mô hình hóa và động học robot
Mô hình hóa và điều khiển robot 6 bậc tự do ứng dụng trong hàn tự động
Ngày tải lên :
24/07/2017, 22:22
... trình động học robot 39 2.2 Khảo sát động học robot hàn 41 2.2.1 Thiết lập phương trình động học robot hàn .41 2.2.2 Động học thuận robot hàn .45 2.2.3 Động học ... gọi hệ phương trình động học cho phép giải tốn động học thuận ngược robot 2.2 Khảo sát động học robot hàn 2.2.1 Thiết lập phương trình động học robot hàn a Sơ đồ động học robot Hệ tọa độ chọn ... Hình 2.20 Robot vẽ hình xoắn ốc 63 Hình 3.1 Mơ hình vật rắn thứ i tách riêng 69 Hình 3.2 Mơ hình động lực học robot 72 Hình 3.3 Vị trí trọng tâm khâu 73 Hình 3.4...
- 108
- 548
- 1
Mô hình hóa và điều khiển robot rắn
Ngày tải lên :
22/08/2015, 16:42
... (rad) 79 Hình 6.18: Kết mô robot rắn v iă *=0.5ă(m/s) và *= (rad) 80 � Hình 6.19: Kết mô robot rắn v iă *=0.5ă(m/s) và *= (rad) 80 � Hình 6.20: Kết mơ robot rắn v iă *=0.5ă(m/s) và *= (rad) ... * Hình 6.21: Kết mơ robot rắn v iă =1 (m/s) và = Hình 6.22: Kết mô robot rắn v iă *=1ă(m/s) và *= � � (rad) 81 (rad) 81 Hình 6.23: Kết mơ robot rắn v iă *=1ă(m/s) và *= (rad) 82 Hình ... Kết mơ robot rắn v iă *=1.5ă(m/s) và *= (rad) 82 � Hình 6.25: Kết mô robot rắn v iă *=1.5ă(m/s) và *= (rad) 83 � Hình 6.26: Kết mô robot rắn v iă *=1.5ă(m/s) và *= (rad) 83 * * Hình 6.27:...
- 114
- 718
- 2
Mô hình hoá và điều khiển robot rắn
Ngày tải lên :
20/05/2016, 22:36
... 84 Hình 6.29: Kết mơ robot rắn với ν*=1 (m/s) ξ*= (rad) 85 Hình 6.30: Kết mô robot rắn với ν*=1 (m/s) ξ*= (rad) 85 Hình 7.1: Động Dynamixel AX-12 88 Hình 7.2: Mơ hình tổng thể robot ... mơ hình cho robot rắn, nghiên cứu phương thức điều khiển chuyển động robot rắn, thiết kế hệ thống điều khiển robot rắn, mô chuyển động robot rắn phần mềm Matlab thi cơng mơ hình thực nghiệm robot ... trình động lực học mơ hình cho robot rắn, nghiên cứu phƣơng pháp điều khiển chuyển động robot rắn chuyển động theo đƣờng cong Serpenoid Tối ƣu thơng số mơ hình Điều khiển chuyển động robot rắn cách...
- 22
- 417
- 0
MÔ HÌNH hóa và điều KHIỂN ROBOT rắn
Ngày tải lên :
28/07/2017, 21:41
... đònh trước với hiệu suất chuyển động tối ưu Sự chuyển động robot rắn thực thông qua việc thay đổi hình dạng robot rắn để hình thành Phương trình chuyển động robot rắn phân li có dạng sau: đường ... Trong phần này, ta xây dựng mô hình robot rắn với đoạn (n=6), khối lượng đoạn mi kg , chieàu rad / s, rad / s Kết mô chuyển động robot rắn trình bày hình (với ) hình 7(với 10 deg) dài ... / s) Hình 20: Đồ thò hướng 29 Journal of Thu Dau Mot university, No5(7) – 2012 hình dáng Hình 21: Đồ thò vận tốc điều khiển robot rắn; (2) hình dáng robot rắn - Sự chuyển động robot...
- 10
- 241
- 0
Tóm tắt báo cáo nghiên cứu khoa học " NGHIÊN CỨU VÀ MÔ HÌNH HÓA TÁC ĐỘNG CẢI THIỆN TÍNH LƯU BIẾN CỦA TỪ TRƯỜNG TRÊN DÒNG DẦU PARAPHIN " ppsx
Ngày tải lên :
10/08/2014, 04:21
... thí nghiệm cho mơ hình hố, đưa chất tác động từ trường, nghiên cứu động học trình kết tinh paraphin tác động từ trường Hiện phải năm cơng bố cơng trình khoa học tạp chí khoa học quốc gia Đề nghị ... gian xử lý từ giây, mẫu dầu Bạch Hổ có giảm độ nhớt động học, độ nhớt dẻo ứng suất trượt khoảng 40-60 %, 25-55% 10-45% Đã áp dụng thuật tốn mơ hình hố đường cong chảy dòng dầu khơng có xử lý từ ... tạo thử nghiệm số thiết bị từ trường giàn khai thác Kết đào tạo sau đại học Thạc sỹ: số bảo vệ: Tiến sỹ: Không Sản phẩm khoa học hồn thành 5.1 Các cơng trình cơng bố tạp chí KH: khơng 5.2 Các cơng...
- 3
- 294
- 9
Nghiên cứu mô hình hoá dẫn động phanh khí nén và nghiên cứu động lực học dẫn động phanh khí nén trên rơ moóc nhiều cầu
Ngày tải lên :
22/08/2015, 16:42
... hiệu ix Hình 2.21: Mơ hình hóa bầu phanh Hình 2.22: Mơ hình tính tốn bầu phanh Hình 2.23: Đặc tính lưu thơng khâu D-E Hình 3.1: Mạch dẫn động phanh Hình 3.2: Mơ hình hóa hệ thống dẫn động phanh ... thiếtăcơăbảnăkhiămơ hình hóa động lực học d n động phanh khí nén - Phần th ba:ămơ hình hóa động lực học d n động phanh khí nén trênăxeăКrAZ6510 (hình 1.2) - Phần th tư:ă sử dụng phần mềmă Matlabă để tínhă tốnă động ... (m3/s) DANH SÁCH CÁC HÌNH Hình 1.1:Sơ đồ khối phương pháp mơ hình hóa Hình 1.2: Mơ hình hóa hệ thống phanh khí nén Hình 1.3: Mơ hình hóa hệ thống phanh khí nén xe KrAZ-6510 Hình 1.4: Sơ đồ hệ thống...
- 98
- 546
- 0
Mô hình hóa vùng làm việc robot song song có các chuỗi động phụ
Ngày tải lên :
30/10/2012, 16:28
... buộc chiều dài chuỗi động học Nếu ta xét thêm ràng buộc giới hạn góc quay khớp cầu, va chạm chuỗi động học ta cần bổ sung vào điều kiện kiểm tra giải thuật - Độ xác phụ thuộc vào số bước lấy mẫu ... tay máy có chuỗi động phân bố bên ngồi khơng gian làm việc Bên cạnh đó, tác giả tiến hành nghiên cứu giải toán động học robot Tác giả tìm cơng thức tính chiều dài chuỗi động robot song song Đồng ... tham số, Tuyển tập báo cáo khoa học kỷ niệm 25 năm thành lập Viện nghiên cứu Điện tử, Tin học, Tự động hóa, trang 77-91, 2010 [5] Hồ Đắc Hiền, Giải toán động học ngược cấu Hexapod CTC, Hội nghị...
- 6
- 436
- 7
Mô hình hoá và mô phỏng robot song song loại hexapod
Ngày tải lên :
06/11/2012, 11:18
... việc sơ đồ động học 11 Robot toạ độ trụ Hình 1.3 Ngun lý làm việc, khơng gian làm việc sơ đồ động học 12 Robot toạ độ cầu Hình 1.4 Ngun lý làm việc, khơng gian làm việc sơ đồ động học 12 Robot liên ... Hexapod 65 Hình 3.1 Mơ hình SimMechanics hồn chỉnh Hexapod 67 Hình 3.2 Mơ hình SimMechanics Hexapod chế độ động học 68 ngược Hình 3.3 Cấu trúc chân Hexapod chế độ động học ngược 69 Hình 3.4 Bảng ... 72 Hình 3.9 Vị trí chuyển động End Effector 73 Hình 3.10 Mơ hình SimMechanics Hexapod chế độ động học 74 thuận Hình 3.11 Đồ thị chuyển động End Effector 75 Hình 3.12 Đồ thị vị trí chuyển động...
- 101
- 938
- 8
Thống kê toán học, mô hình hóa biến động số lượng quần thể dịch hại
Ngày tải lên :
23/10/2013, 16:20
... cao số mô hình biến động số lợng sâu hại trồng Mô hình l mô tả khái quát tợng n o giới tự nhiên để dự tính tợng Trong trờng hợp đơn giản, mô hình thể lời Tuy nhiên, muốn có mô hình tốt, mô hình ... sung thông số loại bỏ thông số cũ Nói cách khác, Lập mô hình toán học máy vi tính cho phép ho n thiện mô hình đến gần mức lý tởng Cuối mô hình l công cụ tổng hợp lợi hại m tất thừa nhận Từ cuối ... Lotka-Voterra dới Hình : Sự dao động mật độ lo i bắt mồi v vật mồi theo thời gian (mô hình Lotks-Volterra : Vật mồi; - - - - : Vật ăn mồi Mặc dù mô hình toán học trớc biến động số lợng chủng quần cha...
- 11
- 595
- 6
MÔ HÌNH HÓA VÀ NHẬN DẠNG TRẠNG THÁI ĐỘNG CƠ DIESEL TÀU THỦY VỚI SỰ TRỢ GIÚP CỦA MẠNG NƠRON NHÂN TẠO NHIỀU LỚP
Ngày tải lên :
24/12/2013, 11:01
... nhận dạng quan hệ vào/ra động diesel tàu thủy, số lượng nơron lớp vào lớp tương ứng số lượng thông số đầu vào động Ví dụ ứng dụng mạng MLP để nhận dạng mơ hình động diesel tàu thủy mô tả việc sử ... error 10 -5 -10 Hình Kết tính tốn mơ hình MLP huấn luyện Kết luận Kết cho thấy mạng MLP xây dựng huấn luyện có đủ độ tin cậy để mơ hình hóa quan hệ vào/ra động Khi đó, đưa liệu đầu vào, mạng tính ... (01.04.1956 – 01.04.2008) Việc sử dụng mạng nơron nhân tạo để mô hình hóa động diesel tàu thủy xuất phát từ ý tưởng tồn mối quan hệ thơng số đầu vào động (tình trạng kỹ thuật, điều kiện khai thác) thơng...
- 4
- 606
- 4
TIỂU LUẬN MÔN HỌC HỆ HỖ TRỢ QUYẾT ĐỊNH MÔ HÌNH HÓA VÀ QUẢN LÝ MÔ HÌNH
Ngày tải lên :
20/03/2014, 11:03
... TRƯỜNG ĐẠI HỌC KHOA HỌC KHOA CÔNG NGHỆ THÔNG TIN NHĨM – CAO HỌC KHOA HỌC MÁY TÍNH B (NĂM HỌC 2010 – 2012) MƠ HÌNH HĨA VÀ QUẢN LÝ MƠ HÌNH TIỂU LUẬN MƠN HỌC HỆ HỖ TRỢ QUYẾT ĐỊNH GIÁO ... 5-B) 5.10 Mơ hình khơng định lượng Cho đến nay, phương pháp tiếp cận mơ hình hóa vấn đề thảo luận tập trung vào mơ hình định lượng Tuy nhiên, mơ hình hóa MMS liên quan đến mơ hình khơng định ... ích thêm vào cung cấp bảng tính đa chiều khả lập mơ hình động Ví dụ, SmartPak 1-2-3 thêm vào cho Windows có số khả IMPROV 5.5 Tối ưu hóa thơng qua quy hoạch toán học Quy hoạch toán học Quy hoạch...
- 27
- 932
- 1
Mô hình hóa và khảo sát sai số của robot công nghiệp
Ngày tải lên :
09/05/2014, 15:42
... định sai số hình học, động học khâu, khớp robot 104 5.3.1 Xác định sai số hình học, động học cho robot bậc tự do: 105 5.3.2 Xác định sai số hình học, động học cho robot tự do: ... gây sai số hình học, động học khâu, khớp robot Đưa mơ hình sai số khâu, khớp robot, xây dựng mơ hình tốn học sai số hình học, động học khâu, khớp sai lệch vị trí, hướng khâu thao tác robot Chương ... học, động học khâu khớp Phương pháp giải toán động học giá trị tham số hình học, động học thiết lập phương trình động học mà có sai khác (sai số) so với giá trị tham số hình học, động học thực...
- 143
- 695
- 1
Mô hình hóa và mô phỏng tổ hợp diesel lai máy phát đồng bộ kích thích độc lập sử dụng trong hệ thống phát điện độc lập
Ngày tải lên :
28/05/2014, 08:16
... thu mơ hình tốn động Diesel Hình 2.6 thể mơ hình dạng sơ đồ khối Hình 2.6 Mơ hình động Diesel Trong thực tế, việc thu thập đầy đủ tham số mơ hình động Diesel khó khăn Ngồi ra, ta sử dụng mơ hình ... cấu: - Động hang cylinder, động hình sao, hình chữ V, W, H,… - Động có cylinder thẳng đứng, nằm ngang nằm nghiêng Theo tính năng: - Động tốc độ thấp, động tốc độ trung bình, động tốc độ cao - Động ... mơ hình hóa lưới điện lai, cần đến mơ hình động học có độ xác cao để việc mô sát với thực tế kiểm tra, dự báo vận hành hệ thống có cố xảy Trong phạm vi đồ án tập trung giải vấn đề mơ hình hóa...
- 63
- 1.2K
- 3
Luận văn: MÔ HÌNH HOÁ VÀ MÔ PHỎNG ROBOT SONG SONG LOẠI HEXAPOD potx
Ngày tải lên :
28/06/2014, 04:20
... việc sơ đồ động học 11 Robot toạ độ trụ Hình 1.3 Ngun lý làm việc, khơng gian làm việc sơ đồ động học 12 Robot toạ độ cầu Hình 1.4 Ngun lý làm việc, khơng gian làm việc sơ đồ động học 12 Robot liên ... Hexapod 65 Hình 3.1 Mơ hình SimMechanics hồn chỉnh Hexapod 67 Hình 3.2 Mơ hình SimMechanics Hexapod chế độ động học 68 ngược Hình 3.3 Cấu trúc chân Hexapod chế độ động học ngược 69 Hình 3.4 Bảng ... 72 Hình 3.9 Vị trí chuyển động End Effector 73 Hình 3.10 Mơ hình SimMechanics Hexapod chế độ động học 74 thuận Hình 3.11 Đồ thị chuyển động End Effector 75 Hình 3.12 Đồ thị vị trí chuyển động...
- 101
- 414
- 0
TÍNH TOÁN VÀ MÔ HÌNH HÓA CHO TAY MÁY ROBOT ĐƯỢC THIẾT KẾ pdf
Ngày tải lên :
28/06/2014, 05:20
... y n z 0 ox oy oz ax ay az px py A1 1T3 pz 1 (4.2) Ta có hệ phương trình động học thuận robot sau: n x c1c c1 s o x c1 s s1c a x p x a c1c a c1 s a1c1 ... phân tích ta xác định thơng số DH Robot Khâu i a1 di 1800 a2 0 * d3 i 2 - Bước 3: Xác định matrận An Trên sở hệ toạ độ ấn định cho tất khâu liên kết Robot ta thiết lập mối quan hệ hệ ... cos1 ; s1 sin 1 ; c cos ; s sin ; (4.1) Từ matrận tổng quát An ta xác định matrận An Robot cụ thể sau: c1 s A1 0 0 s1 c1 0 a1c1 c a1 s1 ; A2 s 0 0...
- 3
- 514
- 0
Luận án tốt nghiệp : Mô hình hóa và khảo sát sai số của robot công nghiệp
Ngày tải lên :
14/07/2014, 02:34
... định sai số hình học, động học khâu, khớp robot 104 5.3.1 Xác định sai số hình học, động học cho robot bậc tự do: 105 5.3.2 Xác định sai số hình học, động học cho robot tự do: ... gây sai số hình học, động học khâu, khớp robot Đưa mơ hình sai số khâu, khớp robot, xây dựng mơ hình tốn học sai số hình học, động học khâu, khớp sai lệch vị trí, hướng khâu thao tác robot Chương ... học, động học khâu khớp Phương pháp giải toán động học giá trị tham số hình học, động học thiết lập phương trình động học mà có sai khác (sai số) so với giá trị tham số hình học, động học thực...
- 143
- 483
- 1
Báo cáo nghiên cứu khoa học: "MÔ HÌNH HÓA VÀ MÔ PHỎNG QUÁ TRÌNH TẠO MÀNG Al2O3 BẰNG PHÚN XẠ MAGNETRON" doc
Ngày tải lên :
22/07/2014, 06:21
... Việc đưa đại lượng nhiệt độ vào nhằm tính đến độ linh động hạt tham gia tán xạ Bia Đế Hình1 Mơ hình va chạm hạt phún xạ với hạt khí mơi trường Hình 2.Mơ hình hình học miền không gian xảy phún ... động ban đầu từ lớp vỏ plasma bề mặt cathode, chúng ion hóa khí làm việc (Ar) Các ion dương tăng tốc điện trường hướng phía cathode đập vào bề mặt bia với lượng cao Ở đó, xảy trao đổi lượng động ... đến tương tác hạt phún xạ từ lớp mặt hạt bề mặt bia 2.2.Chuyển động hạt phún xạ: Sự chuyển tải vật liệu từ bia đến đế mơ hình hóa mô theo va chạm ngẫu nhiên chúng phân tử khí làm việc Do áp suất...
- 7
- 491
- 0