... : -Ñầu vào ñầu ñiều khiểnmờ : Bộ ñiều khiểnmờ cho cánh tay robot nhận vào giá trò sai lệch vò trí hoạch ñònh vò trí cánh tay robot Tùy theo sai lệch hai vò trí , ñiều khiển co cánh tay robot ... ba tröờng hợp Eθ1 = Eθ2 Nếu chiều dài ñoạn thẳng OA không thay ñổi giá trò Eθ1 Eθ2 chæ phụ huộc vào ∆z Do ñó ta xác ñònh ∆z thông qua cặp giá trò Eθ1 Eθ2 4.2.2 THIẾT KẾ BỘ ÑIỀU KHIỂNMỜ CHO ... di chuyển khoảng cách phù hợp ñể cánh tay robot tiến dần ñến vò trí hoạch ñònh Do ñó , ñầu vào ñiều khiển sai lệch vò trí hoạch ñònh vò trí cánh tay robot , ñầu ñiều khiển khoảng cách mà cánh...
... thiết kế: điềukhiểnđiềukhiển tĩnh, không chưa thành phần tích phân nên tồn sai lệch tĩnh kB ( s) G ( s) = A( s ) với B( s = 0) =1 A( s = 0) Giải pháp khắc phục: - Thêm luật điềukhiển tích ... sau hiệu chỉnh bền: ° G ( s) = Bộ phản hồi đầu cứng a G (s) + α G ( s) chọn cách thích hợp phương pháp quen biết bảng Routh, tiêu chuẩn Nyquist… Hình 4: Bộđiềukhiển F(e) cho đối tượng Khi có ... ( α;k gh f ( e) < k gh + α e +α ) Từ phân tích trên, ta đến bước thiết kế điềukhiển phi tuyến tĩnh cho đối tượng điềukhiển tuyến tính có hàm truyền đạt G(s) sau: • Bước 1: Khảo sát đặc tính...
... [6], [8], [9], [18] Chơng 2: Bộđiềukhiểnmờ Chơng trình bày khái quát lý thuyết điềukhiển mờ, cấu trúc mô hình điềukhiển mờ, ứng dụng điềukhiểnmờ để tổnghợpđiềukhiển truyền động điện sử ... thuật điềukhiển thích hợp khác - Bộđiềukhiểnmờ đợc xây dựng dựa ngôn ngữ tự nhiên, gần gũi với sống hàng ngày - Bộ ĐKM dễ hiểu dễ thay đổi so với điềukhiển khác - Trong nhiều trờng hợpđiềukhiển ... (MCFC) - Mô hình điềukhiểnmờ Tagaki-Sugeno (TSFC) - Mô hình điềukhiểnmờ trợt (SMFC) - Mô hình điềukhiểnmờ tra bảng (CMFC), Tuy nhiên, điềukhiểnmờ thờng đợc dùng mô hình mờ Mamdani mô hình...
... điềukhiển tác động ảnh hưởng lẫn Với quan điểm trên, việc tổnghợp cấu trúc điềukhiển trở nên đơn giản Ta bắt đầu tổnghợp cấu trúc điềukhiển từ vòng đến vòng Khi tổnghợp cấu trúc điềukhiển ... điềukhiển mức nước bao nhà máy Hệ thống điềukhiển mức nước nằm tổ hợp hệ thống điềukhiển DCS toàn nhà máy Hệ thống điểukhiển mức nước bao nhà máy sử dụng hai khối PID điềukhiển là: PID điều ... bước tốiưu hoá mô hình hàm truyền sở cho hàm mục tiêu, tức tổng bình phương sai số mô hình đạt giá trị bế Quá trình tốiưu hoá mô hình thực CASCAD theo phương pháp “Vượt khe” [8] Kết tốiưu hoá...
... điềukhiển tác động ảnh hưởng lẫn Với quan điểm trên, việc tổnghợp cấu trúc điềukhiển trở nên đơn giản Ta bắt đầu tổnghợp cấu trúc điềukhiển từ vòng đến vòng Khi tổnghợp cấu trúc điềukhiển ... TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC CHƯƠNG 3: TỔNGHỢPBỘĐIỀUKHIỂN Trong chương trình bày phương pháp để tổnghợp hệ thống điềukhiển số cho hệ điều chỉnh hai tầng tính toán điều chỉnh mức nước bao cho nhà máy ... HỌC điềukhiển số mức nước nhà máy nhịêt điện, cụ thể chọn nhà máy nhiệt điện Phả Lại Phương pháp này, dựa quan điểm tổnghợp bền vững tốiưu chất lượng cao Đề tài “Phương pháp tổnghợpđiều khiển...
... tượng bất định Vẽ đồ thị Bode cho C( jω) hệ trục Kiểm tra điều kiện (5) (6) III TỔNGHỢPBỘĐIỀUKHIỂN PID BỀN VỮNG Khi tổnghợpđiềukhiển với đối tượng danh định, phạm vi bất định tham số xác ... đối tượng điềukhiển P(s) cho trước, Bộđiềukhiển PID có dạng (7), hiệu chỉnh cho trường hợp xấu độ dự trữ biên độ pha (16), (17) theo thuật toán sau: Tìm ωp tần số tương ứng với trường hợp xấu ... chí đánh giá ổn định bền vững tổnghợpđiềukhiển PID thoả mãn cho trường hợp xấu đối tượng bất định tham số, đảm bảo đồng thời thông tin độ dự trữ biên độ góc pha Bộ tham số PID đảm bảo hệ ổn...
... điềukhiển tác động ảnh hưởng lẫn Với quan điểm trên, việc tổnghợp cấu trúc điềukhiển trở nên đơn giản Ta bắt đầu tổnghợp cấu trúc điềukhiển từ vòng đến vòng Khi tổnghợp cấu trúc điềukhiển ... điềukhiển mức nước bao nhà máy Hệ thống điềukhiển mức nước nằm tổ hợp hệ thống điềukhiển DCS toàn nhà máy Hệ thống điểukhiển mức nước bao nhà máy sử dụng hai khối PID điềukhiển là: PID điều ... TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC CHƯƠNG 3: TỔNGHỢPBỘĐIỀUKHIỂN Trong chương trình bày phương pháp để tổnghợp hệ thống điềukhiển số cho hệ điều chỉnh hai tầng tính toán điều chỉnh mức nước bao cho nhà máy...
... tín hiệu điềukhiển u không bị ràng buộc điều kiện giá trị tốiưu úng với giá trị tốiưu thực Tổng qoát , ta xét toán miền [ trị tốiưu , ta có tìm giá giá trị tốiưu cục bộ. Nhưng toán điều kiện ... MÔN HỌC TỔNGHỢP HỆ ĐIỆN CƠ Hình 1.2 : Tốiưu cục tốiưu toàn cục Khi tín hiệu điềukhiển u giới hạn miền [u1,u2] , ta có giá trị tốiưu cực đại J1∗ tiêu chất lượng J ứng với tín hiệu điềukhiển ... cuối quỹ đạo tốiưu quỹ đạo tốiưu ” Nguyên lý giới hạn xem xét số tiêu tốiưu Nó phương án tốiưu phải xác định từ trạng thái cuối ngược trước Điều kiện áp dụng : nguyên lý tốiưu phương pháp...
... có g n camera" nghiên c u mô hình hóa, mô ph ng h robot t hành có g n camera ng b h tr c t v t tâm robot nh m ph c v cho toán thi t k thu u n bám qu o, xây d ng mô hình mô t ng h ng l c h ng h ... bày v mô hình hóa mô ph ng h ng l c h ng h c n c c a mô hình robot có g n camera ã xây d ng ng s n ph m c a lu n án it c a m c tiêu v t tâm c a robot xây d ng qu t cho u n bám qu o 3.1 Mô hình ... Nghiên c hình nghiên c lu q tình ên c Nghiên c àt Mô hình hóa mô ph hình robot t bám robot theo Nghiên c ch robot, m nghi robot có tham s kh tham s mô hình) nâng cao có nhi (có ch Thi àn ch ên c...
... tượng bất định Vẽ đồ thị Bode cho C( j) hệ trục Kiểm tra điều kiện (5) (6) III TỔNGHỢPBỘĐIỀUKHIỂN PID BỀN VỮNG Khi tổnghợpđiềukhiển với đối tượng danh định, phạm vi bất định tham số xác ... đối tượng điềukhiển P(s) cho trước, Bộđiềukhiển PID có dạng (7), hiệu chỉnh cho trường hợp xấu độ dự trữ biên độ pha (16), (17) theo thuật toán sau: Tìm p tần số tương ứng với trường hợp xấu ... chí đánh giá ổn định bền vững tổnghợpđiềukhiển PID thoả mãn cho trường hợp xấu đối tượng bất định tham số, đảm bảo đồng thời thông tin độ dự trữ biên độ góc pha Bộ tham số PID đảm bảo hệ ổn...
... cần điềukhiển SP Giá trị đặt MV Biến điềukhiển ĐKQT HTĐKQT PID PLC/DCS CPU PS Điềukhiển trình Hệ thống điềukhiển trình Bộđiềukhiển tỷ lệ, tích phân, vi phân Bộđiềukhiển logic mờ/ Bộđiều ... để tổnghợpđiềukhiển theo quy luật PID ta phải sử dụng phƣơng pháp tối ƣu đối xứng Trƣớc hết giới thiệu điềukhiển PID 3.1.1 Bộđiềukhiển PID PID (Proportional-Integral-Derivative) điềukhiển ... Bộđiềukhiển PID thiết bị điềukhiển đƣợc sử dụng rộng rãi lĩnh vực điềukhiển trình nhằm trì tính ổn định hệ thống Do vậy, nghiên cứu tổnghợpđiềukhiển PID vấn đề cần thiết - Bộđiều khiển...
... ĐKQT Điềukhiển trình HTĐKQT Hệ thống điềukhiển trình MV Biến điềukhiển PID Bộđiềukhiển tỷ lệ, tích phân, vi phân PLC/DCS Bộđiềukhiển logic mờ/ Bộđiềukhiển phân tán SP Giá trị đặt PS Khối ... http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 12 bị điềukhiểnbộđiềukhiển hiểu với nghĩa tương đương, đề cập tới vấn đề thuộc sách lược điềukhiển hay thuật toán điềukhiển ta sử dụng bộđiềukhiển iều khiển Trên sở sử ... tượng điềukhiển khâu quán tính tích phân có trễ, để tổnghợpđiềukhiển theo quy luật PID ta phải sử dụng phương pháp tốiưu đối xứng Trước hết giới thiệu điềukhiển PID 3.1.1 Bộđiều khiển...
... phương án sử dụng phương pháp điềukhiển đại như: Điềukhiển trực tiếp momen, điềukhiển giả vecto thuật toán điều khiển: điềukhiển mờ, điềukhiểntối ưu, điềukhiển thích nghi nhằm khử nhấp ... chỉnh để điềukhiển hoàn chỉnh cho động Hiện để tổnghợpđiềukhiển phương pháp tính toán gần thực nhiều Bài tập sử dụng hai tiêu chuẩn tốiưu phổ biến tiêu chuẩn tốiưu module tiêu chuẩn tốiưu đối ... 3.1.2 Vòng điềukhiển tốc độ quay Cấu trúc điềukhiển tốc độ Hình 3.4: Cấu trúc đơn giản mạch vòng điềukhiển tốc độ Đối với vòng điềukhiển tốc độ quay, vòng điều chỉnh dòng điện vòng điều khiển...
... điềukhiểnbộđiềukhiển hiểu với nghĩa tương đương, đề cập tới vấn đề thuộc sách lược điềukhiển hay thuật toán điềukhiển ta sử dụng bộđiềukhiển Có thể nói rằng, tất giải pháp điềukhiển ... để tổnghợpđiềukhiển theo quy luật PID ta phải sử dụng phương pháp tốiưu đối xứng Trước hết giới thiệu điềukhiển PID 3.1.1 Bộđiềukhiển PID PID (Proportional-Integral-Derivative) điềukhiển ... thống điềukhiển trình Hình 1.4: Cấu trúc thiết bị đo trình b Thiết bị điềukhiển Thiết bị điềukhiển (control equipment, controller) hay điềukhiển (controller) thiết bị tự động thực chức điều khiển, ...
... điềukhiểnbộđiềukhiển hiểu với nghĩa tương đương, đề cập tới vấn đề thuộc sách lược điềukhiển hay thuật toán điềukhiển ta sử dụng bộđiềukhiển Có thể nói rằng, tất giải pháp điềukhiển ... NHIỆT ĐIỆN BẰNG BỘĐIỀUKHIỂNMỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ BỘĐIỀUKHIỂN PID 4.1 Cấu trúc điềukhiểnmờ Cấu trúc điềukhiểnmờ thể hình 4.1 gồm khối: Khối mờ hoá, khối luật mờ, khối hợp thành khối giải ... nghiệm hệ thống điềukhiển cho trình đa biến Hình 4.10: Kết thí nghiệm hệ thống điềukhiển cho đối tượng đa biến 22 4.3.3 Kết mô Đặc tính điềukhiển mức hai điềukhiển PID điềukhiểnmờ chỉnh...
... a Bộđiềukhiển DVSC b Bộđiềukhiển PI Hình Đáp ứng tốc độ điềukhiển J=0.015 a Bộđiềukhiển DVSC b Bộđiềukhiển PI Hinh Đáp ứng tốc độ điềukhiển J=0.089 a Bộđiềukhiển DVSC b Bộđiềukhiển ... đổi tham số Bộđiềukhiển tỷ lệ - tích phân (PI) truyền thống sử dụng rộng rãi điềukhiển động chiều động xoay chiều Bộđiềukhiển thường dùng để thiết kế điềukhiển thông số điềukhiển hệ thống ... Theo mô hình toán cho trên, cấu trúc hệ thống hệ thống điềukhiển tốc độ truyền động điện PMSM biểu diễn hình Nó bao gồm hai vòng điềukhiển Vòng điềukhiển bên điềukhiển tốc độ vòng điều khiển...
... giá trị lớn sai số e1 , e2 Vòng điều chỉnh tốc độ Giá trị góc đặt x1d x1 Vòng điều chỉnh mô men Bộđiều chỉnh vị trí x2chon x2 Bộđiều chỉnh tốc độ Bộđiều chỉnh mô men x3chon x3 Động chấp hành ... hàm đến cấp Thành phần không xác định có tồn đạo hàm 2.2 Thuật toán học tổnghợpđiềukhiểnTổnghợpđiềukhiển toán bám sát theo giá trị quỹ đạo góc cho trước Để giải toán bám sát ta xét ... mặt trượt Kết luận Mô hình hệ thống lắc tính đến động học động PMSM mô hình phi tuyến bậc cao, việc tổnghợp luật điềukhiển theo thuật toán biến đổi đề xuất báo mở hướng tổnghợp việc giải toán...
... điềukhiểnbộđiềukhiển hiểu với nghĩa tương đương, đề cập tới vấn đề thuộc sách lược điềukhiển hay thuật toán điềukhiển ta sử dụng bộđiềukhiển Có thể nói rằng, tất giải pháp điềukhiển ... NHIỆT ĐIỆN BẰNG BỘĐIỀUKHIỂNMỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ BỘĐIỀUKHIỂN PID 4.1 Cấu trúc điềukhiểnmờ Cấu trúc điềukhiểnmờ thể hình 4.1 gồm khối: Khối mờ hoá, khối luật mờ, khối hợp thành khối giải ... nghiệm hệ thống điềukhiển cho trình đa biến Hình 4.10: Kết thí nghiệm hệ thống điềukhiển cho đối tượng đa biến 22 4.3.3 Kết mô Đặc tính điềukhiển mức hai điềukhiển PID điềukhiểnmờ chỉnh...
... đ i đ c bi t thích h p v i mô hình robot s n ph m c a lu n án B u n đ xu t s k t h p gi a hai khâu: b u n phi n cho mô hình đ ng h c b u n thích nghi mô hình m u cho mô hình đ ng l c h c s d ng ... h p b l c Kalman Camshift Ch ng 3: MÔ HÌNH HÓA H ROBOT T HÀNH CÓ G N CAMERA Ch ng trình bày v mô hình hóa mô ph ng đ ng h c, đ ng l c h c, đ ng h c ng c c a mô hình robot di đ ng có g n camera ... đ ng, đ xu t ph pháp c i thi n nâng cao ch t l ng t c đ bám ng Mô hình hóa mô ph ng đ ng h c, đ ng l c h c, đ ng h c ng c c a mô hình robot t hành, toán quy đ i t a đ , tr c t a đ c a toán u...