nhận dạng hệ thống 1 ngõ vào và 2 ngõ ra với bộ điều khiển pid
Luận Văn Điều Khiển Và Nhận Dạng Con Lắc Ngược
Ngày tải lên :
24/09/2016, 17:27
... 0.00 01 0.00 01 0.00 01 8.9343e-004 8.9332e-004 8.9088e-004 3 .2. 2 Nhận dạng hệ thống ngõ vào hai ngõ với PID hai biến Sơ đồ khối điều khiển ổn định hệ thống lắc ngược Hình 3 . 12 cho thấy hệ thống điều ... số 36 Nhận dạng hệ thống FF 500 0.00 01 2. 5509e- 0 12 FF 10 500 0.00 01 1.0448e- 0 12 FF 20 500 0.00 01 9. 325 0e- 013 FF 40 500 0.00 01 6.7 929 e- 013 Hình 3 .14 Kết so sánh góc α ANN với mô hình hệ thống ... Nhận dạng hệ thống Hình 3.5 Sai số ngõ mô hình ARX ngõ mô hình lắc 3 .2 Nhận dạng hệ thống lắc phi tuyến 3 .2 .1 Nhận dạng hệ thống ngõ vào ngõ với điều khiển PID Để cung cấp giá trị mục tiêu cho...
- 80
- 796
- 0
skkn một số dạng bài tập về chu kỳ con lắc đơn khi thay đổi chiều dài và gia tốc trọng trường
Ngày tải lên :
19/12/2014, 13:05
... chiều dài l1; l2:( giả sử l2 = l1 + l ) T1 = + Tỷ số: l1 g T2 = l l2 g T2 l l + l l l = = = (1 + ) + T1 l1 l1 l1 l1 l )T1 l1 Khi đó: T2 (1 + Và: T T 2T1 l = = T1 T1 l1 Với l = l2 - l1 + Thời ... tính chu kỳ T1; T2 tơng ứng với chiều dài l1, l2 lắc: T1 = + Xét tỷ số: l1 g ; T2 = l2 g T2 l2 l1 (1 + t ) = = = (1 + t ) + t T1 l1 l1 T2 = (1 + t )T1 Và : T T 2T1 = = t T1 T1 + Nhận xét: Khi ... g g1 ) T2 l = T1 l1 g1 l + l = g2 l1 T2 (1 + + l g )T1 l1 g1 g1 l g 1+ g1 + g l1 g1 Và: T l g T1 l1 g1 +Thời gian đồng hồ lắc chạy sai sau thời gian : = T T1 ( l g ) l1 g1 Ví d 1: Một...
- 28
- 931
- 0
Tiếp cận đại số gia tử trong vấn đề điều khiển con lắc ngược có liên kết đàn hồi
Ngày tải lên :
23/08/2016, 15:15
... 25 2. 2 Ứng dụng logic mờ điều khiển 27 2. 2 .1 Bộ điều khiển mờ 28 2. 2 .2 Nguyên tắc tổng hợp điều khiển mờ 29 2. 2 .2 .1 Định nghĩa biến vào/ ra 29 2. 2 .2. 2 Xác ... 10 2 .1. 2. 2 Phép giao hai tập mờ 11 2 .1. 2. 3 Phép bù (phủ định) tập mờ 12 2 .1. 3 Quan hệ mờ 12 2 .1. 3 .1 Khái niệm quan hệ mờ 12 2 .1. 3 .2 Phép hợp thành ... 39 2. 4 .2 Chuyển điều khiển mờ sang điều khiển dùng đại số gia tử 40 2. 4 .2 .1 Điều khiển mờ kinh điển 40 2. 4 .2. 2 Điều khiển sử dụng đại số gia tử 41 2. 4 .2. 3 Sơ đồ điều khiển...
- 68
- 504
- 0
ỨNG DỤNG PID TRONG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC
Ngày tải lên :
24/04/2013, 08:44
... tiến dần đến so với tín hiệu vào xuất liệu DAC output 10 0 MSB LSB 1 SAR output Hình 2. 9 Đồ thò dạng sóng mạch 11 1 11 1 11 0 10 1 10 0 010 011 011 11 0 10 1 10 0 011 010 0 01 000 Hình 2 .10 Sơ đồ thay đổi ... III: PHỤ LỤC Trang 1 11 11 12 12 13 14 14 15 17 24 24 25 28 29 31 36 41 43 43 43 53 53 55 60 60 62 68 68 71 PHẦN DẪN NHẬP I – ĐẶT VẤN ĐỀ: Vào đầu năm thập niên 60, kỹ thuật số đưa vào ứng dụng thực ... D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 x x x Bit set / Reset fleg - active Bit set / Reset 0: Reset 1: set Bit select 010 1 010 1 0 011 0 011 000 011 11 0 12 34567 Hình 3.3 Mỗi lần xuất từ điều khiển đến 825 5 với D7 = 0,...
- 84
- 998
- 3
ỨNG DỤNG PID TRONG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC
Ngày tải lên :
27/04/2013, 09:31
... R2OUTT2OUT T2IN R2IN R 11 16 R10 INT0 C 11 0.1uF C 12 0.1uF 15 SW2 SW3 PB0 RS2 32 14 13 C10 BUT1 MAX2 32 R16 RF_EN +5V R9 10 K AIN_E C9 0.1u BUT2 0.1u +5V +5V R 12 22K R13 22 K R14 T0 RXD J13 RS2 32_ TXD ... +5V 1 PB7 PB6 T1 T0 R5 390 COUNTER INTERFACE 7.372M C5 18 p C6 18 p PB2 R6 390 OC1A J 12 +5V PD7 PD6 +5V +5V +5V +5V C1+ VCC V+ V- C13 0.1uF RXD _23 2 12 TXD _23 2 11 10 C2- GND R1OUTT1OUT T1IN R1IN R2OUTT2OUT ... R8 0.1uF MOTOR 3K3 24 V 24 V J3 R9 C5 22 0R 5V U8 78L05 PWM R10 680 POWER J4 12 V Q5 BD139 IN C6 10 4 D3 12 V CON1 GND OUT R 11 560 J2 5V C7 C8 10 uF 16 V 10 uF 16 V POWER LED 5V R 12 1k D5 DIR LED D4 R13...
- 51
- 1.6K
- 5
Mô phỏng số điều khiển kết cấu hồi tiếp chủ động một số hệ cơ học bằng kỹ thuật nhận dạng kích động
Ngày tải lên :
22/10/2013, 15:15
... 80 10 0 12 0 displacement of the third floor x 10 controlled vibration uncontrolled vibration 2. 5 2 1. 5 y y 0.5 0 -1 -0.5 -2 -3 -1 20 40 60 time (t) 80 10 0 -1. 5 12 0 20 40 60 time (t) 80 10 0 12 0 ... vibration 20 40 60 time (t) 80 10 0 12 0 displacement of the third floor x 10 controlled vibration uncontrolled vibration 2. 5 2 y 1. 5 y 0.5 0 -1 -0.5 -2 -1 -3 20 40 60 time (t) 80 10 0 12 0 -1. 5 20 40 ... x 10 controlled vibration uncontrolled vibration 2. 5 2 y 1. 5 y 0.5 0 -1 -0.5 -2 -3 -1 20 40 60 time (t) 80 10 0 12 0 -1. 5 20 40 60 time (t) 80 10 0 Hình Chuyển vị tầng thuộc kết cấu Hình với = 12 0...
- 9
- 531
- 0
đồ án môn học THIẾT kế bộ điều KHIỂN CON lắc NGƯỢC
Ngày tải lên :
07/02/2015, 12:04
... 0. 526 5 Độ vọt lố Vị trí (m) Góc (rad) 0.36 0.06 -1. 414 2 -3.4775 65. 726 5 11 . 624 9 17 -2. 0000 5.0369 0. 526 2 -4 .22 04 67.9777 12 .0347 22 -2. 0000 5.0447 0. 525 8 -4 .22 44 68.0570 12 .0 423 17 -2. 828 4 4 .23 45 ... 0. 526 2 -5 .14 83 70.6 826 12 .5 323 10 35 -3 .16 23 4. 025 9 0. 524 7 -5. 5 12 0 71. 9553 12 .7 426 Lưu ý: lắc di chuyển từ x = tới x= (m) 0.37 0.06 0.4 0.0 82 0. 42 0 .11 0.43 0 . 12 Cực -5.69 82 + 0.3867i -5.69 82 ... ứng với hệ số đáp ứng x =15 ; y =2 ta tính K= [-3.8730 -6 .18 25 73.4533 13 .0 6 12 ] Các cực hệ: p= -5.6865 - 0 .14 67i -0.83 32 + 0. 829 1i 4 .2. 2 -5.6865 + 0 .14 67i -0.83 32 - 0. 829 1i Bộ lọc nhiễu: Hình 14 : Bộ...
- 18
- 1.2K
- 2
ĐIỀU KHIỂN CON lắc NGƯỢC sử DỤNG MẠNG nơ rôn
Ngày tải lên :
12/04/2015, 10:22
... chỉnh sai số mô hình nhận dạng mô hình thật • Các phương pháp điều khiển cho phép thiết kế điều khiển trực tiếp không qua nhận dạng trước mô : • Điều khiển dựa sở luật mờ • Điều khiển dùng phương ... NGƯỢC XOAY MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN PHÂN LY LUẬT ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT ĐỀ NGHỊ (2 .10 ) 1 u= ρ s + f ( x) + cn − 1e( n − 1) + + c2e + c1e + d − r ( n ) g ( x) ( ) LUẬT CẬP NHẬT MẠNG • LỚP RA w0i = − ... Các phương pháp điều khiển cổ điển thường áp dụng lắc ngược xoay phương pháp điều khiển tuyến tính tối ưu, bền vững…., phương pháp điều khiển phi tuyến : điều khiển PID, điều khiển trượt, tuyến...
- 23
- 623
- 0
Proceedings VCM 2012 104 điều khiển con lắc ngược di động
Ngày tải lên :
20/08/2015, 09:51
... M L2 p t1 t2 M g.L2 y1 p t1 t M p L2 M p L 2. k m k e r t1 f'6 y y4 R.r M L2 p t2 t1 M p L 2. k m r t1 g '2 y1 R M L2 p t2 t1 M p g.L a 21 M L2 p t1 t2 M p L 1 2. k ... a 24 R.r M L2 p t1 t2 a 41 M g.L2 p t1 t M p L2 M p L 2. k k r t1 a 44 m e R.r M L2 p t2 t1 M p L 1 2. k m r.t b 21 R M L2 p t1 t2 M p L 2. k m r t1 b 41 R M L2 p t2 t1 ... L.cosy1 2. k m r t1 g y1 2 R M p L cos y1 t2 t1 f '1 y1 M p g.L.y1 t1 f'3 y M L2 p t2 2. k m k e R.r 1 t1 M p L r.t y4 M L2 p t2 M p L 2. k m g '1 y1 R f'4 y1 1...
- 8
- 461
- 1
Điều khiển con lắc ngược hai bậc tự do dùng FUZZY logic
Ngày tải lên :
22/08/2015, 08:51
... J1q1 + m1 ộ q0 + q1l1cosq1 ) + (q1l1sinq1 ) ự ( ờ& & ỳ ỷ 2 (2. 8) 1 2 2 ộ& & & & & & + J q + m2 q0 + q1 L1cosq1 + q2 l2 cosq2 ) + (q1 L1sinq1 + q2 l2 sinq2 ) ỳ ( ỷ 2 = Th nngc a tr t: P0 = (2. 9) ... )q1 2 & && && (m2l 22 + J )q 22 + (m1l1 + m2 L1 )q0 q1cosq1 + m2l2 q0 q2 cosq2 && + m2 L1l2 q1q2 cos (q1 - q2 )- (m1l1 + m2 L1 ) g cos q1 - m2 gl2 cos q2 + Dựngph ngphỏp Euler Lagrangetỡmph khixột ... m1 gl1 cos q1 + m2 g (L1 cos q1 + l2 cos q2 ) K t h pcỏcph L= T- P= ngtrỡnht (2 .1) t i (2 . 12 ) ta thu (2 . 12 ) c hng s Lagrange: 1 2 & & (m0 + m0 + m0 )q0 + (m1l1 + m2 L1 + J1 )q1 2 & && && (m2l22...
- 99
- 516
- 2
Điều khiển con lắc ngược sử dụng mạng NEURAL trên CHIP DSP
Ngày tải lên :
22/08/2015, 11:02
... 25 00 20 00 15 00 10 00 0. 018 17 0. 016 38 0. 014 59 0. 0 12 81 0. 011 02 0.00 92 31 0.007443 0.005656 0.003869 0.0 020 81 -0.0 014 9 0.00 029 4 -0.00 328 -0.00507 -0.00686 -0.00864 -0. 010 43 -0. 0 12 22 -0. 014 01 -0. 015 79 ... 0.00 024 415 , at epoch 10 00 gradient 10 10 -5 10 Mu = 500, at epoch 10 00 mu 10 10 -5 10 Num Parameters = 24 .5484, at epoch 10 00 gamk 25 20 15 Sum Squared Param = 12 3.6966, at epoch 10 00 ssX 10 10 10 ... gradient 10 10 -2 10 Mu = 500, at epoch 10 00 10 mu 10 -5 10 Num Parameters = 8.3798, at epoch 10 00 gamk 40 20 Sum Squared Param = 2 51. 626 , at epoch 10 00 ssX 10 10 10 10 0 20 0 300 400 500 600 10 00...
- 75
- 362
- 0
điều khiển con lắc ngược sử dụng mạng neural trên chip dsp
Ngày tải lên :
10/10/2016, 02:09
... 0.00 024 415 , at epoch 10 00 gradient 10 10 -5 10 Mu = 500, at epoch 10 00 mu 10 10 -5 10 Num Parameters = 24 .5484, at epoch 10 00 gamk 25 20 15 Sum Squared Param = 12 3.6966, at epoch 10 00 ssX 10 10 10 ... chiều dài . 21 Hình 2 .16 Điều khiển lắc không ổn định chiều dài L=0. 419 4 m 21 Hình 2 .17 Điều khiển lắc hồi tiếp hai góc alpha theta với tín hiệu nhiễu 22 Hình 2 .18 Góc alpha lắc ngõ vào tín hiệu ... Natl Conf Theor Phys 37 (2 0 12 ), pp 24 3 -24 9 Proc Natl Conf Theor Phys 37 (2 0 12 ), pp 15 0 -15 6 Proc Natl Conf Theor Phys 37 (2 0 12 ), pp 18 0 -18 6 TP HCM, ngày 11 tháng 09 năm 2 013 Ngƣời khai ký tên Nguyễn...
- 84
- 541
- 1
điều khiển con lắc ngược hai bậc tự do dùng fuzzy logic
Ngày tải lên :
25/10/2016, 16:16
... q& 02 (2. 5) ng nng ca lc th nht: T1 = 1 1 2 & J1q & 12 + m1v 12 = J1q & 12 + m1 ộờ(q&0 + q& 1l1cosq1 ) + (q1l1sinq1 ) ỳ (2. 6) ỷ 2 2 ng nng ca lc th hai: 1 J q &22 + m2 v 22 2 1 ự (2. 7) & & & = J q &22 ... t (2 .1) ti (2 . 12 ) ta thu c hng s Lagrange: L= T- P= 1 (m0 + m0 + m0 )q& 02 + (m1l1 + m2 L 12 + J1 )q & 12 2 && m2 l 22 + J )q &22 + (m1l1 + m2 L1 )q&& ( q1cosq1 + m2 l2 q0 q2 cosq2 + m2 L1l2 q&& q2 ... (q1l1sinq1 ) ỳ ỷ 2 (2. 8) 1 2 & & & + J q &22 + m2 ộờ(q&0 + q& L1cosq1 + q2 l2 cosq2 ) + (q1 L1sinq1 + q2 l2 sinq2 ) ỳ ỷ 2 = Th nng ca trt: P0 = (2. 9) Th nng ca lc th nht: P1 = m1 gl1 cos q1 (2 .10 )...
- 111
- 688
- 1
Điều khiển chống lắc không dùng cảm biến góc trong hệ thống cần trục tự động
Ngày tải lên :
22/08/2015, 12:02
... ng 17 3 .1. 1 Điều khiển h th ng có dùng cảm biến góc 19 3 .1. 2 Điều khiển h th ng không dùng cảm biến góc 28 3 .1. 2 .1 Điều khiển h th ng không dùng cảm biến góc 28 3 .1. 2. 2 Điều khiển ... toán giải thuật điều khiển, mô hình điều khiển sử d ng b điều khiển PID nh b điều khiển vị trí, b điều khiển góc b điều khiển dòng - B điều khiển PID vị trí dùng để tạo tín hi u điều khiển làm cho ... (gantry crane) c n tr c tr (tower crane) M t s hình ảnh [1] loại c n tr c hi n trình bày nh Hình 1. 1 a) b) c) d) Hình 1. 1 CáẾ ếạnỂ Ếầu trụẾ Hình 1. 1a Hình 1. 1b- Cần trụẾ Ểiàn; Hình 1. 1c 1. 1d- Cần...
- 82
- 462
- 0