... Hình 1.6 Hệ thống điều khiển robot di động Thiết lập tín hiệu đặt: Hình 1.9 Tín hiệu ngõ trục y Hình 1.7 Tín hiệu đặt hình số Thực nghiệm Làm mô hình Robottránhvậtcản Sản phẩm sau thực hiện: ... mạng nơron tín hiệu đặt robot di chuyển theo đường định trước Kết thực nghiệm cho thấy robottránhvậtcản cố định Tạp chí Đại học Công nghiệp TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Ngô Cao Cường, Hồ Đắc ... khiển robot tự hành theo tín hiệu đặt Các kết mô cho thấy robot bám theo đường đặt trước thể 32 tính thích nghi cao qua trường hợp mô thực nghiệm Từ kết đạt điều khiển mạng nơron tín hiệu đặt robot...
... hợp đặt vật so le Vậtcản P β Y Vậtcản α Robot L R Q α m L T 2L X β Hình 6.3: vậtcản xếp so le với l < AB Trong trường hợp robottránhvậtcản thứ lại gặp vậtcản thứ tránh tiếp vậtcản thứ ... hợp robot lách vậtcảnVậtcảnRobot T P Vậtcản Q M R m x Hình 6.4: Robot lách qua vật Trong trường hợp điểm R sensor siêu âm đo khoảng cách từ robot tới vậtcản m > Dmin, tức khoảng cách vật ... khoảng cách từ robot tới vậtcản để tránhvật Vì robot có kích thước xác định nên ta xác định khoảng cách tối thiểu robotvậtcản mà robot bắt đầu tránh Để đơn giản cho toán ta giả sử vậtcản khối...
... trường hợp robot đến đích mà không chạm vậtcản Hình 1.9 Một trình tránhvậtcảnrobot (mô phỏng) Hỏi: Robot cảm biến có khả chạm vậtcản không? Trả lời: Robot cảm biến có khả chạm vậtcản Tuy nhiên ... phía lượng bán kính robot, đồng thời robot rút lại điểm, điểm tâm robot Như thay tìm đường cho robottránhvậtcản ta cần tìm đường cho điểm tâm robottránhvậtcản kéo giãn Vậtcản kéo giãn mô hình ... không giao với vùng vậtcản Khác toán cục (khi mà ta thông tin trước vật cản) , vậtcản xác định, tức xử lý thông tin vậtcản trước cho robot chạy Nhằm đơn giản hóa toán, vậtcản kéo giãn (expanded)...
... 0,7 m c b trí phía tr c nh n bi t v t c n kho ng cách g n giúp tránh va ch m trình di ng c a robot NG D NG LOGIC M TRONG BÀI TOÁN TRÁNH V T C N m bi n siêu âm s th c hi n nhi m v phát hi n v t ... Các b truy n quay camera c m bi n siêu âm m t ph ng th ng ng b trí thi t b mô hình robot hành ph n c m nh n robot bao g m: 01 camera k thu t s JVC tiêu di ng cho tr c c t khung hai b c t bám ... bi t c kích th c c a v t c n, góc c a v t c n so v i vect ph ng c a robot Các d li u s bi n u vào cho b u n m Ngoài ra, robot ph i nh n d ng bám theo m c tiêu cho tr c nh camera, nên góc quay...
... khiển robot máy tính xử lý 80 Hình 8.5: Tính góc quay đích 81 Hình 8.6: Vậtcản bên trái robot 83 Hình 8.7: Vậtcản bên phải robot 84 Hình 8.8: Vậtcản nằm ... công nghiệp robot Có thể kể đến loại robot quan tâm nhiều thời gian qua là: tay máy robot (Robot Manipulators), robot di động (Mobile Robots), robot sinh học (Bio Inspired Robots) robot cá nhân ... Phát vậtcản sử dụng Kinect Trang 22 Chương 4: Phát vậtcản Vấn đề phát tránhvậtcản điều đề cập tới cho robot tự hành Cùng với phát triển công nghệ, ngày có nhiều cảm biến tích hợp giúp robot...
... Histogram Giới thiệu Tránhvậtcản vấn đề điều khiển robot di động Hầu hết robot di động có một kiểu tránhvậtcản đó, bao gồm từ thuật toán đơn giản, cho phép robot xác định vậtcản dừng lại khoảng ... cách ngắn so với vậtcản để tránh va chạm, đến thuật toán tinh tế hơn, cho phép robot di chuyển theo đường viền quanh vậtcản Phần trình bày tóm tắt tổng quan phương pháp tránhvậtcản bảo gồm: phương ... trình bày phương pháp tránhvậtcản kế thừa cải tiến từ phương pháp VFH J Borenstein Phương pháp VFH truyền thống cho phép tránhvậtcản không xác định từ trước đồng thời hướng robot chuyển động...
... thiệu tổng quan Kinect gì? Phát vậtcản Thuật toán PID vị trí Tọa độ di chuyển robot Kết Hướng phát triển Giới thiệu Khối xử lý máy tính Khối vi điều khiển Phần khí robot Kinect gì? (1/5) Giới thiệu ... gian thực cho robot Hoàn thành kế hoạch di chuyển đến đích có vậtcản với sai số chấp nhận môi trường nhà Kết Một số điểm cần khắc phục: Hướng phát triển Xây dựng mô hình robot dịch vụ hoàn ... hệ trục tọa độ Kinect robot: Kết Thiết kế thi công mô hình mobile robot hoàn chỉnh Chương trình xử lý ảnh khôi phục cung cấp đầy đủ thông tin không gian phía trước robot dạng 3D Tốc độ...
... vậtcản ……………….38 6.2 Các trường hợp vậtcản đường robot …38 BẠCH HOÀNG GIANG K46ĐC http://www.ebook.edu.vn Khóa luận tốt nghiệp 6.2.1 Có vậtcản nằm đường robot …………38 6.2.2 Trường hợp đặt vật ... khí robot ………………………………36 5.4.1 Sơ đồ thiết kế………………………………………… 36 5.4.2 Các thành phần khác Robot ………………………37 Chương 6: Robot di động tránhvậtcản ………………………….38 6.1 Bài toán điều khiển robottránh ... cứu vấn đề liên quan đến xây dựng robot di động tránhvậtcản dựa sensor siêu âm sensor địa bàn.Trên sở thực nhiệm vụ xây dựng robot di động giải toán điều khiển Robot xây dựng khóa luận sử dụng...
... Phương pháp tránhvậtcản 2.2 Thuật toán tránhvậtcản 2.3 Xác định vật thể đích 2.1 Phương pháp tránhvậtcảnTránhvậtcản toán thường gặp robot di động, ứng dụng nhà môi trường mà robot di chuyển ... tài 1m) robot coi vùng vậtcản sector lại vùng vậtcản Ví dụ trả lời câu hỏi phía trước mặt robot có vậtcản hay vật cản, có vậtcản nằm đâu, khoảng cách so với robot kích thước vậtcản nào? ... tạp, có nhiều vậtcản vị trí vậtcản đâu đường di chuyển robot Rất nhiều phương pháp tránhvậtcản cho robot di động nghiên cứu phát triển, phần đề cập một số phương pháp tránhvậtcản tiêu biểu...
... transistor VDK Master có nhiệm vụ phải né tránhvậtcản đường Như robot gặp vậtcản điều khiển robot xoay góc α sau tịnh tiến tới đề tránh khỏi vậtcản pg 32 ĐAMH: Điều khiển hệ thống Bộ môn: ... Điều khiển Robot omni đường né tránhvậtcản đồng thời xác định xác khoảng cách vậtcản đến định vị trí Robot mặt phẳng Ở Phương án đòi hỏi phải xác định xác khoảng cách từ vậtcản đến robot dựa ... dụng robot nên có nhiều phương án để điều khiển robot Ở xem xét đến phương án tiêu biểu : Phương án : Điều khiển robot đơn né tránhvậtcản đường di chuyển Ở phương án đơn điều khiển robot né vật...
... 4.20 Robottránhvậtcản phía trước 84 Hình 4.21 Robottránhvậtcảnvậtcản phía trước 85 Hình 4.22 Robottránh lúc vậtcản phía trước 86 Hình 4.23 Robottránh lúc vậtcản ... vậtcản phát vật cản, điều khiển Mobile robottránhvậtcản - Thiết kế thi công phần cứng mobile robot với hệ thống điều khiển sử dụng công nghệ mạng nơron chuyển động tránhvậtcản - Thiết kế ... Robots) robot cá nhân (Personal Robots) Tay máy robot bao gồm loại robot công nghiệp (Industrial Robot) , robot y tế (Medical Robot) robot trợ giúp người tàn tật (Rehabilitation robot) Với robot...
... thiết kế cho robot bám tường dao động khoảng cách 20cm Robot bám tường bên trái bên phải cách chỉnh chế độ nút nhấn Khi có vậtcản phía trước, robot kiểm tra vậtcản bên, bên vậtcảnrobot chuyển ... tránhvậtcản di chuyển cấu bánh xe loại robot đơn giản dễ thực Hình 1.1 hình 1.2 cho thấy số ứng dụng robot thực tiễn Hình 1.1: Robot thám hiểm hỏa Hình 1.2: Robot thám hiểm đáy đại dương Robot ... 2.3 Hình 2.3: Robot sử dụng cấu di chuyển bánh xich (Talon Robot) 2.2 CẢM BIẾN 2.2.1 Giới thiệu loại cảm biến Robottránhvậtcản thiếu cảm biến, thành phần tương đối quan trọng robot việc sử...
... vụ tránhvậtcản gần vùng cục bộ, áp dụng phương pháp trường [6] với hệ cảm biến đo xa siêu âm, phát triển chương trình điều khiển cho phép tránhvậtcản vùng từ 0,3m đến 4m Các kết tránhvậtcản ... hướng đường thẳng nối từ robot tới mục tiêu; góc hướng tức thời robot hệ tọa độ Decaster OXY Khi robot vào vùng lân cận (khoảng cách tới vậtcản nhỏ d0) vậtcản thứ i vậtcản nằm phạm vi 60o ... đường, tránhvậtcản Theo cách tiếp cận này, vậtcản coi sinh lực đẩy robot Fr đích tác động lực hút Ft lên robot biểu diễn hình Tổng lực tạo nên lực R xác định góc hướng vận tốc chuyển động robot...
... bao gồm vậtcản biết trước vậtcản phát cảm biến siêu âm Thế đẩy lớn robot gần vậtcản Thế cản tổng tất hiệu ứng cảnvậtcản gây ra, tức: i U rep q U rep q (5) i Ảnh hưởng vậtcản bị ... thuật toán tránhvậtcản mô tả đường nét liền hình vẽ đây: H Quĩ đạo tránhvậtcảnrobot từ A đến B Đồng thời ta áp dụng ý tưởng phương pháp trường biểu đồ lưới robot, ô chứa cij ≠ coi vậtcản Mỗi ... chọn sau: Nếu robot cách xa vậtcản V=Vmax=0,5m/s Nếu robot gần vậtcản V=5(d30-0.4) m/s Với d30 khoảng cách từ robot tới vậtcản gần phạm vi -30o 30o hệ tọa độ cực gắn với robot Nếu ...
... đẩy từ hai vậtcản và, tổng hay lực cản hướng robot xa mục tiêu theo chiều ngược lại, cộng với lực kéo từ mục tiêu lực kết R không hướng robottránhvậtcảnRobottránh chướng ngại vật - GVHD ... vậtcản phát ba cảm biến đo khoảng cách từ robot đến vậtcản gần theo ba hướng khác Hướng di chuyển robot định hướng đến đích hướng tránhvậtcản tính toán Điều kiện để thực phương pháp vậtcản ... điều kiện : trước tiên robot không bị “mù” theo hướng nào, tức vậtcản bị phát cảm biến thứ hai, tường vậtcản phải tĩnh Vậtcảnrobot hiểu phần tường khoảng cách vậtcản tường lớn bỏ qua a Khái...