lý thuyết điều khiển tự động thông thường và hiện đại quyển i hệ tuyến tính
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 1 docx
Ngày tải lên :
08/08/2014, 00:20
... PHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG I U KHIỂN R I RẠC NG 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM N i dung chương Đánh gi tính ổn đònh Chất lượng hệ r i rạc Thiết kế hệ thống i u khiển r i rạc 15 ... Đánh giá tính ổn đònh nh 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM i u kiện ổn đònh hệ r i rạc Hệ thống ổn đònh BIBO (Bounded Input Bounded Output) tín hiệu vào bò chặn tín hiệu bò chặn Im s Miền ... trình đặc trưng hệ r i rạc Hệ thống i u khiển r i rạc mô tả sơ đồ kh i: R(s) + GC(z) G(s) ZOH − T C(s) H(s) ⇒ Phương trình đặc trưng: + GC ( z )GH ( z ) = Hệ thống i u khiển r i rạc mô tả PTTT:...
- 9
- 523
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 2 doc
Ngày tải lên :
08/08/2014, 00:20
... trước viết theo thứ tự ngược l i Hàng lẽ thứ i = 2k+1 (k≥1) gồm có (n−k+1) phần tử, phần tử hàng i cột j xác đònh công thức: ci −2,1 ci −2,n− j −k +3 cij = ci −2,1 ci −1,1 ci −1,n− j −k +3 Tiêu ... l i tiến đến ∞ theo tiệm cận xác đònh qui tắc qui tắc Qui tắc 3: Quỹ đạo nghiệm số đ i xứng qua trục thực Qui tắc 4: Một i m trục thực thuộc quỹ đạo nghiệm số tổng số cực zero G0(z) bên ph i ... thực i m A có tọa độ xác đònh b i: n m ∑ pi − ∑ zi ∑ cực − ∑ zero = i= 1 OA = n−m i =1 n−m (pi zi cực zero G0(z) ) Qui tắc 7: : i m tách nhập (nếu có) quỹ đạo nghiệm số nằm trục thực nghiệm phương...
- 9
- 391
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 3 pot
Ngày tải lên :
08/08/2014, 00:20
... Chất lượng hệ r i rạc ng 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 26 Đáp ứng hệ r i rạc ng Đáp ứng hệ r i rạc tính hai cách sau: Cách 1: hệ r i rạc mô tả hàm truyền trước tiên ta tính C(z), sau ... QĐNS hệ r i rạc Kết hợp v i i u kiện a2 + b2 =1, ta hệ phương trình: a − b + (0.021K − 1.607)a + (0.018K + 0.607) = j 2ab + j (0.021K − 1.607)b = a + b = Gi i hệ phương trình trên, ta giao ... tiên ta tính C(z), sau dùng phép biến đ i Z ngược để tìm c(k) Cách 2: hệ r i rạc mô tả PTTT trước tiên ta tính nghiệm x(k) PTTT, sau suy c(k) Cặp cực đònh hệ r i rạc cặp cực nằm gần vòng tròn đơn...
- 9
- 352
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 4 pdf
Ngày tải lên :
08/08/2014, 00:20
... lượng hệ r i rạc Thí dụ ng c R(s) + − T = 0.1 ZOH G(s) C(s) 10 G(s) = ( s + 2)( s + 3) Tính hàm truyền kín hệ thống i u khiển Tính đáp ứng hệ tín hiệu vào hàm nấc đơn vò Đánh giá chất lượng hệ ... Hồng - ÐHBK TPHCM 34 Chất lượng hệ r i rạc Thí dụ ng c Tín hiệu vào hàm nấc đơn vò: r (k ) = 1, ∀k ≥ i u kiện đầu: c(−1) = c(−2) = Thay vào biểu thức đệ qui tính c(k): c(k ) = {0; 0.0420; 0.1418; ... hệ thống: độ vọt lố, th i gian độ, sai số xác lập Gi i: Hàm truyền kín hệ thống: 15 December 2006 G( z) Gk ( z ) = + G( z) © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 31 Chất lượng hệ r i rạc Thí dụ ng c 10 G (s)...
- 9
- 343
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 5 pdf
Ngày tải lên :
08/08/2014, 00:20
... hiệu vào hàm nấc đơn vò ( i u kiện đầu 0) dựa vào phương trình trạng th i vừa tìm Tính độ vọt lố, th i gian độ, sai số xác lập 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 40 Chất lượng hệ r i rạc ... lượng hệ r i rạc Thí dụ ng c r(t) + e(t) − V i T = 0.1 T e(kT) ZOH eR(t) G (s ) c(t) 2( s + 5) G (s) = ( s + 2)( s + 3) Thành lập hệ phương trình trạng th i mô tả hệ thống Tính đáp ứng hệ tín hiệu ... Chất lượng hệ r i rạc Thí dụ ng c Th i gian độ theo tiêu chuẩn 5%: cxl = 0.624 Trước tiên ta cần xác đònh kqđ thỏa: ε = 5% = 0.05 (1 − ε )cxl ≤...
- 9
- 322
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 6 pdf
Ngày tải lên :
08/08/2014, 00:20
... thiết kế hệ thống i u khiển r i rạc ng Cách 1: Thiết kế gián tiếp hệ thống i u khiển liên tục, sau r i rạc hóa ta hệ thống i u khiển r i rạc Chất lượng hệ r i rạc xấp xỉ chất lượng hệ liên ... 47 Thiết kế hệ thống i u khiển r i rạc ng 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 48 Các sơ đồ i u khiển thường dùng ng n g i u khiển n i tiếp R(s) + − T GC(z) ZOH G(s) C(s) H(s) i u khiển ... phân r i rạc: GI ( z ) = z −1 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 51 Hàm truyền i u khiển r i rạc Bộ i u khiển PID K IT z + K D z − GPID ( z ) = K P + + z −1 T z P GPID ( z ) = K P + K I T...
- 9
- 326
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 7 ppt
Ngày tải lên :
08/08/2014, 00:20
... dụ thiết kế i u khiển sớm pha r i rạc dùng QĐNS ng R(s) + − G (s) = T 50 s ( s + 5) GC(z) ZOH G(s) C(s) T = 0.1sec TK i u khiển sớm pha GC(z) cho hệ thống sau hiệu chỉnh có cặp cực đònh v i ξ ... truyền i u khiển cần thiết kế là: z − 0.607 GC ( z ) = 1.24 z − 0.029 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 61 Thí dụ thiết kế i u khiển sớm pha r i rạc dùng QĐNS ng Quỹ đạo nghiệm số hệ thống ... December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 59 Thí dụ thiết kế i u khiển sớm pha r i rạc dùng QĐNS ng Chọn cực zero khâu hiệu chỉnh phương pháp triệt tiêu nghiệm: − zC = 0.607 ⇒ zC = −0.607 − pC = OA =...
- 9
- 265
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 8 pdf
Ngày tải lên :
08/08/2014, 00:20
... TPHCM 68 Thí dụ thiết kế i u khiển trể pha r i rạc dùng QĐNS ng QĐNS trước sau hiệu chỉnh 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 69 Thí dụ thiết kế i u khiển PID dùng PP gi i tích ng R(s) + ... dụ thiết kế i u khiển PID dùng PP gi i tích ng Khâu hiệu chỉnh cần thiết kế khâu PI (vì yêu cầu sai số xác lập 0) KIT z + GC ( z ) = K P + z −1 Phương trình đặc trưng hệ thống sau hiệu chỉnh là: ... ÐHBK TPHCM 66 Thí dụ thiết kế i u khiển trể pha r i rạc dùng QĐNS ng Bước 1: Xác đònh β Hệ số vận tốc trước hiệu chỉnh: KV = lim(1 − z −1 )G ( z ) T z →1 0.21z + 0.18 −1 lim(1 − z ) ⇒ KV = 0.1...
- 9
- 290
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 9 pptx
Ngày tải lên :
08/08/2014, 00:20
... thiết kế i u khiển PID dùng PP gi i tích ng Cân hệ số phương trình đặc trưng hệ thống phương trình đặc trưng mong muốn, ta được: 0.091K P + 0.091K I − 1.819 = 0.112 − 0.091K P + 0.091K I ... thiết kế i u khiển h i tiếp trạng th i ng r(k) + − u(k) x (k + 1) = Ad x (k ) + Bd u (k ) x(t) Cd c(k) K Bước 1: Viết phương trình đặc trưng hệ thống kín det[ zI − Ad + Bd K ] = (1) Bước 2: Viết ... c Cho hệ thống i u khiển: r(k) + − ++ u(k) T=0.1 ZOH uR(t) x2 s +1 x1 s 10 c(k) k2 k1 Viết phương trình trạng th i mô tả hệ hở Hãy xác đònh vector h i tiếp trạng th i K = [k1 k2] cho hệ thống...
- 9
- 300
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 10 doc
Ngày tải lên :
08/08/2014, 00:20
... ) Φ (t ) = −t e 0 T = 0.1 83 PP phân bố cực Thí dụ c Tính độ l i h i tiếp trạng th i K: Phương trình đặc trưng hệ kín: det[ zI − Ad + Bd K ] = 1 0 1 0.095 0.005 ⇔ det z ... December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 86 PP phân bố cực Thí dụ c Tính đáp ứng chất lượng hệ thống : Phương trình trạng th i mô tả hệ kín: x(k + 1) = [ Ad − Bd K ]x(k ) + Bd r (k ) c(k ) = ... − 1.03 z + 0.448 = 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 85 PP phân bố cực Thí dụ c Cân hệ số PTTT hệ kín PTTT mong muốn: (0.005k1 + 0.095k − 1.905) = −1.03 (0.0045k1 − 0.095k + 0.905)...
- 6
- 328
- 0
chương 6 cơ sở lý thuyết điều khiển tự động hóa cho sinh viên đại học
Ngày tải lên :
04/07/2015, 18:23
... THIẾT KẾ HỆ THỐNG I U KHIỂN LIÊN TỤC September 2011 © H T Hồng - www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ N i dung chương Khai Kh i niệm Ảnh hưởng khâu hiệu chỉnh đến chất lượng hệ thống Thiế kế hệ h Thi ... đo pha cực tiểu tín hiệu tín hiệu vào min= 900, tương ứng v i tần số min=0 Khâ hiệ Kh âu hi äu chỉnh PI l øm tăêng hỉ h bậc vô sai hệ thống, nhiên làm cho hệ thống có vọt lố, th i gian độ tăng ... www4.hcmut.edu.vn/~hthoang/ i u khiển h i tiếp trạng th i Tấát trạng th i hệ thốáng phản hồ i trở vềà ngõ vào r(t) + u(t) x (t ) Ax (t ) Bu (t ) x(t) C y(t) K Bộ i u khiển: u (t ) K r (t ) Kx (t...
- 93
- 772
- 0
Báo cáo thí nghiệm Lý thuyết điều khiển tự động: Xác định thông số bộ điều khiển PID
Ngày tải lên :
27/05/2014, 17:08
... 0.28 0.29 b Xác định thông số i u khiển b.1 Bộ i u khiển P (KI = KD = 0) KP = = 0.115 b.2 Bộ i u khiển PI (KD = 0) KP = = 0.1035 TN = = 0.0033 KI = = 31.05 b.3 Bộ i u khiển PID KP = = 0.138 TN ... định thông số i u khiển b.1 Bộ i u khiển P (KI = KD = 0) KP = 0.5 = 23.07 b.2 Bộ i u khiển PI (KD = 0) KP = 0.45 = 20.763 TN = 0.83Tcrit = 0.035 KI = = 593.2 b.3 Bộ i u khiển PID KP = 0.6 = ... 0.5Tcrit = 0.021 TV = 0.125Tcrit = 0,00525 KI = = 1318.29 KD = KP.TV = 0,145 c Vẽ đồ thị tương ứng v i i u khiển: Chỉnh thông số KP, KI, KD tương ứng i u khiển, chạy file mvt.m ứng v i số liệu...
- 24
- 1.4K
- 0
- lý thuyết điều khiển tự động
- lý thuyết điều khiển tự động
- bài tập lý thuyết điều khiển tự động
- cơ sở lý thuyết điều khiển tự động
- tài liệu cơ sở lý thuyết điều khiển tự động
- giáo trình cơ sở lý thuyết điều khiển tự động
- bài giảng cơ sở lý thuyết điều khiển tự động
- bài tập cơ sở lý thuyết điều khiển tự động
- phương pháp lý thuyết điều khiển tự động
- lý thuyết điều khiển tự động ebook
- đề thi lý thuyết điều khiển tự động
- lý thuyết điều khiển tự động bkđn
- đồ án lý thuyết điều khiển tự động
- bài giảng lý thuyết điều khiển tự động mô hình toán học hệ thống điều khiển liên tục part 2 pps
- bài giảng lý thuyết điều khiển tự động mô hình toán học hệ thống điều khiển liên tục part 3 pps
Tìm thêm:
- hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam
- xác định các mục tiêu của chương trình
- xác định các nguyên tắc biên soạn
- khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn
- khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản
- khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể
- xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế
- tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam
- điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí
- điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1
- khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam
- khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu
- nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ
- xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct
- phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ
- mở máy động cơ lồng sóc
- mở máy động cơ rôto dây quấn
- các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ
- hệ số công suất cosp fi p2
- đặc tuyến hiệu suất h fi p2