lựa chọn phương pháp điều khiển và bộ điều khiển pid cho tay máy robot
Lựa chọn phương pháp điều trị trĩ doc
Ngày tải lên :
25/03/2014, 18:20
... phương pháp phẫu thuật Hiện có nhiều phương pháp phẫu thuật để cắt bỏ búi trĩ phương pháp Longo, phương pháp tiến hành dao điện, sóng cao tần dùng sóng siêu âm…Trong phương pháp Longo cho đại ... nhiều phương pháp điều trị bệnh khó nói Vấn đề lại bệnh nhân cân nhắc để lựa chọn, cho phù hợp với tình trạng bệnh điều kiện mình, để bệnh giải sớm nhất, hiệu nhất, trả lại nhẹ nhõm cho thể Với phương ... mạch… Phương pháp đơn giản, không gây đau, lo lắng nhiều cho bệnh nhân Tuy nhiên điều trị nội khoa có kết với trĩ nội độ I, độ II định điều trị trước biến chứng cấp tính để chuẩn bị cho phương pháp...
- 4
- 289
- 0
LỰA CHỌN PHƯƠNG PHÁP TÍNH TOÁN VÀ THIẾT KẾ BẤC THẤM SBD THAY LỚP ĐỆM CÁT
Ngày tải lên :
29/05/2015, 10:06
... vôi…), phương pháp thay đất, phương pháp nén trước… + Các biện phap vật lý: Gồm phương pháp hạ mực nước ngầm, phương pháp dùng giếng cát, bấc thấm, điện thấm… + Các biện pháp hóa học: Gồm phương pháp ... công trình mà định lựa chọn phương pháp gia cố thích hợp Trong tất phương pháp xử lý nêu tùy vào trường hợp mà có biện pháp sử lý móng công trình cách hiệu kinh tế nhất.Các phương pháp cải tạo đất ... với loại đất định phương pháp khác lại thích hợp với nhiều loại đất Các biện pháp xử lý thông thường: + Các biện pháp học: Bao gồm phương pháp làm chặt đầm, đầm chấn động, phương pháp làm chặt loại...
- 42
- 461
- 0
Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink ppt
Ngày tải lên :
12/12/2013, 18:15
... tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ DO III.1.Hệ ... thiết bị tay máy (hình 1.1) thành loại : Điều khiển (ĐK) theo chương trình hay ĐK thông minh : Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Handling Equipments Điều khiển Điều khiển ... nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự đề tài: “Thiết kế Điều khiển trượt cho tay máy Robot bậc tự mô Matlab – Simulink” CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP I.1 .Robot công nghiệp:...
- 83
- 1.6K
- 12
đồ án tốt nghiệp - thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab – simulink
Ngày tải lên :
13/03/2014, 18:24
... Ta cấp nguồn chiều UCE vào hai cực C E (+) nguồn vào cực C (-) nguồn vào cực E Cấp nguồn chiều UBE qua công tắc trở hạn dòng vào hai cực B E , cực (+) vào chân B, cực (-) vào chân E Khi công tắc ... ánh sáng Khi robot lệch vào vùng có vạch vẽ, ánh sáng phát từ robot không phản xạ lại bình thường mà bị đường kẻ hấp thụ phần làm sai lệch độ sáng cảm biến Việc lại thiết kế cho robot có hành ... vẽ cho thấy Led cấu tạo từ mối nối bán dẫn PN, chất bán dẫn Silicon cho pha Indium (có nối hóa trị, gắn vào mạng Silicon cần nối, có nối thiếu điện tử cho lỗ trống) có chân bán dẫn loại P cho...
- 21
- 961
- 5
LỰA CHỌN PHƯƠNG PHÁP DẠY HỌC NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐỌC CHO HỌC SINH LỚP 1
Ngày tải lên :
07/01/2015, 21:57
... Mai Phương pháp nghiên cứu: Lựa chọn phương pháp dạy học nâng cao chất lượng đọc cho học sinh lớp Để thực đề tài sử dụng phương pháp sau : - Phương pháp điều tra khảo sát thực tế - Phương pháp ... GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO: Hội đồng khoa học cấp trường: 26 Lựa chọn phương pháp dạy học nâng cao chất lượng đọc cho học sinh lớp Hội đồng khoa học phòng Giáo dục Đào tạo: 27 Lựa chọn phương pháp dạy ... Việt mức độ hoàn thiện phương pháp dạy học môn Tiếng Việt phương pháp dạy học môn khác Sự đổi xã hội dẫn đến yêu cầu cao Lựa chọn phương pháp dạy học nâng cao chất lượng đọc cho học sinh lớp chất...
- 29
- 389
- 0
Lựa chọn phương pháp tính toán thiết kế cửa van phẳng cho công trình thủy lợi
Ngày tải lên :
09/05/2015, 17:09
... ) Thoả mãn điều kiện cờng độ Chọn thép IN014 cho tất cánh thợng Chọn tiết diện cánh hạ: 7-6 bất lợi nhất.vì có ni lc lớn cánh hạ L7-6 = 2.54 m , N7-6 = 253.583(kN) + Xuất phát từ điều kiện ... 0.675 ì 15.5 ì F Vậy ta chọn thép góc 2L 100x63x10 , cho tất cánh hạ Chọn tiết diện bụng: - Tính cho bụng 7-3 có lực nén lớn N7-3 = 281.466 (kN) L7-3 = 1.78 (m) + Xuất phát từ điều kiện ổn định ta ... Kiểm tra điều kiện cờng độ: Thay vào điều kiện cờng độ ta có N M max 189,4410 61,452.10 + = + = 117 ,12 daN/cm2 < R.m = 1512 daN/cm2 = F Wx 320 10609 Nguyn c Anh 47 Tiết diện chọn thoả mãn điều kiện...
- 51
- 812
- 0
Thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab
Ngày tải lên :
02/10/2015, 10:13
... Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự đề tài: “Thiết kế bô Điều khiển trươt cho tay máy Robot bâc tư • mô Matlab - Sỉmulỉnk” • i/ a/ • • CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP I.l Robot công ... hiệu, điều khiển chuyển động v.v I.1.2 Phân loại tay máy Robot công nghiệp: Ngày nay, nói đến Robot thường ta hay hình dung chế máy móc Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc ... phân thiết bị tay máy (hình 1.1) thành loại : Điều khiển (ĐK) theo chương trình hay ĐK thông minh : Hình 1.1 : Phân loại thiết bị tay máy Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc...
- 23
- 611
- 6
nghiên cứu, lựa chọn phương án lắp đặt, thay thế động cơ diesel cho đầu máy d12e
Ngày tải lên :
05/10/2014, 08:36
... đảm bảo tầm nhìn cho ban lái máy Động diesel thờng đợc bố trí dọc theo đầu máy nh có lợi cho việc bố trí hệ thống truyền động Khi tính toán thiết kế đầu máy cần lựa chọn bố trí cho toàn động hệ ... động đợc tìm hiểu, từ tiến hành chọn lựa động thay cho động K6s230DR đầu máy D12E Ta vào so sánh cụ thể loại động dựa tiêu thông số kỹ thuật đặc tính động cơ, để lựa chọn động thay phù hợp 2.3 Giới ... dẫn động máy phụ nh máy nén gió, quạt làm mát, máy phát điện phụ Điều kiện tính chất làm việc động diesel đầu máy có nhiều điểm khác so với động diesel tĩnh Do động diesel bố trí đầu máy phải...
- 101
- 752
- 3
Báo cáo nghiên cứu khoa học điều KHIỂN TRƯỢT CHO TAY máy ROBOT HAI bậc tự DO
Ngày tải lên :
20/12/2015, 06:12
... hóa máy tính để tổng hợp luật điều khiển cho tay máy Thiết kế điều khiển trượt cho tay máy robot hai bậc tự 3.1 Thiết kế điều khiển kiểu trượt đơn Chọn mặt trượt cho khớp có dạng sau: Khớp S1 ... hiệu điều khiển điểm không, hàm sat điều (nhận xét thể rõ hình vẽ mặt trượt khâu 2) Kết luận Phương pháp điều khiển kiểu trượt ứng dụng cho tay máy hai bậc tự trình bày Tín hiệu điều khiển tính chọn ... đối tượng điều khiển, phương pháp lớp biên ứng dụng để loại bỏ tượng chattering tín hiệu điều khiển trạng thái hệ thống mặt trượt Khi sử dụng hàm PI bão hòa (sat-PI) điều khiển thay cho hàm signum...
- 7
- 322
- 0
Đánh giá rủi ro kiểm soát và tác động của đánh giá rủi ro kiểm soát đến lựa chọn phương pháp kiểm toán
Ngày tải lên :
20/03/2013, 08:33
... lập kế hoạch kiểm toán lựa chọnh phương pháp kiểm toán số lượng chứng cần thu thập II ĐÁNH GIÁ RỦI RO KIỂM SOÁT VÀ TÁC ĐỘNG CỦA ĐÁNH GIÁ RỦI RO KIỂM SOÁT ĐẾN LỰA CHỌN PHƯƠNG PHÁP KIỂM TOÁN Đánh ... dung, thời gian phạm vi bước kiểm toán Như vậy, phương pháp phương pháp tuân thủ khác mục đích kết phương pháp lại đóng góp cho mục đích phương pháp ngược lại Việc nhận biết hệ thống kiểm toán ... đầu Tác động đánh giá rủi ro kiểm soát đến lựa chọn phương pháp kiểm toán Đánh giá rủi ro kiểm soát ảnh hưởng đến nội dung, thời gian phạm vi phương pháp kiểm toán cần tiến hành Đối với thử nghiệm...
- 22
- 7.9K
- 30
Đánh giá rủi ro kiểm soát và tác động của đánh giá rủi ro kiểm soát đến lựa chọn phương pháp kiểm toán
Ngày tải lên :
22/04/2013, 14:57
... gian ph m vi bư c ki m tốn b n Như v y, phương pháp b n phương pháp tn th khác v m c ích k t qu c a phương pháp l i có th óng góp cho m c ích c a phương pháp ngư c l i Vi c nh n bi t h th ng ... áp d ng phương pháp tn th kh i lư ng th nghi m b n tăng lên r t nhi u so lúc ki m tốn viên d a vào h th ng ki m sốt Và ngư c l i r i ro ki m sốt c ánh giá th p ki m tốn viên có th d a vào ki m ... k ho ch ki m tốn l a ch nh phương pháp ki m tốn s lư ng b ng ch ng c n thu th p II ÁNH GIÁ R I RO KI M SỐT VÀ TÁC GIÁ R I RO KI M SỐT NG C A ÁNH N L A CH N PHƯƠNG PHÁP KI M TỐN ánh giá r i ro...
- 22
- 523
- 0
Thiết kế các bài giảng hóa học theo quy trình lựa chọn phương pháp dạy học phù hợp với mục đích nội dung và đối tượng dạy học
Ngày tải lên :
14/12/2013, 00:36
... chớnh cú kốm theo gi ý cú liờn quan Thy giỏo s cho hc sinh ln lt tr li nhng b phn ca cõu hi chớnh ú Ngi sau b sung hon chnh cho cõu tr li ca ngi trc C th cho n hon chnh cõu tr li GV h1 HS2 HS1 111 ... hc vo thc tin, cuc sng hng ngy i mi phng phỏp dy hc s giỳp cho hc sinh hot ng tớch cc hn, ch ng hn Ngoi giỏo viờn ch ng t chc v hng dn cho hc sinh bit cỏch lnh hi kin thc, phỏt trin t c lp, sỏng ... nh: i mi phng phỏp dy v hc l i mi cho ton b cỏc cp hc, bc hc t tiu hc, trung hc c s, trung hc ph thụng v i hc Vic dng ni dung, phng phỏp, hỡnh thc t chc dy hc cho phự hp vi trỡnh phỏt trin chung...
- 139
- 741
- 0
Thiết kế các bài giảng hoá học chương halogen (hoá học 10 nâng cao) theo quy trình lựa chọn phương pháp dạy học phù hợp với mục đích nội dung và đối tượng dạy học để nâng cao hiệu quả dạy học hoá học
Ngày tải lên :
18/12/2013, 21:51
... nay, phần lớn giáo viên lựa chọn phơng pháp dạy học theo kinh nghiệm mà thiếu sở khoa học Sự lựa chọn phơng pháp dạy học nh không đem lại kết chắn Ngoài lựa chọn phơng pháp giáo viên ý đến đặc ... dung phơng pháp Trong phơng pháp chịu chi phối mục đích nội dung dạy học, phơng pháp dạy học muốn có hiệu phải ý đến đối tợng dạy học để điều chỉnh Vấn đề đặt phải lựa chọn phối hợp phơng pháp dạy ... em hay không? Điều phần lớn phụ thuộc vào việc lựa chọn sử dụng phơng pháp dạy học ngời thầy vào học cụ thể Do tầm quan trọng phát triển vấn đề lý luận thực tiễn s phạm, phơng pháp dạy học luôn...
- 129
- 1.1K
- 0
Rèn luyện kỹ năng giải bài toán chuyển động thông qua việc lựa chọn phương pháp và hệ quy chiếu thích hợp
Ngày tải lên :
30/05/2014, 15:13
... giản ta dùng phương pháp lượng Bài toán 2: Một bóng ném vào rổ từ rổ rơi xuống theo phương thẳng đứng không vận tốc đầu vào thời điểm điểm cách rổ l khoảng l người ta ném bóng tennis vào bóng rổ ... phương trình chuyển động (1) (2), mô tả phụ thuộc tọa độ vật chuyển động vào thời gian Các phương trình cho ta thông tin chuyển động vật Trong toán vừa xét, không cần quan tâm tới phụ thuộc vào ... Flt = m.ω r Lực phụ thuộc vào vị trí vật hệ quy chiếu, lớn vật xa trục có tác dụng kéo vật xa trục quay Định hướng số toán chọn lọc giúp học sinh tiếp cận cách giải lựa chọn hệ quy chiếu khac Bài...
- 21
- 786
- 1
Phân tích và lựa chọn phương pháp tính hệ số nền
Ngày tải lên :
06/06/2014, 16:39
... hành thí nghiệm để xác định giá trị hệ số Các phương pháp lại áp dụng theo síô liệu địa chất có độ tin cậy cao - Phương pháp luận: Một số phương pháp có xét đến kích thước cọc Chúng ta biết thí ... thiết kế, hệ số cần phải tính theo hia phương pháp khác để có sở đánh giá độ tin cậy hệ số đưa vào tính toán Trong trường hợp có số liệu mô tả đất dùng phương pháp tra bảng Nếu có hình trụ lỗ khoan ... cọc đơn có liên kết đàn hồi bố trí theo khoảng cách 2m cách hệ số tính theo phương pháp mô đun biến dạng Gối đàn hồi gắn vào cọc tính sau: Gối đàn hồi đứng mũi cọc: Kv = kv At, (At diện tích mũi...
- 5
- 1.9K
- 49
Các căn cứ lí luận và thực tiễn lựa chọn phương pháp dạy học pot
Ngày tải lên :
22/06/2014, 13:20
... tập học sinh; lực, sở trường, kinh nghiệm sư phạm giáo viên; với điều kiện giảng dạy học tập Dưới sở cần quan tâm lựa chọn PPDH: Chọn PPDH có khả cao việc thực mục tiêu dạy học Mỗi mô hình lí luận ... người giữ nguyên lối dạy học cổ truyền Như vậy, cần phải góp phần trả lời câu hỏi: Việc lựa chọn PPDH tiến hành cách tuỳ tiện, bất kì, hay bị buộc tiêu chuẩn khoa học nào? Câu trả lời cần ... tiêu dạy học định có số PPDH có khả cao PPDH khác Chẳng hạn đặt mục tiêu nhanh chóng truyền thụ cho xong nội dung quy định PPDH thuyết trình có vị trí quan trọng Nhưng đặt mục tiêu phát triển...
- 3
- 1.6K
- 16
so sánh lựa chọn phương pháp thi công cửa vào đường hầm nhà máy thủy điện trong điều kiện đá yếu
Ngày tải lên :
03/10/2014, 11:40
... thờm nc ph thuc vo tay ngh ca cụng nhõn iu khin van nc + u im: Mỏy múc s dng n gin, mỏy v s lý s c d dng - Phun m: l cỏch cho thờm ớt nc vo ct liu, lm cho chỳng dng m t, sau ú cho xi mng vo trn, ... nghiờn cu: Nghiờn cu cỏc phng ỏn thi cụng cho ca vo ng hm v xỏc nh c chi phớ thi cụng cho tng phng ỏn - Phm vi nghiờn cu: Nghiờn cu phng ỏn thi cụng cho ca vo ng hm iu kin ỏ yu v xỏc nh c chi ... v mt kt cu nhm: + Bo v v chng cho li vo, li v cỏc ng dn ti ca hm di tỏc dng ca nhng ỏ ln + Ngn nga v to cho nc mt ngoi hm chy xung di khụng vo hm + To dỏng cho ca hm bng nhng chi tit kin trỳc...
- 99
- 1.1K
- 1
so sánh lựa chọn phương pháp thi công cửa vào đường hầm nhà máy thủy điện trong điều kiện đá yếu
Ngày tải lên :
03/10/2014, 11:44
... thờm nc ph thuc vo tay ngh ca cụng nhõn iu khin van nc + u im: Mỏy múc s dng n gin, mỏy v s lý s c d dng - Phun m: l cỏch cho thờm ớt nc vo ct liu, lm cho chỳng dng m t, sau ú cho xi mng vo trn, ... nghiờn cu: Nghiờn cu cỏc phng ỏn thi cụng cho ca vo ng hm v xỏc nh c chi phớ thi cụng cho tng phng ỏn - Phm vi nghiờn cu: Nghiờn cu phng ỏn thi cụng cho ca vo ng hm iu kin ỏ yu v xỏc nh c chi ... v mt kt cu nhm: + Bo v v chng cho li vo, li v cỏc ng dn ti ca hm di tỏc dng ca nhng ỏ ln + Ngn nga v to cho nc mt ngoi hm chy xung di khụng vo hm + To dỏng cho ca hm bng nhng chi tit kin trỳc...
- 99
- 1.4K
- 8
Nghiên cứu lựa chọn phương pháp và xây dựng chi tiết quy trình dự báo thời tiết hạn ngắn tại các đơn vị dự báo ở miền Bắc
Ngày tải lên :
10/03/2015, 08:50
... Bằng Bắc Bộ số phương pháp thực TT DB KTTV TƯ Trong hoàn thiện đề tài, số phương pháp nghiên cứu đưa vào sử dụng Đài KTTV khu vực Bắc Trung Bộ Trung Trung Bộ tham khảo để đưa phương pháp khả ... KTTV khu vực Bắc Trung Bộ Trung Trung Bộ để hoàn thiện phương pháp chọn lựa Ngoài phương pháp quy trình dự báo sử dụng TT DB KTTV TƯ thu thập, đánh giá để áp dụng cho địa phương Thời gian nghiên ... 1.2 Phương pháp dự báo Phương pháp khí hậu: Phương pháp sử dụng số liệu thời tiết lịch sử, lấy trung bình khoảng thời gian dài (hàng năm) để dự báo điều kiện thời tiết ngày cụ thể Phương pháp...
- 188
- 488
- 0
