... I4.0 Bool 10 open I4.1 Bool Tín hiệu điềukhiển thang lên CPU Tín hiệu điềukhiển thang xuống CPU Tín hiệu điềukhiển mở cửa 11 close I4.2 Bool Tín hiệu điềukhiển cửa đóng sớm 12 ol I4.3 Bool ... ? Sensor tác động? no Đóng cửa Cửa chạm CB đóng hết? no yes Dừng động end Hình 5.9 Lu đồthuậttoánđiềukhiển cửa thang máy 5.6.2 Bảng Symbol Data Comment TT Symbol Address ins I0.0 Bool Chọn ... tầng type 23 4t I12.6 Bool Tín hiệu chọn tầng 24 Xu Q0.0 Bool Rơle điềukhiển ĐC cabin quay thuận 25 Xd Q0.1 Bool Rơle điềukhiển ĐC cabin quay ngợc 26 Rh Q0.2 Bool Rơle tốc độ cao 27 Rl Q0.3...
... Chơng nghiên cứu phơng pháp điềukhiển lập trình plc 1.1 Những sở để lựa chọn PLC hệ thống điềukhiển tự động 1.1.1.Vai trò plc 1.1.2 u điểm PLC việc điềukhiển tự động hóa trình ... tự động hoá giới nớc ta hiên Đề tài giúp tiếp cận với kiến thức điềukhiển logic phần mềm đợc ứng dụng rộng rãi hệ thống điềukhiển tự đông Thấy rõ đợc vai trò quan trộng ngành tự động hoá phát ... thực tế điều kiện khách quan nên quy mô xây dựng mô hình cha đợc sát với thực tế Khoa Cơ Điện 88 Trờng đại học NNI Báo cáo tốt nghiệp Đinh Văn Hùng - TĐH46 - Đề tài xây dựng mô hình điều khiển...
... Sơ đồ tạo nguồn cho cảm biến 3.4 Xây dựng thuậttoánđiềukhiển mô hình Từ nguyên lý hoạt động mô hình khâu tinh lọc thựa tế đợc thay mô hình mô phỏng, đa sơ đồthuậttoán chơng trình điềukhiển ... 3.12 Sơ đồthuậttoán mô hình Khoa Cơ Điện 77 Trờng đại học NNI Báo cáo tốt nghiệp Đinh Văn Hùng - TĐH46 3.5 Viết chơng trình điềukhiển 3.5.1 Phân công tín hiệu vào cho toán Từ sơ đồthuậttoán ... khiển 3.5.1 Phân công tín hiệu vào cho toán Từ sơ đồthuậttoán ta tiến hành viết chơng trình điềukhiển SIMATIC S7 200 Để thuận tiện cho việc kiểm tra việc hiểu chơng trình ta tiến hành phân...
... thành tín hiệu điện đợc đa vào PLC để làm tín hiệu đặt xử lý đồng thời đa định điềukhiển đến thiết bị chấp hành Tuy nhiên mô hình tôi, điều kiện khách quan nên thiết kế nh mô hình thực nên thay ... tác động từ đồng hồ thời gian đặt mẻ, PLC đóng rơle đồng thời đóng động (ĐC7) + Công tắc (CT8) công tắc báo mức đầy thùng Khi dịch đợc bơm vào thùng chứa đạt mức đầy có tín hiệu từ đồng hồ thời ... Đinh Văn Hùng - TĐH46 Hình 3.6 Lu đồ phân bố thời gian tạo tín hiệu mức thay 3.3.3 Mô tả hoạt động lắp ráp mô hình mô 3.3.3.1 Mô tả hoạt động mô hình Nh đề cập sơ đồ dây chuyền gồm thiết bị sau:...
... thiết bị điềukhiển PLC tiết kiệm đợc nhân công, đảm bảo tính đồng dây chuyền đòi hỏi độ xác cao Vì vai trò lý nên định chọn khâu tinh lọc nớc dứa sau cô đặc để thực xây dựng mô hình điềukhiển ... gia nhiệt có biểu đồ làm việc nh sau: t0 C 1100 920 300 1800s t(giây) + Chế độ sản xuất có biểu đồ làm việc nh sau: t0 C 950 300 30s t(giây) + Chế độ vệ sinh NaOH (CIP) có biểu đồ làm việc nh sau: ... dứa sau cô đặc để thực xây dựng mô hình điềukhiển PLC 3.2 Sơ đồ thiết bị nguyên lý hoạt động khâu tinh lọc 3.2.1 Sơ đồ thiết bị Sơ đồ nh hình 3.1 Bình chứa 300L Nguồn nhiệt van ĐC1 ĐC2 Tank chứa2...
... dây chuyền Khâu trích ép a Sơ đồ nguyên lý nh (Sơ đồ 2.2) Dứa Bồn rửa Khoa Cơ Điện 41 Băng tải chải Trờng đại học NNI Báo cáo tốt nghiệp Đinh Văn Hùng - TĐH46 Sơ đồ 2.2: khu vực trích ép b Nguyên ... đa Khu vực tinh lọc (Decanter) a Sơ đồ dây chuyền nh sơ đồ 2.3 Bồn chứa 300lit Khoa Cơ Điện 44 Trờng đại học NNI Báo cáo tốt nghiệp Đinh Văn Hùng - TĐH46 Sơ đồ 2.3: Khu vực tinh lọc b Nguyên lý ... Vực trích ép Khu vực tinh lọc Khu vực cô - tank chứa 3,4,5 Khu vực tiệt trùng Khu vực rót Sơ đồ 2.1: Sơ đồ quy trình công nghệ dây chuyền chế biến nớc dứa cô đặc Bảo quản ** Nguyên lý hoạt động...
... đốc: Giúp giám đốc tổ chức, điều hành số lĩnh vực công ty theo phân công Giám đốc công ty - Kế toán trởng: Giúp Giám đốc tổ chức, quản lý thực công tác kế toán, hạch toán thống kê công ty - Các ... đầu đờng song đôi + Các lệnh, toán hạng địa lệnh lời thích phải đợc ngăn cách khoảng trống lần dùng phím Tab + Giữa toán hạng địa không đợc có khoảng cách + Mỗi toán hạng riêng biệt đợc tách ... ty xuất thực phẩm Đồng Giao 2.1.1 Khái quát hình thành phát triển công ty a Quá trình hình thành phát triển Công ty thực phẩm xuất Đồng Giao tiền thân Nông trờng quốc doanh Đồng Giao Là doanh...
... - Xác định thuậttoán đợc sử dụng Thuậttoán thứ tự bớc xác định phơng pháp giải vấn đề Điều thờng đợc thực lu đồ viết thuật giải mã Đây bớc quan trọng nội dung chơng trình điềukhiển - Viết ... điềukhiển hệ thống bên Hệ thống đợc điềukhiển thiết bị, máy móc, trình xử lý thờng đợc gọi hệ thống điềukhiển - Xác định yêu cầu ngõ vào ngõ Tất thiết bị đầu vào đầu bên đợc nối với điềukhiển ... để điềukhiển hệ thống Kỹ thuật thiết kế có hệ thống gồm bớc sau: - Nghiên cứu yêu cầu điềukhiển thiết bị Đầu tiên phải định thiết bị hệ thống mà muốn điềukhiển Mục đích chủ yếu điềukhiển đợc...
... dựng mô hình điềukhiển + Thiết lập lu đồtoánđiềukhiển mô hình + Viết chơng trình SIMATIC S7 200 + Thực ghép nối mô hình với PLC Mục đích đề tài Tên đề tài ứng dụng PLC điềukhiển mô hình ... Những sở để lựa chọn PLC hệ thống điềukhiển tự động 1.1.1.Vai trò plc PLC thiết bị điềukhiển logic lập trình đợc, cho phép thực linh hoạt thuậttoánđiềukhiển logic thông qua ngôn ngữ lập ... đợc truyền từ đầu vào Sau đợc xử lý theo chơng trình điềukhiển nạp vào để đa định điềukhiển đến đầu theo yêu cầu toán PLC đợc sử dụng để điềukhiển thao tác đơn giản nh đóng ngắt tiếp điểm lặp...
... kỹ thuậtđiềukhiển phát triển đến trình độ cao, đem lại hiệu kinh tế Đã có nhiều kiểu điềukhiển đời nh điềukhiển cấu cam, điềukhiển rơ le Nhng phát triển mạnh mẽ có khả phục vụ rộng rãi điều ... Trong hệ thống điềukhiển tự động,PLC có vai trò quan trọng nơi giữ thuậttoánđiềukhiển nơi thu nhận tín hiệu từ cảm biến đa tín hiệu điềukhiển Cũng nh nhiều thiết bị điềukhiển khác nhau, ... trình hoạt động, đồng thời đa tín hiệu điềukhiển tơng ứng đế thiết bị xuất - Trong hệ thống điềukhiển tự động,bộ điềukhiển PLC đợc coi nh não có khả điều hành toàn hệ thống điềukhiển với chơng...
... X4 2.3 THUẬTTOÁN THIẾT KẾ TỰ CHỈNH QUA THAY ĐỔI LUẬT −1 −1 & X4 = M21(x1, x2 )[−g1(x)+ u1] + M22(x1, x2 )[−g2 (x)+ u2 ] Bộ điềukhiển tự chỉnh qua thay đổi luật thực với E,C đầu vào điềukhiển ... phép suy diễn mờ Bằng việc thay đổi giá trị α ta nhận tín hiệu điềukhiển khác Giả sử ta thiết kế hệ điềukhiển PD Phương trình điềukhiển PD miêu tả dạng uPD=αe+(1-α) e với e(t)=r(t)-y(t) MÔ PHỎNG ... Il1=Il2=10kg.m2 Luật điềukhiển mờ cho mặt trượt bảng 1.5 0.5 -0 -1 -1.5 10 20 30 40 50 Hình Kết trình mô tay máy bậc tự θ1, θ2 cho thuật (đỏ-yêu cầu, KẾT LUẬN Bài báo đề cập đến vài vấn đề điềukhiển tự...
... thay đổi Đồ thị E theo số luồng tham chiếu n a) Tc=10; b) Tc=5 Đồ thị E theo chu kỳ vật lý mô đun nhớ Tc giữ cố định ρ= 0,5 Sơ đồ khối hệ thống điềukhiển thích nghi Sơ đồ khối điềukhiển thích ... CHU ĐỨC TOÀN NGHIÊN CỨU THUẬTTOÁNĐIỀUKHIỂN THÍCH NGHI LUỒNG THAM CHIẾU ĐỂ NÂNG CAO TỐC ĐỘ CHO CÁC HỆ XỬ LÝ SONG SONG CHUYÊN DỤNG Chuyên ngành: Kỹ thuậtĐiềukhiển Tự động hóa Mã số: 62.52.02.16 ... vị điều IS (Đơn vị xử lý) (Mô đun nhớ) khiển) DS (luồng liệu) Hình 1.1: Mô hình kiến trúc SISD b Kiến trúc SIMD: hình 1.2, hệ xử có đơn vị điềukhiển để điềukhiển nhiều phần tử xử lý PE CU điều...
... chế điều kiện đo tách thành Mục tiêu luận án: toán: toánđiềukhiển biến trạng thái xấp xỉ (là toán không hạn Phát triển thuậttoánđiềukhiển kinh điển cho kết cấu có chế đo) toánđiềukhiển ... tính lý thuyết 2.2.3 Thuậttoánđiềukhiển kinh điển LQR Luật điềukhiển có dạng hồi tiếp u ( t ) = u FB ( t ) = −Gx ( t ) (2.29) Hình 4.1: Sơ đồđiềukhiển LQG Thuậttoánđiềukhiển kinh điển LQG ... Thuậttoánđiềukhiển tối ưu kinh điển LQG đáp ứng giảm đáng máy bay Trong trường hợp kinh điển, toánđiềukhiển không hạn chế đầu kể Tuy nhiên, r nhỏ đo thực thuậttoánđiềukhiển LQR toán điều...
... trình động lực học robot viết nhiều dạng khác để áp dụng thuậttoánđiềukhiển cách dễ dàng Ở chương nghiên cứu thuậttoánđiềukhiển thông minh nên ta đưa phương trình động lực học robot Almega 16 ... Đề tài Tên đề tài: Nghiên cứu ứng dụng thuậttoánđiềukhiển thích nghi Li-Slotine cho hệ chuyển động Robot Almega 16 Nội dung đồ án: Mục tiêu đề tài: Điềukhiển bám quỹ đạo xác Tên sinh viên: ... CHƯƠNG 3: THUẬTTOÁNĐIỀUKHIỂN THÍCH NGHI LI-SLOTINE CHO HỆ CHUYỂN ĐỘNG ROBOT ALMEGA 16 3.1 NỘI DUNG PHƯƠNG PHÁP: Khi mô hình robot rõ không xác định xác tham số mô hình luật điềukhiển thích...
... tế, điều thực sai số đo lường cảm biến, độ trể điều khiển, không hoàn hảo điềukhiển đầu vào Bộ điềukhiển thích nghi sử dụng công nghệ FPGA λ Eyc ∆e - Bộ điềukhiển thích nghi m Bộ điềukhiển ... cấu trúc xử lý để điều chỉnh cách liên tục tín hiệu điềukhiển đầu vào (tham số m) cần thiết để giữ cho sai số điềukhiển mức độ cho phép Tín hiệu phản hồi hệ thống cho phép điềukhiển bù cách linh ... hợp thiết kế thỏa mãn yêu cầu cho lớp toán xác định 3.3 Xây dựng mô hình điềukhiển thích nghi Luận án xây dựng hệ điềukhiển tương ứng với hệ thống điềukhiển vòng kín, tức cảm biến giám sát...
... – Điện tử Đồ án tốt nghiệp CHƯƠNG II:TỔNG QUAN VỀ ĐIỀUKHIỂN MỜ 2.1 Mở đầu Điềukhiển mờ chiếm vị trí quan trọng điềukhiển khoa học kĩ thuật đại, đến điềukhiển mờ phương pháp điềukhiển bật ... trúc bên điềukhiển mờ…….…………………………… 33 Hình 13: Mạch điềukhiển với điềukhiển mờ………….…….………………… 34 Hình 14: Vi điềukhiển PIC 18F4431………………… ………………………… 38 Hình 15: Sơ đồ khối vi điềukhiển PIC ... Bước 5: Giải mờ tối ưu hoá Những lưu ý thiết kế điềukhiển mờ: - Không dùng điềukhiển mờ để giải toán mà dễ dàng thực điềukhiển kinh điển - Không nên dùng điềukhiển mờ cho hệ thống cần độ an...
... 4.3 Thuậttoánđiềukhiển tối ưu kinh điển LQG 25 Trong trường hợp kinh điển, toánđiềukhiển không hạn chế đầu đo thực thuậttoánđiềukhiển LQR toánđiềukhiển không hạn chế đặt lực thực nhờ thuật ... sơ đồ khối hệ điềukhiển tích cực khái niệm chủ yếu đầu ra, đầu vào, điềukhiển dẫn tiếp, điềukhiển hồi tiếp Điềukhiển dẫn tiếp (feedforward) điềukhiển đầu vào (tức kích động ngoài) Điềukhiển ... toánđiềukhiển phản hồi đầu tổng quát hệ bị hạn chế điều kiện đo tách thành toán: toánđiềukhiển biến trạng thái xấp xỉ (là toán không hạn chế đo) toánđiềukhiển biến sai số quan sát (là toán...