phương trình động học thuận robot
Xây dựng phương trình động học thuận và ngược biểu diễn mốiquan hệ giữa hệ toạ độ tay Robot (End effector) và hệ tọa độ các khớp (Joints)
... 1) pz = Xây dựng phơng trình động học ngợc cho robot Phơng trình động học ngợc robot nhằm xác định giá trị biến khớp từ vị trí hớng tay robot mong muốn Phơng trình động học ngợc thờng khó giải ... vuông góc với mặt phẳng tờ giấy Xây dựng phơng trình động học thuận cho robot Phơng trình động học thuận phơng trình biểu diễn quan hệ vị trí hớng tay robot thông qua biến khớp Các biến khớp góc ... quan hệ tốc độ khớp tốc độ tay robot Để xây dựng quan hệ tốc độ khớp tốc độ tay robot ta cần phải thiết lập phơng trình động lực học cho robot Gọi v tốc độ chuyển động tịnh tiến tâm vật thể, tốc...
- 24
- 1,882
- 9
Tài liệu Phương trình động học của Robot_Chương 3 pptx
... bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán động học thuận robot Việc giải hệ phơng trình động học robot đợc gọi toán động học ngợc, nhằm xác định giá trị ... phơng trình động học robot Hình 3.18 : Robot cấu hình RRR Hình 3.19 : Robot cấu hình TT Bài : Cho robot có khâu phẳng nh hình 3.20, cấu hình RT Thiết lập hệ phơng trình động học robot Bài : Cho robot ... phơng trình động học robot Hình 3.20 : Robot cấu hình RT Hình 3.21 : Robot cấu hình RTR Bài : Cho robot có khâu nh hình 3.22, cấu hình RRR Thiết lập hệ phơng trình động học robot Hình 3.22 : Robot...
- 15
- 724
- 2
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 3: Phương trình động học của Robot pptx
... bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán động học thuận robot Việc giải hệ phơng trình động học robot đợc gọi toán động học ngợc, nhằm xác định giá trị ... phơng trình động học robot Hình 3.18 : Robot cấu hình RRR Hình 3.19 : Robot cấu hình TT Bài : Cho robot có khâu phẳng nh hình 3.20, cấu hình RT Thiết lập hệ phơng trình động học robot Bài : Cho robot ... phơng trình động học robot Hình 3.20 : Robot cấu hình RT Hình 3.21 : Robot cấu hình RTR Bài : Cho robot có khâu nh hình 3.22, cấu hình RRR Thiết lập hệ phơng trình động học robot Hình 3.22 : Robot...
- 15
- 1,786
- 51
Tài liệu Robot công nghiệp : Giải phương trình động học của robot pptx
... việc giải hệ phơng trình động học, nghiên cứu phép giải toán động học ngợc robot Elbow Hệ phơng trình động học thuận robot Elbow dợc xác định chơng III Trớc hết ta khảo sát phơng trình : A 1 T6 ... hình học để giải toán động học ngợc (xác định góc Hình 4.2 : Robot 4.3 : 1, ) robot có hai khâu phẳng nh hìnhcấu hình RRR TS Phạm Đăng Phớc 57 Robot công nghiệp Bài : Thiết lập hệ phơng trình động ... định đợc góc quay Roll, Pitch Yaw theo phần tử ma trận T6 4.4 Giải toán động học ngợc robot Stanford : Hệ phơng trình động học robot Stanford đợc thiết lập chơng III, Ta có : T6 = A1A2A3A4A5A6 (4-23)...
- 16
- 749
- 5
Tài liệu Robot công nghiệp : Phương trình động học của Robot doc
... bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán động học thuận robot Việc giải hệ phơng trình động học robot đợc gọi toán động học ngợc, nhằm xác định giá trị ... phơng trình động học robot Hình 3.18 : Robot cấu hình RRR Hình 3.19 : Robot cấu hình TT Bài : Cho robot có khâu phẳng nh hình 3.20, cấu hình RT Thiết lập hệ phơng trình động học robot Bài : Cho robot ... phơng trình động học robot Hình 3.20 : Robot cấu hình RT Hình 3.21 : Robot cấu hình RTR Bài : Cho robot có khâu nh hình 3.22, cấu hình RRR Thiết lập hệ phơng trình động học robot Hình 3.22 : Robot...
- 15
- 2,129
- 18
Bài tập lớn : Xây dựng cấu trúc và thiết lập hệ phương trình động học của robot,
... Hệ phương trình động học robot: SVTH: NGUYỄN QUANG TRẠCH Trang3 − S12 C12 0 l1C1 + l2C12 ÷ l1S1 + l2 S12 ÷ ÷ −1 h ÷ ÷ GVHD: PGS.TS PHAN BÙI KHÔI Bài Tập Lớn Môn :Robotics Điểm tác động ... II:GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.bài toán động học thuận: Các thông số đầu vào :q1, q2, q3,q4 Thông số cần xác định: điểm tác động cuối P=( Px, Py,Pz),hướng khâu cuối • Tọa độ điểm tác động cuối: px ... PHAN BÙI KHÔI Bài Tập Lớn Môn :Robotics > > > > • Tính lực dẫn động ở khớp đảm bảo robot cân tĩnh > PHẦN IV: TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC 1.cơ sở lý thuyết: Khi phương trình vi phân chuyển đông khâu...
- 25
- 1,070
- 0
Tài liệu Giải phương trình động học Robot_Chương 4 pptx
... việc giải hệ phơng trình động học, nghiên cứu phép giải toán động học ngợc robot Elbow Hệ phơng trình động học thuận robot Elbow dợc xác định chơng III Trớc hết ta khảo sát phơng trình : A 1 T6 ... hình học để giải toán động học ngợc (xác định góc Hình 4.2 : Robot 4.3 : 1, ) robot có hai khâu phẳng nh hìnhcấu hình RRR TS Phạm Đăng Phớc 57 Robot công nghiệp Bài : Thiết lập hệ phơng trình động ... định đợc góc quay Roll, Pitch Yaw theo phần tử ma trận T6 4.4 Giải toán động học ngợc robot Stanford : Hệ phơng trình động học robot Stanford đợc thiết lập chơng III, Ta có : T6 = A1A2A3A4A5A6 (4-23)...
- 16
- 855
- 10
Tài liệu Giải phuong trình động học robot ppt
... việc giải hệ phơng trình động học, nghiên cứu phép giải toán động học ngợc robot Elbow Hệ phơng trình động học thuận robot Elbow dợc xác định chơng III Trớc hết ta khảo sát phơng trình : A 1 T6 ... hình học để giải toán động học ngợc (xác định góc Hình 4.2 : Robot 4.3 : 1, ) robot có hai khâu phẳng nh hìnhcấu hình RRR TS Phạm Đăng Phớc 57 Robot công nghiệp Bài : Thiết lập hệ phơng trình động ... định đợc góc quay Roll, Pitch Yaw theo phần tử ma trận T6 4.4 Giải toán động học ngợc robot Stanford : Hệ phơng trình động học robot Stanford đợc thiết lập chơng III, Ta có : T6 = A1A2A3A4A5A6 (4-23)...
- 16
- 723
- 6
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 4: Giải phương trình động học robor hay phương trình động học ngược doc
... việc giải hệ phơng trình động học, nghiên cứu phép giải toán động học ngợc robot Elbow Hệ phơng trình động học thuận robot Elbow dợc xác định chơng III Trớc hết ta khảo sát phơng trình : A 1 T6 ... hình học để giải toán động học ngợc (xác định góc Hình 4.2 : Robot 4.3 : 1, ) robot có hai khâu phẳng nh hìnhcấu hình RRR TS Phạm Đăng Phớc 57 Robot công nghiệp Bài : Thiết lập hệ phơng trình động ... định đợc góc quay Roll, Pitch Yaw theo phần tử ma trận T6 4.4 Giải toán động học ngợc robot Stanford : Hệ phơng trình động học robot Stanford đợc thiết lập chơng III, Ta có : T6 = A1A2A3A4A5A6 (4-23)...
- 16
- 609
- 8
Đồ án tốt nghiệp : Tính toán động học thuận robot dư dẫn động bằng phương pháp khalil và phương pháp gradient thu gọn
... thy giỏo b mụn C hc ng dng ó to iu kin giỳp em quỏ trỡnh lm ỏn ti b mụn tính toán động học thuận robot d dẫn động phơng pháp khalil phơng pháp gradient thu gọn Website: http://www.docs.vn Email ... trớ ca khõu thao tỏc 1.1.4 Gii quyt bi toỏn ng hc thun ca Robot Gii quyt bi toỏn ng hc thun ca Robot thc cht l chỳng ta cho trc cu hỡnh ca Robot v quy lut chuyn ng ca cỏc khõu, t ú chỳng ta xỏc ... (bn kp) ca Robot Ma trn D i l tớch cỏc ma trn H i v l ma trn mụ t v trớ v hng ca h ta gn lin vi khõu th i so vi h ta c nh Trng hp i = n , vi n l ch s ch h ta gn lin vi bn kp ca Robot, t ú ta...
- 97
- 695
- 0
Phân tích động học thuận Robot bằng phương pháp ma trận DenavitHartenberg
... tính toán cho kết phơng trình động học robot Dới chơng trình tính toán -Xây dựng module giải toán động học thuận Robot công nghiệp Maple Robot: =module() 15 Đồ án tin học học Nguyễn Hữu Dĩnh lớp ... phơng trình động học Robot 4.1 Đặt vấn đề Robot chuỗi khâu, chúng đợc nối với khớp quay, khớp tịnh tiến Điểm tác động cuối E thực chuyển động dễ dàng linh hoạt theo quĩ đạo Tuy nhiên điểm tác động ... Đồ án tin học học Nguyễn Hữu Dĩnh lớp Cơtin-A > Thí dụ 3 :Robot SCARA Robot SCARA có bốn khâu nh hình vẽ dới Đây robot có kiểu RRTR Từ hình vẽ minh hoạ ta xác định đợc thông số động học Robot nh...
- 29
- 1,626
- 4
HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT 2 BẬC TỰ DO
... dựng từ ma trận CHƯƠNG II: HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP: II.1 Hệ phương trình động học Robot : II.1.1 Đặt vấn đề : Cơ cấu chấp hành Robot thường cấu hở gồm chuỗi ... khảo sát chuyển động Robot cần biết “định vị định hướng” điểm tác động cuối thời điểm Các lời giải toán xác định từ phương trình Động học Robot Các phương trình mô hình Động học Robot Chúng xây ... ta có phương trình độc lập với ẩn qi (i = 1, 2, ,n) II.2.3 Các phương pháp giải toán động học ngược : Trường hợp tổng quát ta xét hệ phương trình động học Robot có n bậc tự Vế trái phương trình...
- 117
- 1,911
- 1
đề tài phương trình động học của rô bốt elbow
... ĐỘNG HỌC THUẬN www.company.com 4 Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT ELBOW Các phương pháp giải toán động học ngược Phương pháp hình học Phương pháp số Phương pháp giải tích Tronh toán cụ thể robot ... LOGO ĐỘNG HỌC THUẬN CỦA ROBOT ELBOW Phần ĐỘNG HỌC THUẬN T6=A1*A2*A3*A4*A5*A6; T6 mô tả mối quan hệ hướng vị trí khâu chấp hành cuối hệ tọa độ gốc www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC THUẬN ROBOT ... www.company.com GỚI THIỆU ROBOT ELBOW ĐỘNG HỌC THUẬN Click to add Title Click to add Title ĐỘNG HỌC NGƯỢC KẾT LUẬN MỞ ĐẦU Company LOGO ĐỊNH NGHĨA ROBOT cấu chuyển động tự động lập trình ROBOT CÔNG NGHIỆP-...
- 13
- 704
- 2
BÀI TOÁN xấp xỉ và PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG học TRÊN THANG THỜI GIAN TT
... Ngoài ra, ta đề cập đến toán cho phương trình động lực ∇ 2.1 Phương trình động lực thang thời gian Ta phác họa ý tưởng phương pháp Euler Để giải số nghiệm phương trình x(t) ˙ = f (t, x(t)), x(t0 ... đảm bảo tồn nghiệm phương trình động lực ẩn với hệ số Định lý 3.2.2 Nếu cặp ma trận {A, B} quy phương trình động lực ẩn tuyến tính hệ số (3.17) giải 3.2.3 Phổ phương trình động lực ẩn tuyến tính ... phương trình vi phân thường giải nghiệm cụ thể Trong đó, phương pháp Euler thường sử dụng nhiều đơn giản hữu ích Bên cạnh đó, lý thuyết phương trình sai phân có trình phát triển lâu dài Phương trình...
- 27
- 215
- 0
TÍNH ổn ĐỊNH của hệ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG học NGẪU NHIÊN TRÊN THANG THỜI GIAN TT
... lượng nghiệm phương trình động lực ngẫu nhiên phương trình động lực ngẫu nhiên có trễ thang thời gian • Nghiên cứu tính ổn định nghiệm phương trình động lực ngẫu nhiên phương trình động lực ngẫu ... đến phương trình sai phân phương trình vi phân 2.1 Sự tồn nghiệm tính hữu hạn moment phương trình động lực ngẫu nhiên 2.1.1 Nghiệm phương trình động lực ngẫu nhiên Định nghĩa 2.1.1 ([16]) Một trình ... (1.1) Chương ∇ -Phương trình động lực ngẫu nhiên Gần đây, công thức để thống phương trình chuyển động trường hợp liên tục rời rạc thang thời gian nhận nhiều quan tâm Đó phương trình động lực thang...
- 33
- 173
- 0
Phương trình động của Robot
... bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán động học thuận robot Việc giải hệ phơng trình động học robot đợc gọi toán động học ngợc, nhằm xác định giá trị ... phơng trình động học robot Hình 3.18 : Robot cấu hình RRR Hình 3.19 : Robot cấu hình TT Bài : Cho robot có khâu phẳng nh hình 3.20, cấu hình RT Thiết lập hệ phơng trình động học robot Bài : Cho robot ... phơng trình động học robot Hình 3.20 : Robot cấu hình RT Hình 3.21 : Robot cấu hình RTR Bài : Cho robot có khâu nh hình 3.22, cấu hình RRR Thiết lập hệ phơng trình động học robot Hình 3.22 : Robot...
- 15
- 923
- 18
Tính toán động học thuật robot dư dẫn động bằng phương pháp khalil và phương pháp gradient thu gọn
... thy giỏo b mụn C hc ng dng ó to iu kin giỳp em quỏ trỡnh lm ỏn ti b mụn tính toán động học thuận robot d dẫn động phơng pháp khalil phơng pháp gradient thu gọn CHNG TNH TON NG HC THUN RễBT D ... ca khõu thao tỏc y 1.1.4 Gii quyt bi toỏn ng hc thun ca Robot Gii quyt bi toỏn ng hc thun ca Robot thc cht l chỳng ta cho trc cu hỡnh ca Robot v quy lut chuyn ng ca cỏc khõu, t ú chỳng ta xỏc ... INV_RG() gii quyt bi toỏn ng hc ngc ca Robot d dn ng (c trỡnh by phn ph lc) 50 3.4 NG DNG HAI PHNG PHP TRấN TNH TON CHO CC ROBOT D DN NG C TH 3.4.1 Robot trc phng a, Hỡnh v v bng thụng s Denavit-...
- 94
- 1,304
- 1
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha phần 3 giới thiệu nguyên liệu