40
GVHD: ... Thành Đô – Vũ Cao Thế
Trường ĐHSPKT Hưng Yên ĐỒ ÁN TỐT
NGHIỆP
Khoa: Điện - Điện tử
Hình 3. 2. Hình ảnh 3 chiều robot.
- Đế robot được chếtạo bằng nhôm hộp.
1.1.2.Vật liệu sử dụng làm đế:
- Loại...
... QUAN VỀ THIẾTKẾROBOT CÔNG NGHIỆP 1
1.1 Các giai đoạn thiếtkếvà tích hợp hệ thống 1
1.2 Nhiệm vụ thiếtkế3
1.2.1 Phân tích chức năng 4
1.2.2 Thiếtkế hệ thống robot 7
1 .3 Thiếtkế động ... VỀ THIẾTKẾROBOT CÔNG NGHIỆP 11
1.1 Các giai đoạn thiếtkếvà tích hợp hệ thống 11
1.2 Nhiệm vụ thiếtkế 13
1.2.1 Phân tích chức năng 14
1.2.2 Thiếtkế hệ thống robot 17
1 .3 Thiếtkế ...
Chế tạorobot mẫu
Nhiệm vụ
Triển khai chếtạo
một ro bot
Phân tích chức năng Thiếtkế hệ thống robot
Mô hình hệ thống robot
Kiến thức và các kỹ thuật
về thiếtkế heä
á
Báo cáo tổng kết...
... UnRegistered
http://www.word-to-pdf.abdio.com/
21
2 .3. 3. Cấu trúc và nội dung OpenCV như thế nào?
Để hiểu OpenCV làm việc như thếnào chúng ta bắt đầu từ sự phân chia cấu trúc và
nội dung của OpenCV ở 5 phần. Cấu ... của ATmega32……………………………………………………27
Hình 3. 2: Sơ đồ khối của Timer/Counter0…………………………………………… 30
Hình 3.3. Giản đồ thời gian của chế độ PWM………………………………………… 32
Hình 3. 5: Cổng giao tiếp RS 232 ………………………………………… ... 12
2.2. Thếnào là thị giác máy…………………………………………………… 16
2 .3. Thư viện OpenCV………………………………………………………… 16
2 .3. 1. OpenCV là gì? 16
2 .3. 2. Vì sao lựa chọn OpenCV? 17
2 .3. 3. Cấu trúc và nội dung...
...
4.1.1. Thiếtkế robot
35
4.1.2. Thiếtkế phần mạch
36
4.1 .3. Kết quả thiếtkế ban đầu
43
4.2. Thiếtkế chính thức
44
4.2.1. Robot
44
4.2.2.Modul Rf 44
4.2 .3 Thiếtkế mạch giao ...
3. 6.2. Cơ chế giao tiếp
28
3. 6 .3. Chế độ truyền
29
3. 7. Sơ lược về LM35
30
3. 8. Sơ lược về Camera
32
Chương IV THIẾTKẾROBOTVÀ GIẢI THUẬT ĐIỀU
KHIỂN
4.1. Thiếtkế ban đầu 35 ... 32
17
3. 2.2.Mô tả chân linh kiện 19
3. 2 .3. USART trong ATMEGA32
20
3.3. Sơ lược về PT2262
21
3. 4. Sơ lược về PT2272
23
3. 5. Sơ lược về RS 232
25
3. 6. Sơ lược MODBUS
27
3. 6.1....
... về RS 232 29
2.2.8. Sơ lược về Usb 2 com pl 230 3 32
2.2.9. Sơ lược MODBUS 33
2.2.9.1. Phân loại 33
2.2.9.2. Cơ chế giao tiếp 33
2.2.9 .3 Chế độ truyền 35
2.2.10. Cảm biến nhiệt độ 36
2.2.10.1 ... Sơ lược về LM35 36
2.2.10.2 Sơ lược về Ds18b20 38
2.2.12. Động cơ bước 43
2.2. 13 Thiếtkế phần mạch 46
2.2. 13. 1 Mạch nguồn 46
2.2. 13. 2 Mạch vi điều khiển 47
2.2. 13. 3Thiếtkế mạch giao ... III: THỰC NGHIỆM VÀ PHÂN TÍCH KẾT QUẢ 58
3. 1.Thực nghiệm 59
3. 1.1 Kiểm tra mạch công suất. 59
3. 1.2 Kiểm tra module Rf và camera. 60
3. 2.Cách tiến hành cho robot chạy thử 61
3.3. Tháo lắp, vận...
... lên thân Robot là:
kgFFF
CT
45.2288.257.19
2.4.4. Chếtạo phần đầu Robot
Để giảm bớt lực cản của nước khi robot di chuyển, phần đầu được thiếtkế có
hình cầu và được chếtạo bằng ... hai bên hông robot, tạo nguồn động lực
giúp robot chuyển động tiến và lùi.
5. UD_MOTOR: Bao gồm 3 motor bố trí thẳng đứng và vuông góc với trục thân
robot, tạo nguồn động lực giúp robot chuyển ... đó
xác định hình dáng robotvà vị trí đặt nguồn động lực thích hợp.
- Xây dựng phương án và tiến hành thiếtkếchếtạo hệ thống cơ khí và điều khiển:
Nhằm lựa chọn được kết cấu tốt nhất, phù...
... khí Robot 9
1.2.2 Lựa chọn cơ cấu truyền động 10
1.2 .3 Các bộ phận của Robot 12
1.2 .3. 1 Cánh tay 12
1.2 .3. 2 Thân robot 14
1.2 .3. 3 Chân robot 15
1.2 .3. 4 Hộp đế 16
1 .3 Tính toán vàthiếtkế ... Đối tƣợng và phạm vi nghiên cứu của đề tài 5
PHẦN 2: NỘI DUNG NGHIÊN CỨU 7
Chƣơng 1: THIẾTKẾVÀCHẾTẠO PHẦN CƠ KHÍ CỦA ROBOT 7
1.1 Thiếtkế sơ bộ và mô hình hóa robot 7
1.2 Thiếtkế cơ khí ... thông 84
6.2 Thiếtkếrobot phần cơ khí 85
6 .3 Thiếtkế phần điện của robot 85
6.4 Kết quả thực nghiệm 86
PHẦN III KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 90
III.1 KẾT LUẬN: 90
III.2 ĐỀ NGHỊ VÀ HƢỚNG PHÁT...
... liên kết và
tham gia dẫn hướng cho robot khi robot đi qua đọan
ống có hướng thay đổi. Robot được điều khiển bằng
máy tính nhờ sự kết hợp của hai camera bố trí trên hai
cụm dẫn hướng đầu của robot ...
răng.
7. KẾT LUẬN
Robot đường ống do chúng tôi chếtạo có khả năng
làm việc trên những đoạn dường ống cong 900 và
cong dạng chữ T. Nhờ có cơ cấu lò xo trong cụm dẫn
động và cụm dẫn hướng ... THIẾTKẾVÀCHẾTẠO MÔ HÌNH ROBOT ĐƯỜNG ỐNG
KS.Võ Anh Huy
PGS.TS.Đặng Văn Nghìn
vahuy@dme.hcmut.edu.vn; nghindv@yahoo.com...