... thông số bộ điều khiển
b.1. Bộ điềukhiển P (K
I
= K
D
= 0)
K
P
= 0.5 = 23.07
b.2. Bộ điềukhiển PI (K
D
= 0)
K
P
= 0.45 = 20.763
T
N
= 0.83T
crit
= 0.035
K
I
= = 593.2
b.3. Bộ điềukhiển ... Xác định thông số bộ điều khiển
b.1. Bộ điềukhiển P (K
I
= K
D
= 0)
K
P
= = 0.115
b.2. Bộ điềukhiển PI (K
D
= 0)
K
P
= = 0.1035
T
N
= = 0.0033
K
I
= = 31.05
b.3. Bộ điềukhiển PID
K
P
... PHẠM KỸ THUẬT Tp HCM
KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY
BÁO CÁO THÍ NGHIỆM
LÝ THUYẾTĐIỀUKHIỂN TỰ ĐỘNG
Xác định thông số bộ điềukhiển PID
CBGD: Trần Thụy Uyên Phương
Sinh viên: Trương Đăng Khoa
Lớp...
... học kỹ thuật, điềukhiển học
sinh vật (phỏng sinh vật: bionics), điềukhiển học kinh tế.
2. Lýthuyếtđiềukhiển tự động:
Là cơ sởlýthuyết của điềukhiển học kỹ thuật. Điềukhiển tự động là ... là hệ thống điều
khiển hở.
Hình 1.2: Hệ thống điềukhiển hở
Cơ sởlýthuyết để nghiên cứu hệ thống hở là lýthuyết về relay và lýthuyết
ôtômát hữu hạn.
II. PHÂN LOẠI HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN TỰ ĐỘNG
Hệ ... là lýthuyếtđiềukhiển cổ điển. Ví dụ: hệ điềukhiển định vị (vị
trí).
Hệ đa biến là hệ có nhiều ngõ vào và nhiều ngõ ra. Công cụ để phân tích và
tổng hợp hệ đa biến là lýthuyềtđiều khiển...
... như: toán điều khiển, điềukhiễn học kỹ thuật, điềukhiển học sinh vật (phỏng sinh vật:
bionics), điềukhiển học kinh tế.
2. Lýthuyếtđiềukhiển tự động:
Là cơ sởlýthuyết của điềukhiển học ... phản hồi về thiết bị điều khiển. Sơ đồ hình 1.2 là hệ thống điềukhiển hở.
Hình 1.2: Hệ thống điềukhiển hở
Cơ sởlýthuyết để nghiên cứu hệ thống hở là lýthuyết về relay và lýthuyết ôtômát hữu ... để tạo ra tín hiệu điều khiển. Hình
1.1 chính là sơ đồ của hệ thống kín. Cơ sởlýthuyết để nghiên cứu hệ thống kín chính là lýthuyết
điều khiển tự động.
5. Hệ thống điềukhiển hở:
Đối với...
... như: toán điều khiển, điềukhiễn học kỹ thuật, điềukhiển học
sinh vật (phỏng sinh vật: bionics), điềukhiển học kinh tế.
2. Lýthuyếtđiềukhiển tự động:
Là cơ sởlýthuyết của điềukhiển học ... hồi về thiết bị điều khiển. Sơ đồ hình 1.2 là hệ thống điều
khiển hở.
Hình 1.2: Hệ thống điềukhiển hở
Cơ sởlýthuyết để nghiên cứu hệ thống hở là lýthuyết về relay và lýthuyết
ôtômát hữu ... là lýthuyếtđiềukhiển cổ điển. Ví dụ: hệ điềukhiển định vị (vị
trí).
Hệ đa biến là hệ có nhiều ngõ vào và nhiều ngõ ra. Công cụ để phân tích và
tổng hợp hệ đa biến là lýthuyềtđiều khiển...
... step(wk)
>> impulse(wk)
- Đặc tính tần
-Đặc tính tần số_ Logarit
-Hàm quá độ
III ) TỔNG HỢP MỘT HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN TỰ ĐỘNG
1. Hệ Thống ĐiềuKhiển Tốc Độ Động Cơ
Hàm MatLab cho hệ thống
>> ... quá độ
-Hàm quá độ xung
II ) KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH VÀ CHẤT LƯỢNG CỦA HỆ THỐNG
ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
1. Xác Định Trị Số K Giới Hạn Kgn
Sơ đồ của hệ thống
Khảo sát hệ thống với k1=25 k2=8 t1=1 t2=0.1 ... tan_Loga
Kết quả thu được
Hàm quá độ
Hàm quá độ xung
Hàm quá độ xung
2. Chỉnh Định Tham Số Bộ ĐiềuKhiển PID
Sơ đồ hàm truyền đạt bộ PID
Hàm quá độ
Hàm quá độ xung
Viết hàm trong MatLab
>>...
... (b6) 34
6.5. Thông báo và xử lý lỗi (Troubleshooting) (b6) 35
Chương 7 I/O 36
7.1. Vào ra số (b3) 36
7.1.1 Nối dây và chương trình điềukhiển 36
7.1.2 Ví dụ điềukhiển motor 36
7.1.3 Mở rộng ... điểm điềukhiển của một hệ thống: các ngõ vào phản
ảnh trạng thái các thiết bị như các đầu dò, các công tắc, và các đầu ra điềukhiển
những bộ phận chấp hành như mô tơ, bơm, van,
7.1. Vào ra số ... chấp hành như mô tơ, bơm, van,
7.1. Vào ra số (b3)
7.1.1 Nối dây và chương trình điềukhiển
7.1.2 Ví dụ điềukhiển motor
Chương trình:
nguyen ba hoi
Trang
20
Chương 4 Ngôn ngữ...
... vòng điềukhiển riêng biệt :
- Vòng điềukhiển mức nước: đối tượng điều chỉnh là kênh thẳng 0
11
.
- Vòng điềukhiển nhiệt độ : đối tượng điều chỉnh là kênh thẳng 0
22
.
Hai vòng điềukhiển ...
Bài tập lớn : LýThuyếtđiềukhiển tự động hóa quá trình Nhiệt Trang 1
Sinh viên : Đặng Hồng Chuyên. Lớp : Máy & Thiết bị Nhiệt Lạnh 02 - K50
Bài tập lớn lýthuyếtđiềukhiển tự động ... chỉ
số sau :
Thời gian điều chỉnh T
X
= 6,5 (s).
Chỉ tiêu tích phân bậc 2 :
2
2
0
J (t).dt 1,52.
Độ quá điều chỉnh (độ vượt trên giá trị điềukhiển cần thiết) :
0,34.
Hệ số...
... Các bộ điềukhiển cần thoả mãn các
yêu cầu đặt trước thường được thiết kế theo các hướng sau:
+ Điềukhiển bền vững.
+ Điềukhiển thích nghi.
+ Điềukhiển thích nghi bền vững.
* Điềukhiển ... luận văn
ĐKTN Điềukhiển thích nghi
ĐKTNBV Điềukhiển thích nghi bền vững
MRAC Hệ điềukhiển thích nghi theo mô hình mẫu
STR Hệ điềukhiển thích nghi tự chỉnh
DSTR Hệ điềukhiển thích nghi ...
Gradien, lýthuyết ổn định Lyapunov hoặc lýthuyết ổn định tuyệt đối của
Pôpôp và nguyên lý dương động để hệ hội tụ và sai số là nhỏ nhất.
1.1.2.3. Hệ điềukhiển thích nghi tự chỉnh (STR)
Hệ điều...
... sau:
Kc, Kn là những hằng số
T: Mômen xoắn
θ
: Góc của trục động cơ
Ec: Điện áp điều khiển
J: Mômen quán tính
Gộp hai công thức lại ta có:
Chuyển đổi sang laplace với điềukhiện ban đầu là 0
Hàm ... đồ của hệ thống điềukhiển vòng kín nhiều vòng hình
dưới thành sơ đồ đơn giản:
Giải:
Để có thể thu gọn sơ đồ trên cần phải dùng những quy tắc sau:
- Cho
4
10A >
- Tính hệ số khuếch đại
0
in
V
e
- ... sau :
và các định lý vi phân. Hãy tìm chuyển đổi Laplace của hàm sau:
Lời giải:
Định lý về phép lấy vi phân:
Nếu f(t) trong miền thời gian thì:
Theo đó
Ta sử dụng định lý trên và phương trình:...