thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống xe hai bánh tự cân bằng
THIẾT kế bộ điều KHIỂN có sử DỤNG GIẢM bậc mô HÌNH ỨNG DỤNG CHO bài TOÁN điều KHIỂN cân BẰNG
... giới hạn đề tài cho toán hệ tuyến tính CHƯƠNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ THỐNG XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG 2.1 Mô hình xe hai bánh X2T Mô hình Robot – hai bánh tự cân bằng có dạng ... Robot hai bánh sử dụng thay người thăm dò, … Từ nghiên cứu robot hai bánh tự cân phát triển mô hình robot hai bánh tự cân thành xe hai bánh tự cân sử dụng giao thông vận tải Xe hai bánh tự cân ... toán điều khiển cân để điều khiển chuyển động tịnh tiến của robot xe hai bánh tự cân Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài Phương pháp giảm bậc mô hình ứng dụng cho toán điều khiển cân điều khiển...
- 26
- 360
- 0
TÌM HIỂU MẠNG CẢM BIẾN KHÔNG DÂY VÀ XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN THIẾT BỊ ĐIỆN QUA MẠNG CẢM BIẾN KHÔNG DÂY
... biến lớn nên xây dựng quy tắc cho địa toàn cục triển khai phần điều khiển cho việc thiết lập ID cao Vì vậy, giao thức dựa IP truyền thống không áp dụng cho WSNs Thứ hai, khác với mạng thông tin ... thiết bị điều phối định xem xem có sẵn sàng cho yêu cầu GTS không, phát mô tả GTS với chi tiết yêu cầu đoạn ngắn địa thiết bị yêu cầu Nó độ dài khe GTS siêu khung thông báo cho tầng việc cấp phát ... dây (pairwise) nút mạng sau mở rộng toàn mạng Có hai cách thiết lập cộng tác hai nút mạng là: + Đồng bên gửi bên nhận: Yêu cầu liên kết hai chiều hai nút lân cận Hình 1.7 Đồng bên gửi bên nhận...
- 42
- 2,707
- 22
TÌM HIỂU MẠNG cảm BIẾN KHÔNG dây và xây DỰNG mô HÌNH điều KHIỂN THIẾT bị điện QUA MẠNG cảm BIẾN KHÔNG dây
... biến lớn nên xây dựng quy tắc cho địa toàn cục triển khai phần điều khiển cho việc thiết lập ID cao Vì vậy, giao thức dựa IP truyền thống không áp dụng cho WSNs Thứ hai, khác với mạng thông tin ... thiết bị điều phối định xem xem có sẵn sàng cho yêu cầu GTS không, phát mô tả GTS với chi tiết yêu cầu đoạn ngắn địa thiết bị yêu cầu Nó độ dài khe GTS siêu khung thông báo cho tầng việc cấp phát ... dây (pairwise) nút mạng sau mở rộng toàn mạng Có hai cách thiết lập cộng tác hai nút mạng là: + Đồng bên gửi bên nhận: Yêu cầu liên kết hai chiều hai nút lân cận Hình 1.7 Đồng bên gửi bên nhận...
- 42
- 418
- 1
Tài liệu Môn học điều khiển bền vững-(phần 2) pptx
... với lọc Kalman Xem xét hai phương trình : x(t ) = Ax(t ) + B1 v(t ) + B2 u (t ) (3.210) y (t ) = C x(t ) + D21v(t ) + D22 u (t ) (3.211) Phương trình thứ hai trở thành dạng chuẩn cho lọc Kalman ... extension) Bài toán tối ưu Độ dự trữ ổn định cực đại cho ta cận γ, γmin = 1/εmax Việc giải toán tối ưu H∞ với γ > γmin cho kết tập điều khiển ổn định hóa K cho K −1 % −1 I ( I − GK ) M ≤γ (3.180) ... định nội cho hệ vòng kín Kỹ thuật thiết kế gồm hai phần chính: a Nắn dạng vòng: định dạng hàm truyền hở đối tượng danh định b Ổn định bền vững H ∞: giải toán ổn định bền vững tích coprime cho đối...
- 38
- 543
- 1
thiết kế và chế tạo mô hình điều khiển máy trộn, chương 2 pdf
... điều kiện cứng nhằm kiểm tra xem chuyển vò dài trạng thái động trục tiết diện đặc biệt (như nơi đặc hộp đệm, nơi xảy va chạm cánh khuấy thiết bò) có nằm phạm vi cho phép hay không Tính toán trục ... cho phép hay không Tính toán trục theo bền kiểm tra độ bền uốn xoắn trục tiết diện nguy hiểm Có hai loại sơ đồ trục khuấy: loại trục nhòp loại consol Các bước tính toán trục sau: Xác đònh đường ... tính theo xoắn uốn): dt (3-1) Trong đó: cp 16 M x cp – đường kính trục, m – ứng suất cắt cho phép, N / m dt Mx – momen xoắn xác đònh theo công thức Mx C x N dc Ở đây: Nđc – công suất...
- 5
- 631
- 0
thiết kế và chế tạo mô hình điều khiển máy trộn, chương 3 pptx
... cp MxBA – momen uốn tiết diện B giai đoạn cp – ứng suất cho phép uốn, N/m2 xác đònh theo công thức cp 3 cp với cp ứng suất cắt cho phép ... uB 3 Mx M 3 x cp 1 Độ bền đứt tiết diện B kiểm tra với hai trường hợp: Nếu môi trường có nguy đông cứng đông đặc tải trọng gây đứt nguy hiểm tải trọng ... điều kiện: 16M x cp d k3 Trong – ứng suất cắt,N/m2 Mx – momen xoắn, Nm cp – ứng suất cho phép xác đònh theo công thức cp Với T 3 b nT T – giới hạn chảy, N/m2 nT – hệ số an toàn,...
- 7
- 511
- 0
nghiên cứu nâng cao tính bền vững cho hệ điều khiển thích nghi khi điều khiển hệ phi tuyến có tham số biến thiên và chịu nhiễu tác động (2)
... nm li cho trc A2 M v N l n nh tham s bin i (time-varying), b chn v tho món: N D M A3 vi D cho trc d1(t) l, tc l d1(t) b chn tho món: | d1(t) | D1 vi D1 bit trc Cỏc gi thit ny dựng cho tng ... c thit k cho nu cỏc trng thỏi nm trờn b mt ny thỡ h tho cỏc yờu cu iu khin cn thit Tớn hiu iu khin c thit k cho cỏc trng thỏi luụn nm trờn b mt ny Phng phỏp ny cú nhc im l ch ng dng cho cỏc h ... thớch nghi l ch xõy dng cho nhng h cú tham s bit trc sau ú cỏc tham s ny c thay th bi nhn dng ca chỳng õy chớnh l cỏc phng phỏp KTN cho cỏc h tuyn tớnh v c ci tin ỏp dng cho cỏc h phi tuyn Nhc...
- 156
- 280
- 0
thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển tự động cánh tay robot 3 bậc tự do bằng PLC
... chiều lò xo mà lại có hai cổng khí Hai cổng khí thực chức cổng khí nguồn cổng khí xả Hai cổng khí điều khiển thay đổi chức cho cách dễ dàng , linh hoạt tức ta điều khiển hai chiều chuyển động ... động điện cho khớp quay thứ truyền động khí nén cho quay thứ 2, khâu tịnh tiến tay gắp.Cụ thể chúng em trình bày 3.2 Lựa chọn truyền động điện cho khớp quay thứ 3.2.1 Lựa chọn động bước cho khớp ... trường hợp hai cổng khí thông với nguồn khí nén hai cổng khí thông với van xả pittông không chuyển động lực tác dụng lên cân 3.3.1.4 Thông số kĩ thuật xi lanh sử dụng robot Hình 3.3 : Xi lanh hai chiều...
- 91
- 2,411
- 12
ỨNG DỤNG PHẦN MỀM MATLAB SIMULINK XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN KẾT HỢP SỰ LÀM VIỆC CỦA THANH ỔN ĐỊNH NGANG VÀ HỆ THỐNG PHANH ĐỂ TĂNG CƯỜNG KHẢ NĂNG CHỐNG LẬT BÊN CỦA XE TẢI
... thân xe : Gia tốc góc xoay thân xe Fi : lực dọc tác dụng lên ô tô trìn h chuyển động Si: phản lực ngang mặt đường tác dụng lên vết bánh xe β: Góc đánh lái tt, ts : Chiều rộng vệt lốp bánh xe ... nghiêng thùng xe: Hình 2.3 Góc nghiêng thùng xe vào đường vòng Theo hình 2.3 thấy thời gian từ 0s đến 1s chưa tác động vào vành tay lái, xe chuyển động thẳng từ 0s đến 1s góc nghiêng thùng xe trường ... đồ thị ta thấy có ổn định góc nghiêng thùng xe giảm, thay đổi tải trọng thẳng đứng bánh xe cầu Như việc lắp thêm ổn định giúp tăng khả chống lật cho xe tải vào đường vòng Khảo sát quỹ đạo chuyển...
- 12
- 785
- 0
Bài giảng môn Mô Hình Điều Khiển
... sỏnh cho kt qu Tham s < Tham s Bt ON lnh so sỏnh cho kt qu Tham s Tham s Bt ON lnh so sỏnh cho kt qu Tham s >= Tham s C trn trờnOF Overflow flag...
- 31
- 949
- 2
Thiết kế mô hình điều khiển thông minh
... khiĨn nµy cÊu t¹o trªn nỊn t¶ng c¸c c¶m biÕn ®Ỉc tr−ng cho c¸c m¸y CNC vµ Robot Trong c¸c b¸o c¸o vỊ bé ®iỊu khiĨn th«ng minh nhiỊu thµnh phÇn cho robot th× c¸c t¸c gi¶ J.Albus Alacafe vµ Meystel ... quan ®iĨm tiÕp cËn Mechatronics Cßn Dr.Gang Zhiniens th× nghiªn cøu ¸p dơng c¸c bé ®iỊu khiĨn CNC cho c¸c qu¸ tr×nh gia c«ng vËt liƯu th«ng minh T¹i Héi th¶o qc tÕ vỊ ¸p dơng c«ng nghƯ th«ng tin ... J.Albus Alacafe vµ Meystel ®· giíi thiƯu cÊu tróc cđa bé ®iỊu khiĨn th«ng minh Vµ ng−êi ta còng cho r»ng hƯ thèng th«ng minh cã thĨ ®−ỵc coi lµ kh¸i niƯm më réng h¬n so víi ®iỊu khiĨn th«ng minh...
- 5
- 871
- 6
Nghiên cứu nâng cao tính bền vững cho hệ điều khiển thích nghi khi điều khiển hệ phi tuyến có tham số biến thiên và chịu nhiễu tác động.
... nm li cho trc A2 M v N l n nh tham s bin i (time-varying), b chn v tho món: N M A3 D vi D cho trc d1(t) l, tc l d1(t) b chn tho món: | d1(t) | D1 vi D1 bit trc Cỏc gi thit ny dựng cho tng ... sỹ -43- k cho nu cỏc trng thỏi nm trờn b mt ny thỡ h tho cỏc yờu cu iu khin cn thit Tớn hiu iu khin c thit k cho cỏc trng thỏi luụn nm trờn b mt ny Phng phỏp ny cú nhc im l ch ng dng cho cỏc h ... thớch nghi l ch xõy dng cho nhng h cú tham s bit trc sau ú cỏc tham s ny c thay th bi nhn dng ca chỳng õy chớnh l cỏc phng phỏp KTN cho cỏc h tuyn tớnh v c ci tin ỏp dng cho cỏc h phi tuyn Nhc...
- 89
- 750
- 3
Xây dựng mô hình điều khiển hệ thống dòng chữ đại học công nghiêp hà nội bằng thời gian thực đế sử dụng PLC S7-200
... sát gần TNS Media cho thấy thời gian dành cho phương tiện thông tin đại chúng truyền thống truyền hình miễn phí, báo chí, video có xu hướng giảm dần, ngược lại thời gian dành cho phương tiện truyền ... quyền cho đối tác làm đại lý quảng cáo hãng Việt Nam Trước đó, vào tháng 10/2007, Công ty FPT nhận ủy quyền cung cấp dịch vụ quảng cáo cho Google với hình thức Google Adword, AdSense Ngoài hai ... đối tượng khách hàng Chọn hai phương án: Google Adwords hay SEO khiến không marketer băn khoăn tính hiệu ngân sách dành cho chương trình Không phải công ty thực đồng thời hai chiến lược, buộc phải...
- 52
- 1,755
- 8
Thiết kế và thi công mô hình điều khiển thiết bị qua mạng điện thoại
... âm hiệu Ring Back Tone cho thuê bao gọi tiến hành kết nối thông thoại cho thuê bao Tổng đài giải toả số thiết bò không cần thiết để tiếp tục phục vụ cho đàm thoại khác Khi hai thuê bao đàm thoại ... đài nhận biết trạng thái gác máy này, cắt thông thoại cho hai bên, cấp tín hiệu bận (Busy Tone) cho thuê bao lại, giải tỏa link để phục vụ cho đàm thoại khác Khi thuê bao lại gác máy, tổng đài ... 3.4.2 Mạch khuếch đại đảo Hình - 12 : Mạch khuếch đại đảo Phương trình Kirchoff I cho ngõ vào V+ V+ = Phương trình Kirchoff II cho ngõ vào V- VI − V− V − V− + =0 RI RF Chương Giới thiệu lý thuyết...
- 189
- 2,138
- 6
Thiết kế mô hình điều khiển của một số dây chuyền sản xuât phục vụ cho việc mô phỏng và đưa ra các phương pháp điều khiển tối ưu
... (cho PLC) ngày trở nên phổ biến, không giống với lập trình thông thờng cho máy tính (PC) hay cho vi điều khiển lý đơn giản toán lập trình điều khiển cho PLC có đặc thù riêng PLC đợc thiết kế cho ... Hoạt động hệ thống: Hệ thống bắt đầu hoạt động truyền động cho dàn lăn phút sau truyền động cho dàn lăn tăng tốc, phút sau truyền động cho kéo mép thực trình kéo mép băng kính 30 giây sau cấp nhiệt ... trị thu thập đợc đem so sánh với thông số chơng trình đợc lập thời điểm xem có hay không cha lệnh cho đầu thực thi nhiệm vụ cho giá trị đầu vào thu đợc nh quy định Các đầu điều khiển dùng để điều...
- 94
- 947
- 2
Xây dựng mô hình điều khiển cửa cuốn tự động dùng PLC
... cấp điện cho rơle thời gian RT hoạt động đếm thời gian Sau khoảng thời gian đƣợc đặt trƣớc tiếp điểm đóng chậm rơle thời gian cấp điện cho cho cuộn hút rơle R2 bắt đầu lại cấp điện cho động truyền ... mạch cấp điện cho cuộn hút rơle R1 tác động đến tiếp điểm R1 đóng lại cấp điện cho động chiều cuộn cửa lên Khi cửa lên gặp công tắc hành trình CT1 ngắt điện cuộn hút R1 dùng cấp điện cho động cơ, ... 2.3.3 Động điện cho hệ truyền động Khi có thông số cửa hệ truyền động ta phải tính chọn động Hệ thống cửa tự động chủ yếu sử dụng hai loại động cơ: loại thứ động điện chiều loại thứ hai động bƣớc...
- 71
- 2,266
- 18
Mô hình điều khiển phân loại sản phẩm theo chiều cao
... thống báo cho ngƣời sử dụng, điều làm cho việc sử dụng dễ dàng Ngƣời ta đến tiêu chuẩn hoá chức PLC hệ điều khiển là: - Điều khiển chuyên gia giám sát: + Thay cho điều khiển rơ le 13 + Thay cho Panel ... dùng cho máy tính ( Cathode Ray Tube : CRT), nên việc giao tiếp ngƣời điều khiển lập trình cho hệ thống ngày trở nên thuận tiện Sự phát triển hệ thống phần cứng phần mềm từ năm 1975 làm cho hệ ... mang vật Trạm dẫn động, truyền chuyển động cho phận kéo Bộ phận căng, tạo giữ lực căng cần thiết cho phận kéo Hệ thống đỡ (con lăn, giá đỡ ) làm phần trƣợt cho phận kéo yếu tố làm việc 1.2.1.4 Các...
- 61
- 8,899
- 51
Nghiên cứu và thiết kế mô hình điều khiển nhiệt độ trong nhà lưới
... cần thiết cho vận chuyển vật chất cây, dung môi hòa tan chất, trì độ căng tế bào, làm cho trạng thái cân bằng.v.v Các trạng thái cân nớc cây:thể tỷ số lợng nớc bay (T) lợng nớc hút(A): + Cân nớc ... độ cao chút có lợi cho trình quang hợp Nhiệt độ cao thuận lợi cho thực nhiệm vụ khác nh hô hấp,quá trình hút nớc cây.v.v Những u thích khí hậu mát lạnh nhiệt độ thích hợp cho trình tích lũy chất ... nhiệt độ nảy mầm Nhiệt độ thích hợp cho nhiều loại rau thời kỳ từ 18 ữ 200C Nhiệt độ cao làm cho hô hấp mạnh, tiêu hao chất dự trữ, nhỏ bé, còi cọc, cuối cho giống xấu Thời kỳ sinh trởng sinh...
- 119
- 2,042
- 2
Tìm thêm: xác định các mục tiêu của chương trình khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25