... phân (D) +08-07 Thời gian trễ PID Chương 3: Cơ sở môhìnhhóa tổng hợp điều chỉnh Cơ sở môhìnhhóađốitượng 1.1 Đốitượngmôhìnhhóa Các đốitượng điều khiển thường gặp công nghiệp phong phú ... thường môhìnhhóađốitượng tự cân dạng đơn giản: Ocb(s) = n = 0,1,2 Ngoài đặc điểm trên, số đốitượng co tính chất dao động Trong trường hợp phưc tạp, để mô tả đốitượng đắn hơn, dùng môhình ... lượng đầu khác Đốitượng loại gọi không tách hay đốitượng đa liên kết Hệ thống điều khiển xây dựng đối tượn có tên hệ đa liên kết 1.2 Đặc tính môhìnhđốitượng công nghiệp Các đốitượng công nghiệp...
... SAMPLE Vì Môhình SQL DTP sở siêu môhình IDA, nên điều quan trọng xem xét môhình SQL để hiểu cấu trúc môhình vật lý IDA Hình cho thấy cấu trúc môhình SQL mức lược đồ Hình Sơ đồ lược đồ môhình ... hình SQL Từ hình này, bạn thấy sở liệu lược đồ có nguồn gốc từ đốitượng SQL chúng có đặc tính, ví dụ tên, mô tả nhãn Trên thực tế tất đốitượngmô tả môhình SQL bắt nguồn từ đốitượng SQL chúng ... biết thêm thông tin DTP EMF) IDA sử dụng mở rộng môhình SQL siêu môhình cho môhình liệu vật lý Duyệt qua môhình lập trình Bắt đầu cách tạo môhình liệu vật lý với sở liệu SAMPLE, tạo lược đồ...
... nghĩa phép nối qua đốitượngmôhình liệu, tạo có hiệu báo cáo kiểu môhình khác môhình liệu lô-gic vật lý Ví dụ, bạn có môhình vật lý, bạn tạo báo cáo cho tất đốitượngmôhình cho cột, ánh ... (Chỉnh sửa) Bạn thấy môhình Ecore.ecore, db2.ecore, schema.ecore, tables.ecorem môhình ecore khác SQL liệt kê siêu môhình Ecore cho thiết kế báo cáo, Hình 10 Hình 10 Các siêu môhình Ecore định ... dựa vào nguồn EMF, ví dụ môhình IDA Khi sử dụng trình điều khiển ODA EMF, định nghĩa cá thể môhình EMF siêu môhình Ecore nguồn liệu để cung cấp thông tin cấu trúc môhình lúc thiết kế báo cáo...
... s- điều khiển tự động, Nh xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 5- Nguyễn Công Hiền (2006), Môhìnhhoá hệ thống mô phỏng, Đại học Bách Khoa, Hà nội 6- Nguyn Trng Thun (2002), iu khin Logic v ng dng,...
... s- điều khiển tự động, Nh xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 5- Nguyễn Công Hiền (2006), Môhìnhhoá hệ thống mô phỏng, Đại học Bách Khoa, Hà nội 6- Nguyn Trng Thun (2002), iu khin Logic v ng dng,...
... ñ mô ph ng h ñi u n v trí b ng b ñi u n PID + K t qu mô ph ng tín h u v trí ñ u s d ng b ñi u n PID: Hình 2-29: V trí ph n h i s d ng b ñi u n PID Hình 2-30: T c ñ ñ ng s d ng b ñi u n PID Hình ... giá tr m ñư c ch n Hình v 36 AL DL ZE ZE D DL DL DL DL ZE ZE DL 3.5.3 Gi i m 3.6 Mô ph ng h tuỳ ñ ng v trí có b ñi u n m Hình 3-8: Sơ ñ mô ph ng h ñi u n v trí có b ñi u n m Hình 3-6:S phân b ... thông không ñ i ñư c th hi n hình 2-18 2.3 Sơ ñ c u trúc h th ng ñi u n máy nâng C u trúc h th ng ñi u n T – D v i ba m ch vòng kín t c ñ quay, dòng ñi n v trí hình 2-13 Hình 2-18: Sơ ñ c u trúc...
... dạng sin Hình 3.12 Đáp ứng dòng điện phần ứng Mc dạng Uniform Random Number 33 3.1.3 Môhìnhmô điều chỉnh dòng điện thích nghi Hình 3.13 Môhìnhmô điều chỉnh dòng điện thích nghi Môhình điều ... điện liên tục Hình 3.8 Mạch vòng dòng điện tính đến sức điện động phần ứng E 31 Hình 3.9 Đáp ứng dòng điện phần ứng Mc = (không tải) Hình 3.10 Đáp ứng dòng điện phần ứng Mc = Mđm 32 Hình 3.11 Đáp ... a)Khi không tải (Mc = 0) 27 Hình 3.1 Môhình động có từ thông không đổi Đáp ứng sau: Hình 3.2 Đáp ứng tốc độ không tải 28 Hình 3.3 Đáp ứng dòng điện phần ứng không tải Hình 3.4 Đáp ứng momen động...
... Kalman .43 Hình 3.1 Môhìnhhóa h xoay Pan/Tilt 44 Hình 3.2 Môhình robot t hành có g Hình 3.3 Tính toán xoay Pan/Tilt 48 ng theo t robot 49 Hình 3.4 Tính toán ng ... v môhìnhhóamô ph ng h ng l c h ng h c n c c a môhình robot có g n camera ã xây d ng ng s n ph m c a lu n án it c a m c tiêu v t tâm c a robot xây d ng qu t cho u n bám qu o 3.1 Môhìnhhóa ... tiêu ình hóa h robot có g n camera" nghiên c u môhình hóa, mô ph ng h robot t hành có g n camera ng b h tr c t v t tâm robot nh m ph c v cho toán thi t k thu u n bám qu o, xây d ng môhìnhmô t...
... s- điều khiển tự động, Nh xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 5- Nguyễn Công Hiền (2006), Môhìnhhoá hệ thống mô phỏng, Đại học Bách Khoa, Hà nội 6- Nguyn Trng Thun (2002), iu khin Logic v ng dng,...
... p b l c Kalman Camshift Ch ng 3: MÔHÌNHHÓA H ROBOT T HÀNH CÓ G N CAMERA Ch ng trình bày v môhìnhhóamô ph ng đ ng h c, đ ng l c h c, đ ng h c ng c c a môhình robot di đ ng có g n camera ... i đ c bi t thích h p v i môhình robot s n ph m c a lu n án B u n đ xu t s k t h p gi a hai khâu: b u n phi n cho môhình đ ng h c b u n thích nghi môhình m u cho môhình đ ng l c h c s d ng ... môhình đ ng l c h c c a robot: l ( d x cos d y sin ) l d xy , m m a w d I Môhình đ ng h c c a robot: v 13 (4.13) x v cos ; y v sin ; w (4.14) V i mô hình...
... vuụng gúc nhau, nh trờn hỡnh 2-6 Điện áp đầu Thuớc cố định T T = mm Thuớc truợt Cuộn dây hình sin Cuộn dây hình cosin Hỡnh 2-6 B ng b cm ng kiu ng thng Theo trng thỏi lm vic, cú th chia hai b ng...
... vuụng gúc nhau, nh trờn hỡnh 2-6 Điện áp đầu Thuớc cố định T T = mm Thuớc truợt Cuộn dây hình sin Cuộn dây hình cosin Hỡnh 2-6 B ng b cm ng kiu ng thng Theo trng thỏi lm vic, cú th chia hai b ng...
... vuụng gúc nhau, nh trờn hỡnh 2-6 Điện áp đầu T Thuớc cố định T = mm Thuớc truợt Cuộn dây hình sin Cuộn dây hình cosin Hỡnh 2-6 B ng b cm ng kiu ng thng Theo trng thỏi lm vic, cú th chia hai b ng...
... vuụng gúc nhau, nh trờn hỡnh 2-6 Điện áp đầu T Thuớc cố định T = mm Thuớc truợt Cuộn dây hình sin Cuộn dây hình cosin Hỡnh 2-6 B ng b cm ng kiu ng thng Theo trng thỏi lm vic, cú th chia hai b ng...
... lờn so vi kch bn kờnh s (trng hp kờnh lý tng) 10 10 10 Xác suất lỗi Pe 10 10 10 10 10 10 10 10 Mô hiệu BER cho kịch kênh số: 1; N Sym =256 ký hiệu AWGN Da duong -1 -2 -3 -4 -5 -6 -7 -8 -9 -10 ... 12 14 Eb/N0 (dB) Hỡnh 1.2 Kch bn kờnh s1 minh ho chy hiu chun v phainh phng Ricean N TT NGHIP Mô hiệu BER cho kịch kênh số: 2; N 10 Trn Sn Tựng-D04VT1 20 Sym =256 ký hiệu Hc vin cụng ngh BCVT ... kch bn kờnh s ngoi tr l phainh bõy gi l chn lc tn s Lu ý hiu nng h thng b suy gim hn N TT NGHIP Mô hiệu BER cho kịch kênh số: 3; NSym =256 ký hiệu Trn Sn Tựng-D04VT1 10 Hc vin cụng ngh BCVT 21...