mô hình hóa và mô phỏng robot

Mô hình hóa và điều khiển robot rắn

... Kết mô robot rắn v iă =1ă(m/s) và = (rad) 84 Hình 6.28: Kết mô robot rắn v iă *=1ă(m/s) và *= (rad) 84 Hình 6.29: Kết mô robot rắn v iă *=1ă(m/s) và *= (rad) 85 Hình 6.30: Kết mô robot ... * Hình 6.21: Kết mô robot rắn v iă =1 (m/s) và = Hình 6.22: Kết mô robot rắn v iă *=1ă(m/s) và *= � � (rad) 81 (rad) 81 Hình 6.23: Kết mô robot rắn v iă *=1ă(m/s) và *= (rad) 82 Hình ... Kết mô robot rắn v iă *=1.5ă(m/s) và *= (rad) 82 � Hình 6.25: Kết mô robot rắn v iă *=1.5ă(m/s) và *= (rad) 83 � Hình 6.26: Kết mô robot rắn v iă *=1.5ă(m/s) và *= (rad) 83 * * Hình...

114
718
2

Mô hình hoá và điều khiển robot rắn

Danh mục: Điện - Điện tử

... 𝜋 Hình 6.19: Kết mô robot rắn với ν*=0.5 (m/s) ξ*= (rad) 80 𝜋 Hình 6.20: Kết mô robot rắn với ν*=0.5 (m/s) ξ*= (rad) 80 * * Hình 6.21: Kết mô robot rắn với ν =1 (m/s) ξ = Hình 6.22: Kết mô ... Kết mô robot rắn với ν*=1.5 (m/s) ξ*= (rad) 83 𝜋 Hình 6.26: Kết mô robot rắn với ν*=1.5 (m/s) ξ*= (rad) 83 * * Hình 6.27: Kết mô robot rắn với ν =1 (m/s) ξ = (rad) 84 Hình 6.28: Kết mô robot ... 84 Hình 6.29: Kết mô robot rắn với ν*=1 (m/s) ξ*= (rad) 85 Hình 6.30: Kết mô robot rắn với ν*=1 (m/s) ξ*= (rad) 85 Hình 7.1: Động Dynamixel AX-12 88 Hình 7.2: Mô hình tổng thể robot...

22
417
0

Mô hình hoá và mô phỏng robot song song loại hexapod

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... Body Sensor 64 Hình 2.33 Mô hình SimMechanics hoàn chỉnh Hexapod 65 Hình 3.1 Mô hình SimMechanics hoàn chỉnh Hexapod 67 Hình 3.2 Mô hình SimMechanics Hexapod chế độ động học 68 ngược Hình 3.3 Cấu ... động khớp 76 Hình 3.13 Đồ thị tốc độ chuyển động khớp 76 Hình 3.14 Mô hình Simulink phục vụ điều khiển 77 Hình 3.15 Mô hình Hexapod không gian 78 Hình 3.16 Khối Plant 79 Hình 3.17 Đầu vào đầu khối ... 12 Robot liên kết lề Hình 1.5 Một dạng Robot gắp đặt 16 Hình 1.6 Một loại Robot sơn thực đường dẫn liên tục 16 Hình 1.7 Cấu trúc nối tiếp 17 Hình 1.8 Cấu trúc song song 18 Hình 1.9 Thiết bị mô...

101
938
8

Mô hình hoá và mô phỏng robot song song loại hexapod.pdf

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... Body Sensor 64 Hình 2.33 Mô hình SimMechanics hoàn chỉnh Hexapod 65 Hình 3.1 Mô hình SimMechanics hoàn chỉnh Hexapod 67 Hình 3.2 Mô hình SimMechanics Hexapod chế độ động học 68 ngược Hình 3.3 Cấu ... động khớp 76 Hình 3.13 Đồ thị tốc độ chuyển động khớp 76 Hình 3.14 Mô hình Simulink phục vụ điều khiển 77 Hình 3.15 Mô hình Hexapod không gian 78 Hình 3.16 Khối Plant 79 Hình 3.17 Đầu vào đầu khối ... 12 Robot liên kết lề Hình 1.5 Một dạng Robot gắp đặt 16 Hình 1.6 Một loại Robot sơn thực đường dẫn liên tục 16 Hình 1.7 Cấu trúc nối tiếp 17 Hình 1.8 Cấu trúc song song 18 Hình 1.9 Thiết bị mô...

101
888
3

Luận văn: MÔ HÌNH HOÁ VÀ MÔ PHỎNG ROBOT SONG SONG LOẠI HEXAPOD potx

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... Body Sensor 64 Hình 2.33 Mô hình SimMechanics hoàn chỉnh Hexapod 65 Hình 3.1 Mô hình SimMechanics hoàn chỉnh Hexapod 67 Hình 3.2 Mô hình SimMechanics Hexapod chế độ động học 68 ngược Hình 3.3 Cấu ... động khớp 76 Hình 3.13 Đồ thị tốc độ chuyển động khớp 76 Hình 3.14 Mô hình Simulink phục vụ điều khiển 77 Hình 3.15 Mô hình Hexapod không gian 78 Hình 3.16 Khối Plant 79 Hình 3.17 Đầu vào đầu khối ... 12 Robot liên kết lề Hình 1.5 Một dạng Robot gắp đặt 16 Hình 1.6 Một loại Robot sơn thực đường dẫn liên tục 16 Hình 1.7 Cấu trúc nối tiếp 17 Hình 1.8 Cấu trúc song song 18 Hình 1.9 Thiết bị mô...

101
414
0

mô hình hóa và mô phỏng robot song song loại hexapod

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... khớp 76 Hình 3.13 Đồ thị tốc độ chuyển động c ác khớp 76 Hình 3.14 Mô hì nh Si muli nk phục vụ điều khiển 77 Hình 3.15 Mô hì nh Hexapod không gian 78 Hình 3.16 Khối Plant 79 Hình 3.17 Đầu vào đ ... Hình 1.5 Một dạng Robot gắp đ ặt 16 Hình 1.6 Một loại Robot sơn t hực đường dẫn liên tục 16 Hình 1.7 Cấu tr úc nối tiếp 17 Hình 1.8 Cấu tr úc song song 18 Hình 1.9 Thiết bị mô phỏ ng chuyể n ... 25 Hình 1.17 Sơ đồ nguyên l ý Hexapo d mà đề t ài lựa chọ n 25 Hình 1.18 Sơ đồ khối khớp Hexapod 26 Hình 1.19 Mô hì nh khớp c ầu khớp trượt 27 Hình 1.20 Mô hì nh Ro bot Hexapod không gian 28 Hình...

108
557
5

Luận văn mô hình hoá và mô phỏng robot song song loại hexapod

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

...

69
541
0

Thiết kế MÔ HÌNH HÓA VÀ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG Robot được điều khiển từ xa

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... tử dân dụng 16 CHƯƠNG III: MÔ HÌNH HÓA VÀ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG 3.1 Mô hình hóa hệ thống khí - Thực công việc phần mềm Solid Works 14 13 12 111 15 16 17 100 Hình 3.1 mô hình hệ thống khí -Hộp điều ... robot hoạt động xác đạt hiểu cao a, Thân xe: Hình 3.2 giưới 18 Hình 3.3 sau Hình 3.4 19 Hình 3.5 trước Hình 3.6 bên thân b,Khung xe: 20 Hình 3.7 khung xe Hình 3.8 khung thăng robot vượt địa hình ... tín hiệu vi điều khiển Hình 3.18 Khối thu sóng giải mã RF g, Khối công suất L298 25 Hình 3.19 Khối công suất L298 26 3.3 Mô hình hóa hệ thống điều khiển Hình 3.20 Mô hình hóa hệ thống điều khiển...

29
403
1

MÔ HÌNH HOÁ VÀ MÔ PHỎNG ROBOT SONG SONG LOẠI HEXAPOD

Danh mục: Khoa học tự nhiên

...

13
493
0

sử dụng matlab/simulink để mô hình hóa và mô phỏng bộ bù tĩnh nhằm giảm nhẹ ảnh hưởng của lò hồ quang đến lưới điện

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... công mô hình ba pha, thể hiện tượng “flicker” có xét đến ảnh hưởng công suất ngắn mạch lưới điện điểm lạ, làm cho kết mô gần với thực tế 2.2 Mô hình hóa mô EAF Sơ đồ mô EAF thể hình kèm với SVC Mô ... phát xung kích mở cho thyristor thời điểm tương ứng với góc alpha Mô hình hóa mô hệ thống gồm SVC EAF Sau đưa vào hoạt động mô hình hình tác dụng SVC thể rõ ràng Hài điện áp điểm kết nối chung giảm ... đường đặc tính SVC có độ dốc hình 102 Tuyển tập Báo cáo Hội nghị Sinh viên Nghiên cứu Khoa học lần thứ Đại học Đà Nẵng năm 2010 3.2 Mô hình hóa hệ thống SVC Trong mô hình này, hệ thống SVC mắc...

6
1,239
10

MÔ HÌNH HOÁ VÀ PHẦN MỀM MÔ PHỎNG MẠNG CẢM BIẾN KHÔNG DÂY

Danh mục: Công nghệ thông tin

... gắn kết cấu trúc mô hình với Đồ án tốt nghiệp Đại học mạng Chương Mô hình hóa phần mềm mô Hình 3.2 thành phần SWAN dòng số liệu thành phần Môi trường mô có bốn mô hình chính: mô hình địa lý (Terrain ... Model), mô hình phân tán chùm (Plume Disperson Model), mô hình kênh vô tuyến (RF Channel Model) mô hình node (Node Model) Mô hình địa lý đồ tĩnh thống mô hình phát tán chùm mô hình vô tuyến Vì hai mô ... tốt nghiệp Đại học mạng Chương Mô hình hóa phần mềm mô b/ Xây dựng Hình 3.6 kiến trúc mô hình ba kiểu node xây dựng từ khối sở môi trường mô Hình 3.: Kiến trúc mô hình node: cảm biến, đích, người...

37
1,452
4

Modelling and simulation- mô hình hóa và mô phỏng- đỗ mạnh cường

Danh mục: Tài liệu khác

... model): • • • • • • • • Mô hình toán tối ưu hoá Mô hình toán quy hoạch tuyến tính Mô hình toán vận tải Mô hình trò chơi Mô hình mạng lưới Mô hình tin cậy Mô hình quản lý dự trữ Mô hình hàng đợi HUT, ... (nonlinear) Mô hình liên tục (continuous)  Mô hình gián đoạn (discrete) Mô hình vật lý (physical)  Mô hình toán học (mathematical) Mô hình giải tích (analytic)  Mô hình mô (simulated) MÔ HÌNH HỆ ... (nonlinear) Mô hình liên tục (continuous)  Mô hình gián đoạn (discrete) Mô hình vật lý (physical)  Mô hình toán học (mathematical) Mô hình giải tích (analytic)  Mô hình mô (simulated) MÔ HÌNH HỆ...

114
1,492
8

Mô hình hóa và mô phỏng quá trình năng lượng trong bộ thu nhiệt pdf

Danh mục: Báo cáo khoa học

... Bức xạ Dẫn nhiệt Đối l u Mặt đất Hình Mô hình l ợng collector không khí Quá trình truyền nhiệt thu đ ợc mô hình hoá nh hình hc1 A T A , TS hr S hr S S T1 Hình Mô hình truyền nhiệt collector không ... hrBG TA , TG TA ; TG Hình Mô hình t ơng tự mạch t ơng đ ơng thu Mô hình toán học biểu diễn trình l ợng đ ợc viết phần tử thu cho phần tử chiều dài dy có bề rộng bề rộng thu W Mô hình đ ợc xây dựng ... m I , TI hr 21 hc I TI T2 TB hd B hcBA hrBG T A , TG Hình Mô hình truyền nhiệt collector không khí Các số sử dụng mô hình: T- Nhiệt độ, A- môi tr ờng xung quanh, I- dòng không khí thu, 1- chắn,...

6
727
3

đồ án :Mô hình hóa và mô phỏng hệ thống CDMA trên cơ sở mô hình Markov

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... u vo (trờn) v u (di) Tri ph Doppler l hin nhiờn ảnh hưởng Doppler lên tín hiệu vào/ra kênh I tín hiệu QPSK Đầu vào kênh I -1 -2 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 300 350 400 450 500 Chỉ ... truyn c c tớnh t s liu mụ phng hoc o c l ij = Số lần ký hiệu đầu vào thứ i truyền đến đầu thứ j nij = Số lần xuất ký hiệu đầu vào thứ i Ni (2.4) ú Ni l s ln xut hin ký hiu u vo th i, nij l s ... kch bn kờnh s ngoi tr l phainh bõy gi l chn lc tn s Lu ý hiu nng h thng b suy gim hn N TT NGHIP Mô hiệu BER cho kịch kênh số: 3; NSym =256 ký hiệu Trn Sn Tựng-D04VT1 10 Hc vin cụng ngh BCVT 21...

97
945
1

Mô hình hóa và khảo sát sai số của robot công nghiệp

Danh mục: Tiến sĩ

... 12 Hình 1-1: Hình ảnh số loại robot công nghiệp phổ biến 16 Hình 1-2: Các thành phần robot công nghiệp 17 Hình 1-3: Mô hình robot bậc tự 19 Hình 1-4: Vị ... 42 Hình 2-8: Robot cấu trúc song song 45 Hình 2-9: Mạch động học chân robot song song 46 Hình 2-10: Dây chuyền robot hàn thân xe ô tô 49 Hình 2-11: Mô hình hệ robot ... robot hàn thân xe ô tô đồ gá cố định 56 Hình 2-16: Hình ảnh mô động robot hàn thân xe ô tô đồ gá di động 58 Hình 2-17: Mô hình robot hàn hồ quang thực mối hàn nối ống dẫn khí 58 Hình...

143
695
1

Mô hình hóa và mô phỏng tổ hợp diesel lai máy phát đồng bộ kích thích độc lập sử dụng trong hệ thống phát điện độc lập

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... ĐIỆN ĐỒNG BỘ VÀ MÔ PHỎNG 3.1 Mô tả toán kỹ thuật Mô hình hóa mô tổ hợp Diesel – máy phát điện đồng kích thích độc lập sử dụng hệ thống phát điện độc lập thực chất toán: - Xác định mô hình toán động ... tích mô hình hóa lưới điện lai, cần đến mô hình động học có độ xác cao để việc mô sát với thực tế kiểm tra, dự báo vận hành hệ thống có cố xảy Trong phạm vi đồ án tập trung giải vấn đề mô hình hóa ... MERGEFORMAT (.) pDm = VHυ pk = VH Mômen động Diesel sinh ra: mm = Từ phương trình trên, ta thu mô hình toán động Diesel Hình 2.6 thể mô hình dạng sơ đồ khối Hình 2.6 Mô hình động Diesel Trong thực...

63
1,195
3

TÍNH TOÁN VÀ MÔ HÌNH HÓA CHO TAY MÁY ROBOT ĐƯỢC THIẾT KẾ pdf

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... phân tích ta xác định thông số DH Robot Khâu i a1 di 1800 a2 0 * d3 i    2 - Bước 3: Xác định matrận An Trên sở hệ toạ độ ấn định cho tất khâu liên kết Robot ta thiết lập mối quan hệ hệ ... cos1 ; s1  sin 1 ; c  cos ; s  sin  ; (4.1) Từ matrận tổng quát An ta xác định matrận An Robot cụ thể sau: c1 s A1   0  0  s1 c1 0 a1c1  c  a1 s1   ; A2   s 0     0 ... 0 ox oy oz ax ay az px  py    A1 1T3 pz   1 (4.2) Ta có hệ phương trình động học thuận robot sau: n x  c1c  c1 s o x  c1 s  s1c a x   p x  a c1c  a c1 s  a1c1     n y...

3
514
0

Luận án tốt nghiệp : Mô hình hóa và khảo sát sai số của robot công nghiệp

Danh mục: Kỹ thuật

... 12 Hình 1-1: Hình ảnh số loại robot công nghiệp phổ biến 16 Hình 1-2: Các thành phần robot công nghiệp 17 Hình 1-3: Mô hình robot bậc tự 19 Hình 1-4: Vị ... 42 Hình 2-8: Robot cấu trúc song song 45 Hình 2-9: Mạch động học chân robot song song 46 Hình 2-10: Dây chuyền robot hàn thân xe ô tô 49 Hình 2-11: Mô hình hệ robot ... robot hàn thân xe ô tô đồ gá cố định 56 Hình 2-16: Hình ảnh mô động robot hàn thân xe ô tô đồ gá di động 58 Hình 2-17: Mô hình robot hàn hồ quang thực mối hàn nối ống dẫn khí 58 Hình...

143
483
1

MÔ HÌNH HÓA VÀ MÔ PHỎNG VỚI MATLAB/SIMULINK doc

Danh mục: Điện - Điện tử

... Vai trò mô hình hóa mô Mô hình – dạng biểu diễn đơn giản hóa hệ vật lý Chương trình giới hạn mô hình dạng thức mô tả toán học, mô hình toán Mô hình hóa mô – kỹ thuật cho phép xây dựng mô hình hệ ... – điện tử Mô hình toán phương pháp số Phân loại mô hình toán Mô hình tuyến tính, phi tuyến Mô hình thông số tập trung, thông số rải Mô hình tĩnh, động Mô hình liên tục, gián đoạn Mô hình xác định, ... nghiệm mô hình Môn học sử dụng công cụ MATLAB/Simulink để biểu diễn mô hình toán hệ máy tính số cho phép phân tích, nghiên cứu Vai trò mô hình hóa mô Được sử dụng hệ vật lý không tồn tại, tốn và/ hoặc...

32
1,574
24