phương trình động học của các phản ứng hóa học 8
Cơ chế của các phản ứng hóa học hữu cơ và bài tập
Ngày tải lên :
13/07/2016, 18:58
... lại phát triển mạch) - Để tính tỉ lệ % các sản phẩm ta dựa cơng thức: nr r : khả phản ứng H bậc i %a = i i 100 i ∑ n i ri n i : số H bậc i 3.3 Cơ chế phản ứng thế electronphin ... 28, 4% 3-clo-2-metylbutan : 35% 4-clo-2-metylbutan : 12,2% a) So sánh khả phản ứng thế của cac ngun tử H ở CI, CII, CIII b) Tính tie lệ % sản phẩm monoclohoas isobutan peoxit Bài 8: ... 28, 4% 3-clo-2-metylbutan : 35% 4-clo-2-metylbutan : 12,2% a) So sánh khả phản ứng thế của cac ngun tử H ở CI, CII, CIII b) Tính tie lệ % sản phẩm monoclohoas isobutan peoxit Bài 8: ...
- 22
- 5.2K
- 5
Xây dựng phương trình động học thuận và ngược biểu diễn mốiquan hệ giữa hệ toạ độ tay Robot (End effector) và hệ tọa độ các khớp (Joints)
Ngày tải lên :
15/10/2013, 16:34
... 1) pz = Xây dựng phơng trình động học ngợc cho robot Phơng trình động học ngợc robot nhằm xác định giá trị biến khớp từ vị trí hớng tay robot mong muốn Phơng trình động học ngợc thờng khó giải ... mặt phẳng tờ giấy Xây dựng phơng trình động học thuận cho robot Phơng trình động học thuận phơng trình biểu diễn quan hệ vị trí hớng tay robot thông qua biến khớp Các biến khớp góc quay khớp quay ... phơng trình động lực học cho robot Gọi v tốc độ chuyển động tịnh tiến tâm vật thể, tốc độ góc, m khối lợng vật thể, Jt mômen quán tính vật thể Sử dụng phơng pháp Lagrange để thiết lập phơng trình...
- 24
- 1.9K
- 9
Tài liệu Phương trình động học của Robot_Chương 3 pptx
Ngày tải lên :
17/12/2013, 11:15
... phơng trình động học robot bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán động học thuận robot Việc giải hệ phơng trình động học robot đợc gọi toán động học ... Phớc 38 Robot công nghiệp Nếu ta biết đợc giá trị biến khớp, vị trí hớng bàn tay robot tìm đợc cách xác định giá trị phần tử T6 theo phơng trình Các phơng trình gọi hệ phơng trình động học thuận ... toán cách dựa vào toạ độ vị trí px,py, pz tính so với cách tính hình học hình vẽ) 3.9 Hệ phơng trình động học robot STANFORD : Stanford robot có khâu với cấu hình RRT.RRR (Khâu thứ chuyển động...
- 15
- 724
- 2
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 3: Phương trình động học của Robot pptx
Ngày tải lên :
18/01/2014, 09:20
... phơng trình động học robot bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán động học thuận robot Việc giải hệ phơng trình động học robot đợc gọi toán động học ... Phớc 38 Robot công nghiệp Nếu ta biết đợc giá trị biến khớp, vị trí hớng bàn tay robot tìm đợc cách xác định giá trị phần tử T6 theo phơng trình Các phơng trình gọi hệ phơng trình động học thuận ... toán cách dựa vào toạ độ vị trí px,py, pz tính so với cách tính hình học hình vẽ) 3.9 Hệ phơng trình động học robot STANFORD : Stanford robot có khâu với cấu hình RRT.RRR (Khâu thứ chuyển động...
- 15
- 1.8K
- 51
Tài liệu Các phản ứng hoá học đặc trưng của acid amin doc
Ngày tải lên :
21/01/2014, 17:20
... thành aldchyd tương ứng, CO2 NH3 Nếu pH > sinh hợp chất màu lục Người ta tính hàm lượng acid amin tham gia phản ứng cách định lượng khí CO2, NH3 aldehyd vừa tạo thành phản ứng Phản ứng acid amin với ... giải phóng khí Nitơ: ứng dụng: Căn vào lượng nhỏ thoát người ta tính hàm lượng acid quan dung dịch * Phản ứng Sorensen (phản ứng với Aldehydformtc -formalin) ứng dụng: Bằng cách chuẩn độ với dung ... ứng dụng: Do tính chất lưỡng tính nên acid quân chất đệm tốt, ổn định độ pa * Phản ứng với acid Nitơ (hay phản ứng Van-slyke) Trừ thoăn oxyprolin (hai chất iminoacid) acid amin phản ứng với...
- 6
- 6.2K
- 22
Tài liệu Robot công nghiệp : Giải phương trình động học của robot pptx
Ngày tải lên :
25/01/2014, 16:20
... việc giải hệ phơng trình động học, nghiên cứu phép giải toán động học ngợc robot Elbow Hệ phơng trình động học thuận robot Elbow dợc xác định chơng III Trớc hết ta khảo sát phơng trình : A 1 T6 ... : tg = = arctg2(-ay, -ax) Nh phơng trình (4-21) có cặp nghiệm cách 180 0 (đây nghiệm toán) ta viết : = arctg2(ay, ax) = + 180 0 (Hiểu theo cách viết lập trình máy tính) Nếu ax ay góc không ... Dùng phơng pháp hình học để xác định có lời giải toán động học ngợc ? Nếu hớng khâu chấp hành cuối đợc xác định, có lời giải ? Bài : Dùng phơng pháp hình học để giải toán động học ngợc (xác định...
- 16
- 753
- 5
Tài liệu Robot công nghiệp : Phương trình động học của Robot doc
Ngày tải lên :
25/01/2014, 16:20
... phơng trình động học robot bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán động học thuận robot Việc giải hệ phơng trình động học robot đợc gọi toán động học ... Phớc 38 Robot công nghiệp Nếu ta biết đợc giá trị biến khớp, vị trí hớng bàn tay robot tìm đợc cách xác định giá trị phần tử T6 theo phơng trình Các phơng trình gọi hệ phơng trình động học thuận ... toán cách dựa vào toạ độ vị trí px,py, pz tính so với cách tính hình học hình vẽ) 3.9 Hệ phơng trình động học robot STANFORD : Stanford robot có khâu với cấu hình RRT.RRR (Khâu thứ chuyển động...
- 15
- 2.2K
- 18
đề tài phương trình động học của rô bốt elbow
Ngày tải lên :
03/04/2014, 11:24
... ROBOT ELBOW Phần 3.1 : ĐỘNG HỌC THUẬN www.company.com 4 Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT ELBOW Các phương pháp giải toán động học ngược Phương pháp hình học Phương pháp số Phương pháp giải tích ... dùng phương pháp hình học phương pháp số để giải toán động học ngược www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC ĐỘNG HỌC NGƯỢC Ta tính góc tt1=atan(y/x) www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC ... www.company.com GỚI THIỆU ROBOT ELBOW ĐỘNG HỌC THUẬN Click to add Title Click to add Title ĐỘNG HỌC NGƯỢC KẾT LUẬN MỞ ĐẦU Company LOGO ĐỊNH NGHĨA ROBOT cấu chuyển động tự động lập trình ROBOT CÔNG NGHIỆP-...
- 13
- 705
- 2
Bài tập lớn : Xây dựng cấu trúc và thiết lập hệ phương trình động học của robot,
Ngày tải lên :
23/04/2014, 15:36
... 7 .phương trình vi phân chuyển động khâu Thế biểu thức vào phương trình Lagrange loại hai : & & && M ( q) q + C ( q, q)q + g (q ) = τ Ta nhận hệ phương trình vi phân chuyển động robot ... II:GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.bài toán động học thuận: Các thông số đầu vào :q1, q2, q3,q4 Thông số cần xác định: điểm tác động cuối P=( Px, Py,Pz),hướng khâu cuối • Tọa độ điểm tác động cuối: px ... • ứng dụng phần mềm Maple vẽ quỹ đạo điểm tác động cuối Khởi động chương trình khai báo thư viện sử dụng > > > > Khai báo ma trận Denavit-Hartenbergtổng quát > Tính ma trận Denavit-Hartenbergcác...
- 25
- 1.1K
- 0
Bài ôn tập Các phản ứng hóa học của kim loại. Trắc nghiệm hóa học kim loại
Ngày tải lên :
26/05/2014, 18:30
... 21 gam hhA: Zn, Al, Fe phản ứng hết với ddH2SO4 thu 13,44 lit H2 (ĐKC) Sau phản ứng cô cạn được: Với H2SO4 m Muối = = 78, 6,4 A A 78, 6 g rắn B 79 ,8 g rắn C 78, 05 g rắn D 78, 5 g rắn m Muối = mM ... dụ 8: Cho 10,6 gam hhA: Mg, Al, Fe phản ứng hết với ddHCl Sau phản ứng cô cạn thu 42,55 gam muối khan Thể tích H2 (ĐKC) thu bằng: A 8, 96L B 0,08L C 11,2L D 16,8L Gợi ý 1: Kim Loại pứ với Axit loại ... 16,8L +71 n 71 H2 Ví dụ : Cho 21 gam hhA: Zn, Al, Fe phản ứng hết với ddH2SO4 thu 13,44 lit H2 (ĐKC) Sau phản ứng cô cạn được: A 18, 96 g rắn B 19, 08 g rắn C 20,05 g rắn D D Giá trò khác m Muối = +...
- 33
- 1.5K
- 0
Báo cáo nghiên cứu khoa học: "Một đánh giá của các phản ứng xử đối với dịch cúm A (H1N1) ở tỉnh Thừa Thiên Huế trong năm 2009" pot
Ngày tải lên :
23/07/2014, 05:22
... 100 Nam Dong 80 59 100 21 100 A Luoi 58 18 100 40 100 10 Other provinces 100 100 Total 2,051 1, 084 (52 .8% ) 100 967 (47.2%) 100 The treatment results in hospitals were 1, 084 cases (52 .8% ) and in ... 30333, USA 80 0-CDC-INFO (80 0-232-4636) TTY: (88 8) 232-63 48, 24 Hours/Every Day cdcinfo@cdc.gov Weekly epidemiological record Relevé épidémiologique hebdomadaire 20 November 2009, 84 th year / ... after hospitalization 18 16.36 Fever ending after one day 34 30.91 Fever ending after two days 46 41 .82 Fever ending after three days 8. 18 Fever ending after four days 1 .82 Fever ending after...
- 16
- 310
- 0
Giáo trình phân tích những ảnh hưởng của các phản ứng hạt nhân và mặt trời về nhiệt độ và áp suât phần 1 pot
Ngày tải lên :
25/07/2014, 21:20
... bãư màût: T(r = Gia täúc trng lỉûc: D = 7.108m) = 5762K M 2.10 30 = 274m / s g = G = 6,673.10 −11 r 7.10 ( Nhiãût dung riãng ca hydro Cp= ) i + Rµ 83 14 = = 14550 J / kgK , µ 2 Nhiãût âäü tám ... = 4,2 triãûu táún v phạt nàng lỉåüng Q = 3 ,8. 1026W Mún âảt nhiãût âäü tải tám â cao âãø thnh mäüt ngäi sao, thiãn thãø cáưn cọ khäúi lỉåüng M ≥ 0,08M0, våïi M0 = 2.1030kg l khäúi lỉåüng màût ... thnh He4 thç bë hủt mäüt khäúi lỉåüng ∆m = 0,01kg, v gii phọng nàng lỉåüng: q = ∆m.c2 = 0,01.(3.1 08) 2 = 9.1014 J Lỉåüng nhiãût sinh s lm tàng ạp sút khäúi khê, khiãún màût tråìi phạt ạnh sạng v...
- 5
- 389
- 0
HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT 2 BẬC TỰ DO
Ngày tải lên :
06/02/2015, 14:17
... tiến Các ma trận gọi ma trận quay (rotation) Các ma trận quay khác xây dựng từ ma trận CHƯƠNG II: HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT CÔNG NGHIỆP: II.1 Hệ phương trình động học ... khảo sát chuyển động Robot cần biết “định vị định hướng” điểm tác động cuối thời điểm Các lời giải toán xác định từ phương trình Động học Robot Các phương trình mô hình Động học Robot Chúng xây ... tính động lực động truyền động Page | 39 Có nhiều phương pháp nghiên cứu Động lực học Robot thường dùng phương pháp Lagrange bậc kết hợp với mô hình Động lực học kiểu DH (Denavit-Hartenberg) ta phương...
- 117
- 1.9K
- 1
chương 1 động học các phản ứng hóa học đồng thể
Ngày tải lên :
04/08/2015, 18:52
... thay đổi, bậc phản ứng với phương trình - Trường hợp không tìm thấy phương trình cho giá trị k không đổi, phản ứng nghiên cứu phản ứng phức tạp, tìm cách thích hợp để xác định 1.4 Phương pháp ... tương tác đồng thời với để trực tiếp gây biến đổi hóa học phản ứng Phản ứng đơn phân tử: I2 → 2I Phản ứng lưỡng phân tử: 2HI → I2 + H2 Phản ứng tam phân tử: 2NO + O2 → 2NO2 1.1.3 Phân loại động ... có ảnh hưởng rõ rệt lên tốc độ phản ứng hóa học Đối với hầu hết phản ứng tăng nhiệt độ tốc độ phản ứng tăng Tuy nhiên, nhiệt độ có ảnh hưởng khác lên tốc độ phản ứng Hình vẽ 1.7 làm sáng tỏ điều...
- 45
- 1.5K
- 4
Tính ổn định của phương trình động học ngẫu nhiên trên thang thời gian
Ngày tải lên :
16/09/2015, 20:31
... thit ca mụ hỡnh Lý thuyt thang thi gian i nhm khc phc nhc im ny Lý thuyt c a ln u tiờn vo nm 1 988 bi S Hilger, mt nh Toỏn hc ngi c Cỏc kt qu nghiờn cu v gii tớch trờn thang thi gian cho phộp ... Vớ d 2.2.1 Gi s M l semimartingale, vi mi t Ta ta cú Mt2 = Ma t M M + [M ]t + (2.2. 28) a ng thc (2.2. 28) cú th thu c t (2.2.10) vi M N õy, chỳng ta chng minh bng cỏch ỏp dng cụng thc Itụ ... nhiờn trờn L D dng thy rng P c sinh bi h cỏc {(s, t] ì F : s, t Ta , s < t, F Fs } nh ngha 1.2 .8 Mi phn t ca -trng P c gi l mt kh oỏn Mt quỏ trỡnh ngu nhiờn c gi l kh oỏn nu nú o c i vi -trng...
- 74
- 227
- 0
Kết tủa trong các phản ứng hóa học
Ngày tải lên :
13/11/2012, 12:10
... clorua b c, ng trình ion cho k t t a t o thành Pb+2 + 2Cl- Vi t t t c ph c tr n l n: ng trình ion xác PbCl2 (ch t r n) nh k t t a có th c t o thành 2dd sau ây NH4OH + Al(NO3)3 Vi t ph ng trình phân ... [Ca+2] = 0.0025 = 2.5 x 10-3 M [C2O4-2] = x 10 -8 M Tính toán tích n ng Tích n ng = [Ca+2] [C2O4-2] = (2.5 x 10-3) ( x 10 -8) = 2.5 x 10-11 t t a ph n ng hóa h c Trang Precipitations In Chemical Reactions ... i mu i khác, b ng cách nhân n ng mol th tích(tính theo lít) c a m i dd Xác nh s mol c a m i ion tham gia vào trình k t t a dùng ph i mu i C ng g p th tích c a dd l i v i ng trình phân ly c a...
- 5
- 2.3K
- 18
Kết tủa trong các phản ứng hóa học
Ngày tải lên :
14/03/2013, 13:42
... ngân I Vi t ph ng trình ion cho k t t a t o thành Pb+2 + 2Cl- > PbCl2 (ch t r n) Vi t t t c ph tr n l n: Vi t ph dd ng trình ion xác nh k t t a có th c t o thành 2dd sau ây c ng trình phân ly bi ... mu i khác, b ng cách nhân n ng mol th tích(tính theo lít) c a m i dd Xác nh s mol c a m i ion tham gia vào trình k t t a dung ph a m i mu i C ng g p th tích c a dd l i v i ng trình phân ly Xác ... o thành k t t a sau ã tr n l n 2dd b ng cách l y s mol c a c a m i ion mà b n ã tìm c b c th chia cho t ng th tích a dd(lít) Vi t phu ng trình ion cho trình k t t a Tính tích n ng Gán giá tr...
- 6
- 1.3K
- 14
3.2.3.Nguyên tắc lựa chọn hệ thống kiến thức về các chất và các phản ứng hoá học.
Ngày tải lên :
30/10/2013, 21:11
... lượng phản ứng Để giúp hiểu sâu phản ứng hoá học để phản ánh ý nghĩa thực tiễn nó, người ta đưa vào chương trình phép tính theo công thức phương trình hoá học Mặt định lượng phản ứng hoá học làm ... dạng phản ứng hoá học, quy luật tiến triển chúng phương pháp điều khiển trình Để nghiên cứu vấn đề này, cần lựa chọn phản ứng hoá học tiêu biểu mà tiến triển phản ứng khó khăn mặt động học chất ... thống kiến thức phản ứng hoá học Bên cạnh hệ thống kiến thức chất (các nguyên tố hoá học, đơn chất hợp chất chúng), chương trình Hoá học PT có hệ thống kiến thức phản ứng hoá học Điều chủ yếu...
- 4
- 963
- 4