... c hệ thống điềukhiển hồi tiếp 53 Hình 6.γ ψiểu diễn giá trị Ms 57 Hình7.1 Kết mơđiềukhiển PID 59 Hình 7.2 Kết mơđiềukhiển PID 62 Hình 7.3 Kết môđiềukhiển PID ... cứu thực nhằm đề xuất phương pháp hợp để điều khiểncác q trình cơng nghiệp có thời gian trễ.Bằng việc thiếtkế hệ thống điều khiển, thiếtkếđiềukhiển PID kết hợp với lọc IMω, nhằm tăng cường hiệu ... pháp thiếtkế tiếng khác Kết mô phỏngxác nhận phương pháp đề nghị đủ khả tạo ổn định cho điềukhiển PID 1.4 Ph ng pháp nghiên c u - Xác định điềukhiển hồi tiếp lý tưởng - Thiếtkếđiều khiển...
... động có trễ như: Thời gian định kì hay kiện đếm Một kiện kích hoạt thật sự, bật ON hay OFF thiết bị điềukhiển bên gọi thiết bị vật lý Mộtđiềukhiển lập trình liên tục “lặp” chương trình “người ... đoạn thiếtkế Trong LAD, logic điềukhiển dòng điện đóng hay ngắt cuộn dây đầu Khi dòng điềukhiển đến cuộn dây cn dây đóng mở tiếp điểm Trong STL, lệnh truyền trạng thái bit ngăn xếp đến điểm thiết ... trình gọi chương trình có điều kiện(bit đầu ngăn xếp có giá trị logic 1) Khơng có ─( RET) Lệnh trở chương trình gọi chương trình khơng điều kiện 50 CHƢƠNG THIẾTKẾBỘĐIỀUKHIỂN TRƢỢT CHO TAY MÁY...
... 2.5.1 Bộđiềukhiển I-P 38 2.5.2 Bộđiềukhiển I-PD 39 2.6 Hệ điềukhiển phản hồi trạng thái sử dụng quan sát 40 2.7 Kết luận chương 41 Chƣơng 3: THIẾTKẾBỘ ... 4.3 Thiếtkế mạch lực mạch điềukhiển 84 4.3.1 Thiếtkế mạch lực 84 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 4.3.2 Thiếtkế mạch điềukhiển ... pháp thiếtkếđiềukhiển áp đặt cực: + Tính K cách cân hệ số phƣơng trình đặc trƣng Trình tự thiết kế: - Bước 1: Thành lập ma trận điềukhiển P=[ B AB A2B … An-1 B ] (3.9) Nếu hệ khơng điều khiển...
... suất dây truyền công nghệ Hầu hết hệ thống sử dụng thiết bị điềukhiển khả trình PLC, có khả tự động hóa tối ưu điềukhiển cao Thiết bị điềukhiển khả trình PLC áp dụng rãi dây chuyền sản xuất, ... động có trễ như: Thời gian định kì hay kiện đếm Một kiện kích hoạt thật sự, bật ON hay OFF thiết bị điềukhiển bên gọi thiết bị vật lý Mộtđiềukhiển lập trình liên tục “lặp” chương trình “người ... đoạn thiếtkế Trong LAD, logic điềukhiển dòng điện đóng hay ngắt cuộn dây đầu Khi dòng điềukhiển đến cuộn dây cn dây đóng mở tiếp điểm Trong STL, lệnh truyền trạng thái bit ngăn xếp đến điểm thiết...
... để điều chỉnh xử lý qua phần tử điềukhiển (process) 39 Một vài ứng dụng cần hai thành phần Lúc đó, điềukhiển PID gọi điềukhiển PI, PD, P hay I Bộđiềukhiển PI thường hay dùng 2.1 Bộđiềukhiển ... CHƢƠNG BỘĐIỀUKHIỂN PID Có số phương pháp điềukhiển tự động điềukhiển đóng-mở (ON-OFF, bang-bang), điềukhiển tối ưu (Optimal Control), điềukhiển thích nghi (Adaptive Control), Nhưng điềukhiển ... Kuhn 47 2.2 Bộđiềukhiển PID số 52 2.2.1 Nguyên lý điềukhiển PID số 52 2.2.2 Xác định tham số cho PID số thực nghiệm 54 Chương Thực nghiệm thiếtkếđiềukhiển PID 57 3.1 Bộđiềukhiển tương...
... (3.10) T 18 CHƯƠNG THIẾTKẾBỘĐIỀUKHIỂN 4.1 Sơ đồ khối điềukhiển PID Hình 1: Sơ đồ khối điềukhiển PID Các điềukhiển PID thiếtkếđiều tốc xuất từ năm 1890 Các điềukhiển PID sau phát triển ... biển dùng cho robot - Nghiên cứu tính tốn thiếtkếđiềukhiển cho robot mặt phẳng 2D Thiếtkế số điềukhiển cho robot sử dụng số điềukhiển PID để điềukhiển chuyển động cho robot Viết phương trình ... 1930 PID chế phản hồi vòng điềukhiển tổng quát sử dụng rộng rãi hệ thống điềukhiển công nghiệp – điềukhiển PID sử dụng phổ biến số điềukhiển phản hồi Mộtđiềukhiển PID tính tốn 19 giá trị...
... tính ứng dụng 1.5 Tổng quan điềukhiển PID 1.5.1 Điềukhiển cổ điển Bộđiềukhiển gọi điềukhiển vòng hở loại điềukhiển khơng có kết nối trực tiếp đầu hệ thống điều kiện thực tế, hệ thống không ... điểm thiếtkế độc lập khoảng dung sai lỗi tự động kiểm soát Phương pháp thiếtkế có hiệu hệ thống nằm đường chéo ma trận Trong phương pháp thiếtkế tuần tự, điềukhiểnthiếtkế theo điềukhiển ... r(t) Bộđiềukhiển lấy sai số e (độ chênh lệch) giá trị đặt tín hiệu đầu để thay đổi đầu vào u cho hệ thống điềukhiển P Loại điềukhiển vòng kín hay gọi điềukhiển hồi tiếp Có hai hệ điều khiển...
... tính ứng dụng 1.5 Tổng quan điềukhiển PID 1.5.1 Điềukhiển cổ điển Bộđiềukhiển gọi điềukhiển vòng hở loại điềukhiển khơng có kết nối trực tiếp đầu hệ thống điều kiện thực tế, hệ thống không ... điểm thiếtkế độc lập khoảng dung sai lỗi tự động kiểm soát Phương pháp thiếtkế có hiệu hệ thống nằm đường chéo ma trận Trong phương pháp thiếtkế tuần tự, điềukhiểnthiếtkế theo điềukhiển ... r(t) Bộđiềukhiển lấy sai số e (độ chênh lệch) giá trị đặt tín hiệu đầu để thay đổi đầu vào u cho hệ thống điềukhiển P Loại điềukhiển vòng kín hay gọi điềukhiển hồi tiếp Có hai hệ điều khiển...
... phanh hạn chế tốc độ ) Theo kế cấu : phanh má, phanh dai, phanh đĩa, phanh nón, phanh áp trục, phanh ly tâm Theo nguyên tắt hoạt động : phanh điềukhiển ohanh tự điềukhiển Theo trạng thái làm ... điện 1.3.1 Phân loại phạm vi sử dụng Chọn động điện để dẫn động máy móc thiết bị cơng nghệ giai đoạn q trình tính tốn thiếtkế máy Nó có phạm vi ảnh hưởng lớn đến khả chế độ làm việc máy Muốn chọn ... rộng rãi thiết bị vận chuyển điện, thang máy, máy trục thiết bị thí nghiệm v.v … Nhược điểm chúng giá thành cao, riêng loại động điện chiều lại khó kiếm phải tăng thêm vốn đầu tư để dặt thiết bị...
... 2.5.1 Bộđiềukhiển I-P 38 2.5.2 Bộđiềukhiển I-PD 39 2.6 Hệ điềukhiển phản hồi trạng thái sử dụng quan sát 40 2.7 Kết luận chương 41 Chƣơng 3: THIẾTKẾBỘ ... 4.3 Thiếtkế mạch lực mạch điềukhiển 84 4.3.1 Thiếtkế mạch lực 84 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 4.3.2 Thiếtkế mạch điềukhiển ... thống điềukhiển khớp nối mềm kết mô phỏng: 66 3.3.1 Mơ hình hóa hệ thống điềukhiển khớp nối mềm 66 3.3.2 Kết mô 69 3.4 Kết luận chương 76 Chƣơng 4: THIẾTKẾ HỆ THÍ...
... nhiều điềukhiển Điển hình mà thường hay gặp điềukhiển động xung áp, điều áp Sử dụng PWM điềukhiển độ nhanh chậm động hay cao nữa, dùng để điềukhiển ổn định tốc độ động Ngoài lĩnh vực điềukhiển ... điều chỉnh D điều chế độ rộng xung vuông Cơ chế điềukhiển có ưu điểm mạnh điềukhiển động gần cấu điềukhiển phổ biến cho hệ thống robot, khơng đòi hỏi người sử dụng cần có nhiều kiến thức điều ... với công nghệ panel điềukhiển bảng điểukhiển sử dụng nút bấm vốn có lịch sử phát triển hàng trăm năm Trong lĩnh vực sinh, việc thiếtkế hệ thống điềukhiển có ứng dụng mơ kết hợp cấu chấp hành...
... mà có phương pháp thực điềukhiển khác Những phương pháp điềukhiển thường gặp điềukhiển tối ưu, PID hay điềukhiểnmờ Phương pháp điềukhiển theo luật PID, luật điềukhiển tỷ lệ, tích phân ... Kuhn 47 2.2 Bộđiềukhiển PID số 52 2.2.1 Nguyên lý điềukhiển PID số 52 2.2.2 Xác định tham số cho PID số thực nghiệm 54 Chương Thực nghiệm thiếtkếđiềukhiển PID 57 3.1 Bộđiềukhiển tương ... PID 57 3.1.1 Thiếtkếđiềukhiển 57 3.1.2 Đo đặc thực nghiệm 66 3.2 Bộđiềukhiển tốc độ mô - tơ theo luật PID ghép nối máy vi 72 3.2.1 Thiếtkế hệ thống ghép nối máy tính điềukhiểnmô - tơ...
... người ta lại thiếtkếđiềukhiển PI với mô hình: (2.3) Hay điềukhiển PD với mơ hình: (2.4) 2.3.2 Bộđiềukhiểnmờ theo luật I Mộtđiềukhiển theo luật I thiếtkế từ điềukhiểnmờ theo luật P ... thức giải mờ theo phương pháp độ cao 2.1.4 Bộđiềukhiểnmờ 2.1.4.1 Cấu trúc điềukhiểnmờMộtđiềukhiểnmờ gồm khâu bản: + Khâu mờ hoá + Thực luật hợp thành + Khâu giải mờ Xét điềukhiểnmờ MISO ... sử dụng cho điềukhiểnmờ theo luật PID Bộ điềukhiển mờ theo luật PID thiếtkế theo hai thuật toán: - Thuật toán PID tốc độ - Thuật toán chỉnh định PID mờBộđiềukhiểnmờthiếtkế theo thuật...
... chuyển, điềukhiển băng tải, điềukhiển robot… Để điềukhiển tốc độ động chiều có nhiều phương pháp,trong đồ án chúng em xin trình bày điềukhiển động dùng họ vi điềukhiển 8051 phương pháp điều ... L298……………………………………………14 Thiếtkế I M ạch mô phỏng…………………………………………… 16 II Mạch nguyên lý…………………………………………… 17 III Mạch in………………………………………………………17 Lập trình cho vi điềukhiển I Phương pháp điều chế độ rộng xung điềukhiển ... số dao đông vi điềukhiển Tuy nhiên chân bỏ qua truy cập nhớ Chân EA EA(external access) chân cho phép chọn nhớ hay nhớ vi điềukhiển Khi EA mức tích cực cao(nối với VCC) vi điềukhiển thi hành...
... chuyển, điềukhiển băng tải, điềukhiển robot… Để điềukhiển tốc độ động chiều có nhiều phương pháp,trong đồ án chúng em xin trình bày điềukhiển động dùng họ vi điềukhiển 8051 phương pháp điều ... L298……………………………………………14 Thiếtkế I M ạch mô phỏng…………………………………………… 16 II Mạch nguyên lý…………………………………………… 17 III Mạch in………………………………………………………17 Lập trình cho vi điềukhiển I Phương pháp điều chế độ rộng xung điềukhiển ... số dao đông vi điềukhiển Tuy nhiên chân bỏ qua truy cập nhớ Chân EA EA(external access) chân cho phép chọn nhớ hay nhớ vi điềukhiển Khi EA mức tích cực cao(nối với VCC) vi điềukhiển thi hành...
... điềukhiển tốc độ động dễ dàng , độ ổn định tốc độ cao nên động chiều sử dụng phổ biến như: truyền động cho số máy máy nghiền ,máy nâng vận chuyển, điềukhiển băng tải, điềukhiển robot… Để điều ... số dao đông vi điềukhiển Tuy nhiên chân bỏ qua truy cập nhớ Chân EA EA(external access) chân cho phép chọn nhớ hay nhớ vi điềukhiển Khi EA mức tích cực cao(nối với VCC) vi điềukhiển thi hành ... khiển băng tải, điềukhiển robot… Để điềukhiển tốc độ động chiều có nhiều phương pháp,trong đồ án chúng em xin trình bày điềukhiển động dùng họ vi điềukhiển 8051 phương pháp biến thiên điện áp(dùng...
... điềukhiển tốc độ động dễ dàng , độ ổn định tốc độ cao nên động chiều sử dụng phổ biến như: truyền động cho số máy máy nghiền ,máy nâng vận chuyển, điềukhiển băng tải, điềukhiển robot… Để điều ... số dao đông vi điềukhiển Tuy nhiên chân bỏ qua truy cập nhớ Chân EA EA(external access) chân cho phép chọn nhớ hay nhớ vi điềukhiển Khi EA mức tích cực cao(nối với VCC) vi điềukhiển thi hành ... khiển băng tải, điềukhiển robot… Để điềukhiển tốc độ động chiều có nhiều phương pháp,trong đồ án chúng em xin trình bày điềukhiển động dùng họ vi điềukhiển 8051 phương pháp biến thiên điện áp(dùng...
... điềukhiển tốc độ động dễ dàng , độ ổn định tốc độ cao nên động chiều sử dụng phổ biến như: truyền động cho số máy máy nghiền ,máy nâng vận chuyển, điềukhiển băng tải, điềukhiển robot… Để điều ... số dao đông vi điềukhiển Tuy nhiên chân bỏ qua truy cập nhớ Chân EA EA(external access) chân cho phép chọn nhớ hay nhớ vi điềukhiển Khi EA mức tích cực cao(nối với VCC) vi điềukhiển thi hành ... khiển băng tải, điềukhiển robot… Để điềukhiển tốc độ động chiều có nhiều phương pháp,trong đồ án chúng em xin trình bày điềukhiển động dùng họ vi điềukhiển 8051 phương pháp biến thiên điện áp(dùng...