... S
S a C a C C d
C
S a S a S d
C
+ −
−
+ −
− − − +
Đồ ánCơđiện tử
ĐồánCơđiện tử
1. GIỚI THIỆU
Ra đời cách đây nửa thế kỷ, robot công nghiệp đã có những phát ... [3,3].
So sánh các phần tử của 2 ma trận [3,3] :
[ ]
3
6
3,3R ⇒
cos
5
θ
=
23 1 1 23
( )
x y z
S C a S a C a+ −
⇒
5
θ
=
23 1 1 23
cos ( )
x y z
Arc S C a S a C a
± + −
Đồ ánCơđiện tử
3. PHƯƠNG ... + +
+ +
⇒ = −
+ + + +
= −
23
5
)
sin
z
n
θ
Đồ ánCơđiện tử
Tham khảo bài giảng của GS.TSKH Nguyễn Văn Khang trong bài giải về
việc giải một bài toán động học ngược bằng phương pháp số.
Gọi trong...
... trúc nhánh duy nhất đợc phép là cấu trúc RRR. Cơ cấu chấp
hành trên hình 3.5 là cơ cấu chấp hành song song cầu 3RRR, 3 bậc tự do.
3.2.3 Cơ cấu chấp hành song song không gian
Đối với cơ cấu không ... trọng của cơ
cấu chấp hành song song là trong không gian làm việc có thể tồn tại cấu hình
đặc biệt, cơ cấu tăng thêm một hoặc nhiều bậc tự do, làm mất hoàn toàn sự
cứng vững của cơ cấu. Tính ... bằng nhánh SPU mà không ảnh hởng đến bậc tựdo chung của cơ cấu.
Các nhánh nối với bệ và đế băng các khớp cầu, nên không có momen
uốn hoặc momen xoắn truyền đến các nhánh. Dođó các nhánh này...
... điện trở, thương số U/I có giá trị:
A. tỉ lệ thuận với hiệu điện thế U B. tỉ lệ nghịch với cường độ dòng điện I
C. không đổi D. cả A và B đều đúng
Câu 2. Đặt vào hai đầu điện trở R một hiệu điện ... dòng điện qua điện trở là 1,5A.
Điện trở R có thể nhận giá trị nào trong các giá trị sau?
A. 8 Ω. B. 1,5 Ω. C. 12 Ω. D. Một giá trị khác.
Câu 3. Trong đoạn mạch mắc nối tiếp, kí hiệu R là điện ... yếu của từ trường tại mỗi điểm.
Câu 8. Điện năng còn gọi là:
A. Hiệu điện thế. B. Công suất của dòng điện.
C. Cường độ dòng điện. D. Năng lượng của dòng điện.
II. PHẦN TỰ LUẬN: (6 điểm)
Câu 1....
...
Đồ án môn học điệntử công suất GVHD : Trần Trọng Minh
Sinh viên thực hiện : Nhóm 6 Tự động hóa 3 - K46
15
Sơ đồ cấu tạo
Dạng đồ thị điện áp tại các chân:
Đồ án môn học điệntử ...
0)sin(e)sin(
Q
Đồ án môn học điệntử công suất GVHD : Trần Trọng Minh
Sinh viên thực hiện : Nhóm 6 Tự động hóa 3 - K46
27
Ta chọn sơ bộ điện áp sụt trên diện trở và điện kháng là 5%, điện áp ... làm việc
theo nhóm.Quá trình thực hiện đồán là một thời gian thực sự bổ ích cho bản thân
em về nhiều mặt.
Hà nội , ngày 15 tháng 5 năm 2004
Sinh viên
Nhóm 6
Đồ án môn học điện tử...
... gồm các bộ phận sau:
- Nguồn điện (nguồn năng lượng nói chung).
- Bộ khuyếch đại công suất.
- Động cơ.
3.1 Tính toán, thiết kế động học và động lực học
3.1.1 Sơ đồ động và hệ toạ độ của tay ... )
0 0
2
0 0
2
a
90
3
(
3
θ
)
0
3
a
0
4
4
( )
θ
0
4
a
0
3.2 Tính toán động học tay máy
3.2.1 Bài toán thuận
Để mô tả mối quan hệ về hướng và vị trí của hệ tọa độ gắn trên hai khâu ... độ của tay máy
Tay máy có 4 bậc tự do, cấu hình RTRR (có ba khớp quay, một khớp tịnh
tiến). Sơ đồ động và hệ toạ độ gắn trên các khâu của robot như sau:
Hình 3.1: Hệ toạ độ gắn trên các khâu...
...
ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠĐIỆNTỬ GVHD:ThS Mạc Thị Thoa
Sinh viên thực hiện : Trần Trọng Đức 50
Hình 4.3 : Sơ đồ hệ thống mô phỏng
ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠĐIỆNTỬ GVHD:ThS ... gian làm việc như sau
Hình 3.3 : Không gian làm việc 2D
0
X
0
Y
ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠĐIỆNTỬ GVHD:ThS Mạc Thị Thoa
Sinh viên thực hiện : Trần Trọng Đức 41
Toán tử ...
G2
G3
G4
ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠĐIỆNTỬ GVHD:ThS Mạc Thị Thoa
Sinh viên thực hiện : Trần Trọng Đức 15
CHƯƠNG 3
TÍNH TOÁN ĐỘNG – ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT SCARA
1. Bài toán động học Robot...
...
ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠĐIỆNTỬ GVHD: VÕ QUANG TRƢỜNG
SVTH: nguyễn Văn Tài-Thái Bảo Trang 24
4.2.1.Giản đồ thời gian
ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠĐIỆNTỬ GVHD: ... mạng……
ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠĐIỆNTỬ GVHD: VÕ QUANG TRƢỜNG
SVTH: nguyễn Văn Tài-Thái Bảo Trang 33
ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠĐIỆNTỬ GVHD: VÕ QUANG TRƢỜNG
SVTH: ... điện đảo chiều kéo
theo sự đảo chiều của pittong,các động cơ chổi lau gắt trên cơ cấu pittong đƣợc đẩy về
2 bên xe,và băng tải chạy đƣa xe về phía trƣớc.
ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠĐIỆN TỬ...
... nhất của ngành Cơ điện
tử ,đồ án môn học Cơđiệntử giúp sinh viên bước đầu làm quen với việc thiết
kế.Đây là kĩ năng cơ bản của người kĩ sư.Trong số rất nhiều các sản phẩm Cơ
điệntử ứng dụng vào ... 4.8: Bộ phận công tác
• Bánh răng thẳng và bánh răng côn:
Hình 4.9: Bánh răng thẳng
Hình 4.10: Bánh răng côn
• Đai răng:
Hình 4.11: Đai răng
• Ổ bi:
Lời nói đầu
Cơđiệntử là một trong những môn ... hướng dẫn của Thầy giáo Th.s Nguyễn Trọng Du em đã hoàn thành
đồ án .Do khả năng còn hạn chế nên đồán của em còn thiếu sót. Em rất mong
nhận được sự góp ý và hướng dẫn của thầy cô và các bạn.
Xin...
... các mạch điệntử tạo ra các đồng hồ so kiểu
hiện số điệntử . Nguyên tắc cơ bản là thước kính chuẩn được gắn trên trục đo, đầu
đọc điệntử được gắn trên vỏ cố định của đồng hồ. Phương án thiết ... làm việc của đồng hồ so có giá trị chia 0.01
mm. Trục đo 1 mang thanh răng. Khi kích thước đo thay đổi, trục đo chuyển vị làm
quay bánh răng Z
2
, bánh răng này lắp cố định đồng trục với bánh ... hồ, người ta kết hợp bộ chuyền
đòn - bánh răng như sơ đồ hình 2.11. Hình 1.11a là sơ đồ nguyên tắc làm việc:
Hình 2.11. Nguyên tc làm việc và cấu tạo của đồng hồ đo chuyển vị nhỏ
Hình b: 1 -...
... các mạch điệntử tạo ra các đồng hồ so kiểu
hiện số điệntử . Nguyên tắc cơ bản là thước kính chuẩn được gắn trên trục đo, đầu
đọc điệntử được gắn trên vỏ cố định của đồng hồ. Phương án thiết ... hồ, người ta kết hợp bộ chuyền
đòn - bánh răng như sơ đồ hình 2.11. Hình 1.11a là sơ đồ nguyên tắc làm việc:
Hình 2.11. Nguyên tc làm việc và cấu tạo của đồng hồ đo chuyển vị nhỏ
Hình b: 1 - ... thiết bị đoCơ
điện tử cho máy công cụ vạn năng nhằm nâng cao độ chính xác dịch
chuyển. Từ nghiên cứu lý thuyết và làm thực nghiệm, tôi xin cam đoan rằng
những nội dung trong luận án này là...
... dẫn đồán môn học”
ĐHBK Tp.HCM.
[12]. Lê Phan Hoàng Chiêu, Trần Tấn Việt,
“Tài liệu hướng dẫn đồ án- Biểu diễn thiết bị Tự động hoá trên sơ đồ công nghệ”
ĐHBK TpHCM.
SVTH : Trang 50
Đồ án môn ... => số ống n, chiều cao thiết bị H, tính kích thước buồng đốt, buồng bốc
làm cơ sở tính bền
√
Sơ đồ:
Các bước tính toán:
1. Chọn vật liệu ống truyền nhiệt và các thông số về kích thước thiết ... rồi tính bền theo điều kiện của nắp elip.
2.3.3.1.1. Nắp (đáy) làm việc áp suất trong
• Thông số làm việc:
Xét theo môi trường đang làm việc của nắp và thiết bị sử dụng nắp
• Tính bền : Chọn S
năp
...
... pháp nhận biết từng từ.
Vì vậy, trong khoá luận này, em tập trung vào việc tìm hiểu xây dựng một hệ
thống nhận biết ngôn ngữ dấu hiệu sử dụng phương pháp đánh vần.
1.2. Các phương pháp nhận ... hình 15. Người nhận dạng sẽ nhìn vào các thuộc tính trong
không gian tính năng để cuối cùng nhận ra các ký tựtừ tập hợp các lớp con. Ví dụ như
trong hình 15, ký tự ‘F’ dễ dàng nhậntừ phần còn ... số đầu vào
• Thuật toán xử lý phức tạp
• Đòi hỏi phải có bộ từ đi
ển
• Khi cótừ mới thì phải huấn luyện cho hệ thống trước
o Phương pháp đánh vần: Người sử dụng sẽ đánh vần theo bảng chữ...