lực điện từ khi không kể đến từ hóa lõi thép
Đề xuất phương pháp điều khiển phản hồi đầu ra LQG cho ổ đỡ từ bốn bậc tự do
... tớn hiu u vo cho b iu khin Mt b vi x lý úng vai trũ nh l mt b iu khin to tớn hiu iu khin t thụng tin o lng, mt b khuch i cụng sut chuyn tớn hiu iu khin ny thnh dũng in iu khin, v dũng in ny s ... h s khuych i ca b iu khin, K D l h s o hm ca b iu khin, KI l h s tớch phõn v s l toỏn t iu khin cho mt t ta cn cú mch iu khin theo hai phng x v y, vy ta cú mụ hỡnh iu khin tng quỏt cú dng ... Xỏc nh lut iu khin : u = K x Hỡnh 2: H thng iu khin vũng kớn s dng b iu khin phn hi u LQG 27 4.2 Tng hp b iu khin da trờn phng phỏp phn hi u cho h thng AMB DOF 4.2.1 Kim tra tớnh iu khin c 4.2.2...
- 28
- 620
- 0
Tính điều khiển được hoàn toàn của hệ thống tuyến tính qua một cách tiếp cận hình học
... Cr (R) ∩ (−Cr (R)) Khi đó, L không gian lớn chứa Cr (R) vậy, không gian điều khi n lớn (A, Ω), từ tính chất (ii) nón lùi Khi ∈ Ω, ta kiểm tra rằng, với t ≥ 0, e−At R ⊂ R, (6) từ kéo theo, theo ... sau cho tính điều khi n hệ tuyến tính với ràng buộc bất đẳng thức tuyến tính điều khi n Hệ Hệ (A, Ω) với tập điều khi n Ω xác định (3) điều khi n hoàn toàn (a) (A, Ω) điều khi n địa phương; (b)2 ... lí ta có cách kiểm tra tính điều khi n hoàn toàn [3], không nhắc đến Cr (Ω) Cb (Ω) Hệ Cho Ω tập tùy ý với ∈ coΩ Hệ (A, Ω) điều khi n hoàn toàn (a) (A, Ω) điều khi n địa phương; (b)3 với véc tơ...
- 10
- 467
- 0
Báo cáo đồ án trí tuệ nhân tạo: Xây dựng chương trình mô tả không gian trạng thái của toán chiếc balô loại 2 giải quyết theo giải thuật Gene với phương pháp chọn Rank
... heurictics để áp dụng tri thức cấu trúc không gian tìm kiếm nhằm giảm thời gian cần thiết cho việc tìm kiếm sử dụng nhiều với không gian tìm kiếm nhỏ không hiệu tìm kiếm không gian tìm kiếm lớn Tuy nhiên, ... (population) tiến hóa từ hệ tới hệ khác phụ thuộc vào thích nghi cá thể Thế hệ sinh chứa lời giải toán • Giải thuật: - Khởi tạo quần thể P(0) - số i hệ thứ i - Lặp đến quần thể hội tụ đạt đến tiêu chuẩn ... rank selection + steady state selection + Elitism d Mã hóa Mã hóa chuỗi gene cá thể thành dạng thích hợp (nhị phân, mã hóa giá trị, mã hóa hoán vị) e Lai ghép Sau chọn cặp NST dùng để lai, ta...
- 10
- 1,308
- 4
Báo cáo đồ án trí tuệ nhân tạo: Mô tả không gian trạng thái bài toán người đưa thư (Travelling Saleman Problem – PST) và dùng giải thuật Local Search để giải quyết
... cần giao hàng n thành phố Xuất phát từ thành phố đó, qua thành phố khác để giao hàng trở thành phố ban đầu Mỗi thành phố đến lần, khoảng cách từ thành phố đến thành phố khác xác định Hãy tìm ... toán lời giải Dừng thuật toán - TH3: Hoặc sau đến thành phố thứ n (không phải thành phố xuất phát) mà không đường tiếp toán lời giải Dừng thuật toán - Từ đầu thuật toán có biến đếm để đếm độ dài ... Integer = - Tìm đoạn đường ngắn từ điểm đến điểm For j = To - = max For i = To If a1(t, i) < Then = a1(t, i) End If Next dodai += - TH1: không điểm xuất phát điểm xuất phát không qua tất đỉnh If = max...
- 11
- 1,480
- 3
DẠNG CHÍNH tắc của mô HÌNH KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI
... phải ma trận, dạng tắc đường chéo phần tử nằm đường chéo matran 4.Hãy tìm dạng tắc điều khi n hệ thống từ dạng tắc quan sát >> A2=[0 -30;1 -31;0 -10] A2 = 0 -30 -31 -10 >> B2=[1;0;0] B2 = 0 >> ... tf(sys), với sys mô hình KGTT hệ thống) Nếu khác, kiểm tra lại việc xác định hàm truyền hệ thống từ ma trận A, B, C, D vừa tìm >> [A1,B1,C1,D1]=tf2ss(num,den) A1 = -10 -31 -30 0 B1 = 0 C1 = -0.0000 ... Ts=tf(num,den) Transfer function: -7.105e-015 s^2 + 30 s + 30 s^3 + 10 s^2 + 31 s + 30 2 .Từ hàm truyền vừa thiết lập xác định mô hình KGTT hệ thống So sánh ma trận A, B, C, D vừa tìm với...
- 11
- 260
- 0
THIẾT lập mô HÌNH KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI
... hình KGTT từ hàm truyền vừa thiết lập: >> sys_ss=ss(G) a= x1 x2 x3 x1 -8 -1 -0.5 x2 16 0 x3 b= u1 x1 x2 x3 c= x1 y1 d= u1 x2 x3 0.25 0.09375 y1 d.Tìm ma trận A, B, C, D mô hình KGTT từ véctơ hệ ... hồi tiếp vừa xác định >> step(GT) g.Trong simulink, vẽ sơ đồ khối chi tiết mô hình không gian biến trạng thái từ hệ phương trình trạng thái hệ hồi tiếp vừa chọn Mô hiển thị đáp ứng step mô hình ... State-Space (Trong Simulink Library Brower, chọn Simulink Continuous) để mô tìm đáp ứng step từ ma trận A, B, C, D tìm câu e So sánh với kết câu g ...
- 10
- 1,707
- 1
Báo cáo đồ án trí tuệ nhân tạo: Mô tả không gian trạng thái trò chơi cờ tướng theo giải thuật minimax
... ta phải xét xem bước dịch chuyển đến điểm đích có quân cờ không? Nếu có Hàm trả false Tương tự xuống, sang trái sang phải Nếu có quân cờ điểm cần di chuyển điểm đến lúc hình xuất thông báo: Xét ... độ Tốt D1 hay không? Nếu chứng tỏ dọc xuống bước Nếu tọa độ y đích tọa độ y quân tốt chứng tỏ lúc tốt ngang Ta xét xem hoành độ đích có lớn hoành độ quân tốt khoảng cách D hay không Nếu chứng ... false; } else return false; } Đầu tiên ta xét với quân đỏ So sánh tọa độ y đích đến có lớn tọa độ y quân tốt hay không (vì lúc Tốt chưa sang sông nên dọc, ta cần quan tâm tới tung độ nó) Nếu tung...
- 14
- 1,068
- 9
Báo cáo nghiên cứu khoa học " Thiết lập bộ mô hình mô phỏng phục vụ xây dựng quy trình vận hành hệ thống liên hồ chứa thủy điện trên lƣu vực sông Ba " docx
... nhánh đoạn sông từ Ayun Hạ đến Củng Sơn đƣợc mô hình hóa mô hình Muskingum dòng sông Mô hình thủy lực Muskingum có vai trò dẫn nƣớc thu gom lƣợng nƣớc gia nhập khu suốt đoạn đƣờng từ thƣợng lƣu ... thời gian truyền lũ đoạn sông; X tham số không thứ nguyên, phụ thuộc vào hình dạng dung tích hình nêm mô hình hóa Giá trị thay đổi từ dung tích kiểu hồ chứa, đến 0.5 dung tích hình nêm đầy Thay V(t) ... toán nhanh Phạm vi nghiên cứu từ sau hồ chứa lớn đến Củng Sơn, mạng sông có độ dốc lớn không chịu ảnh hƣởng thuỷ triều, nƣớc chuyển động chủ yếu dƣới tác động trọng lực phƣơng trình biểu diễn đƣờng...
- 15
- 696
- 0
MÔ HÌNH TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC
... Áp dụng đònh luật Kirchoff, quan hệ dòng–áp điện trở, tụ điện, cuộn cảm,… phần tử điện Ø Áp dụng đònh luật Newton, quan hệ lực ma sát vận tốc, quan hệ lực biến dạng lò xo,… phần tử khí Ø Áp dụng ... 22 Hàm truyền đối tượng thường gặp Hàm truyền động DC Lư : điện cảm phần ứng Rư : điện trở phần ứng : điện áp phần ứng : sức phản điện động 26 September 2006 : tốc độ động Mt : moment tải B ... DC (tt) Áp dụng đònh luật Kirchoff cho mạch điện phần ứng: diư (t ) (t ) U (t ) iư (t ).Rư Lư dt (t ) K (t ) đó: ỉ (1) (2) K : hệ số : từ thông kích từ Áp dụng đònh luật Newton cho chuyển động...
- 98
- 725
- 1
Tài liệu MÔ HÌNH TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ ĐỘNG HỌC TÀU THỦY pdf
... p6–p60÷ (p6–p60),]T biến điều khi n pi0 (i = 6) tỉ số bước hiệu chỉnh không chân vịt thứ i Sao cho, pi = pi0 lúc lực đẩy tạo không Tức t = · K ma trận đường chéo hệ số lực đẩy xác định là: K = ... tL vectơ lực mômen điều khi n ; đại lượng nhiễu wL = [ wu, wv, wr ]T vectơ trình nhiễu trắng Gaussian (có bình phương trung bình không) không mô hình hoá động học nhiễu Chú ý rằng, nc không đại ... quy luật điều khi n tối ưu cho chuyển động tiến, dạt quay trở để tối thiểu hóa số thực hiện: 7.2 Sự phân phối lực đẩy hệ thống định vị động học: Sự phân phối lực đẩy liên quan đến việc tính toán...
- 10
- 888
- 9
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG - CHƯƠNG 2 MÔ HÌNH TOÁN HỌC - HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC doc
... Áp dụng đònh luật Kirchoff, quan hệ dòng–áp điện trở, tụ điện, cuộn cảm,… phần tử điện Ø Áp dụng đònh luật Newton, quan hệ lực ma sát vận tốc, quan hệ lực biến dạng lò xo,… phần tử khí Ø Áp dụng ... 22 Hàm truyền đối tượng thường gặp Hàm truyền động DC Lư : điện cảm phần ứng Rư : điện trở phần ứng : điện áp phần ứng : sức phản điện động February 2006 : tốc độ động Mt : moment tải B : hệ ... DC (tt) Áp dụng đònh luật Kirchoff cho mạch điện phần ứng: diư (t ) (t ) U (t ) iư (t ).Rư Lư dt (t ) K (t ) đó: ỉ (1) (2) K : hệ số : từ thông kích từ Áp dụng đònh luật Newton cho chuyển động...
- 98
- 1,054
- 10
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 1 doc
... HÌNH TOÁN HỌC HỆ THỐNG ĐIỀU KHI N LIÊN TỤC 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Khái niệm mô hình toán học Hàm truyền Phép biến đổi Laplace Đònh nghóa hàm truyền Hàm truyền ... ÐHBK TPHCM Khái niệm mô hình toán học Hệ thống điều khi n thực tế đa dạng có chất vật lý khác Cần có sở chung để phân tích, thiết kế hệ thống điều khi n có chất vật lý khác Cơ sở toán học Quan hệ ... sơ đồ khối Sơ đồ dòng tín hiệu Phương trình trạng thái (PTTT) Khái niệm PTTT Cách thành lập PTTT từ phương trình vi phân Quan hệ PTTT hàm truyền 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Khái niệm...
- 10
- 807
- 9
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 2 pdf
... Áp dụng đònh luật Kirchoff, quan hệ dòng–áp điện trở, tụ điện, cuộn cảm,… phần tử điện Áp dụng đònh luật Newton, quan hệ lực ma sát vận tốc, quan hệ lực biến dạng lò xo,… phần tử khí Áp dụng đònh ... hàm khác tra BẢNG BIẾN ĐỔI LAPLACE phụ lục sách Lý thuyết Điều khi n tự động 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 15 Đònh nghóa hàm truyền Xét hệ thống mô tả phương trình vi phân: r(t) Hệ ... Hồng - ÐHBK TPHCM 16 Đònh nghóa hàm truyền (tt) Hàm truyền hệ thống: C ( s ) b0 s m + b1s m−1 + L + bm−1s + bm G (s) = = R ( s ) a0 s n + a1s n−1 + L + an−1s + an Đònh nghóa: Hàm truyền hệ thống...
- 10
- 706
- 7
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 3 pps
... Hàm truyền đối tượng thường gặp Hàm truyền động DC − Lư : điện cảm phần ứng − Rư : điện trở phần ứng − : điện áp phần ứng − : sức phản điện động 26 September 2006 − ω : tốc độ động − Mt : moment ... (tt) Áp dụng đònh luật Kirchoff cho mạch điện phần ứng: diư (t ) + (t ) U (t ) = iư (t ).Rư + Lư dt (t ) = KΦω (t ) đó: (1) (2) K : hệ số Φ : từ thông kích từ Áp dụng đònh luật Newton cho chuyển ... ) = M t ( s ) + Bω ( s ) + Jsω ( s ) Đặt: (5) (8) Lư Tư = Rư J Tc = B số thời gian điện từ động số thời gian điện động © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 25 Hàm truyền đối tượng thường gặp (tt) Hàm truyền...
- 10
- 1,081
- 15
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 4 docx
... nhiệt độ lò thay đổi tầm c(t) = 0÷5000C, cảm biến nhiệt biến đổi thay đổi nhiệt độ thành thay đổi điện áp tầm cht(t) 0÷5V, hàm truyền cảm biến là: H ( s ) = K ht = 0.01 Nếu cảm biến có trể, hàm ... ghép nối đơn giản (nối tiếp, song song, hồi tiếp vòng) tính hàm truyền tương đương theo thứ tự từ Hai sơ đồ khối gọi tương đương hai sơ đồ khối có quan hệ tín hiệu vào tín hiệu 26 September 2006 ... - ÐHBK TPHCM 39 Đại số sơ đồ khối Các phép biến đổi tương đương sơ đồ khối Chuyển điểm rẽ nhánh từ phía trước phía sau khối: 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 40 ...
- 10
- 780
- 8
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 5 potx
... sơ đồ khối Chuyển tổng từ phía trước phía sau khối: 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 42 Đại số sơ đồ khối Các phép biến đổi tương đương sơ đồ khối Chuyển tổng từ phía sau phía trước ... tổng : 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 45 Đại số sơ đồ khối Chú ý Không chuyển vò trí điểm rẽ nhánh tổng : Không chuyển vò trí tổng tổng có điểm rẽ nhánh : 26 September 2006 © H T Hồng...
- 10
- 1,014
- 8
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 6 pps
... Khuyết điểm phương pháp biến đổi sơ đồ khối không mang tính hệ thống, sơ đồ cụ thể có nhiều cách biến đổi khác nhau, tùy theo trực giác người giải toán Khi tính hàm truyền tương đương ta phải thực ... giản Đối với hệ thống phức tạp ta có phương pháp hiệu hơn, phương pháp sơ đồ dòng tín hiệu đề cập đến mục 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 60 ...
- 10
- 624
- 8
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 7 pot
... Sơ đồ dòng tín hiệu Đònh nghóa (tt) Đường tiến: đường gồm nhánh liên tiếp có hướng tín hiệu từ nút nguồn đến nút đích qua nút lần Độ lợi đường tiến tích hàm truyền ... 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 62 Sơ đồ dòng tín hiệu Công thức Mason Hàm truyền tương đương từ nút nguồn đến nút đích hệ thống tự động biểu diễn sơ đồ dòng tín hiệu cho bởi: G = ∑ ∆ k Pk ∆ k 26...
- 10
- 517
- 4
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 8 potx
... thí dụ phương trình trạng thái Thí dụ 2: Động DC − Lư : điện cảm phần ứng − Rư : điện trở phần ứng − : điện áp phần ứng − : sức phản điện động 26 September 2006 − ω : tốc độ động − Mt : moment ... (tt) Áp dụng đònh luật Kirchoff cho mạch điện phần ứng: diư (t ) + (t ) U (t ) = iư (t ).Rư + Lư dt đó: (t ) = KΦω (t ) (1) (2) K : hệ số Φ : từ thông kích từ Áp dụng đònh luật Newton cho chuyển ... 1 B = Lư 0 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM C = [0 1] 79 Cách thành lập PTTT từ PTVP Trường hợp 1: Vế phải PTVP không chứa đạo hàm tín hiệu vào Hệ thống mô tả PTVP dc(t ) d nc(t ) d n−1c(t )...
- 10
- 1,248
- 13
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 9 pps
... Cách thành lập PTTT từ PTVP Thí dụ trường hợp Viết PTTT mô tả hệ thống có quan hệ vào cho PTVP sau: && & 2&&&(t ) + ... TPHCM 0 0 B= = b 0.5 a0 C = [1 0] 82 Cách thành lập PTTT từ PTVP Trường hợp 2: Vế phải PTVP có chứa đạo hàm tín hiệu vào Hệ thống mô tả PTVP: d n−1c(t ) ... (t ) = xn−1 (t ) − β n−1r (t ) 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 83 Cách thành lập PTTT từ PTVP Trường hợp (tt) Phương trình trạng thái: & x(t ) = Ax(t ) + Br (t ) c(t ) = Cx(t )...
- 10
- 710
- 12
Tìm thêm: xác định các mục tiêu của chương trình khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25