... thông
Đồ án tốt nghiệp Đặng Thiên Quỳnh TĐH3K42
Trong thực tế do việc gắn cảm biến từ thông vào động cơ để đo có nhiều bất
lợi do mỗi động cơ phải cài một sensor đo từ thông không thích hợp ... nghiệp Đặng Thiên Quỳnh TĐH3K42
1-1-1 Điều khiển điện áp stator.
Do mômen động cơ không đồng bộ tỷ lệ với bình phơng điện áp stato ,do đó có
thể điều chỉnh đợc mômen và tốc độ không đồng bộ bằng ... TĐH3K42
Hình 2-5: Mô hình động cơ trên hệ toạ độ cố định
Đầu vào của mô hình là đại lợng điện áp. Do vậy mô hình chỉ đúng với biến tần
nguồn áp. Còn khi sử dụng biến tần nguồn dòng (cho công suất...
... có khả năng gửi gói tin unicast tới Mote. Cây Cent Route xây dựng cơ chế
như sau: để tham gia cây, Mote cần phát một thông điệp quảng bá kết nối. Nếu
một Mote là thành phần của cây nhận được ... trên nền Mote
thường dựa trên mô hình cây, nơi mà các node kết nối với nhau thông qua cây
định tuyến đa chặng. Phần lớn các giao thức cho lớp Mote là phân tán, trong đó,
mỗi lớp Mote tự quyết ... liệu tập trung cho lớp Mote:
3.1. :
Motes là những thiết bị nhỏ xíu, giá thành rẻ, tài nguyên hạn chế, được
thiết kế để vận hành trong th
2 và MicaZ, d
8-bit cũng như Telosmote 16 bit.
3.2. :...
... việ
c thực hiện bao gồm:
+ Module viết bình luận, chú thích người dùng (User comments
module)
+ Phát triển module đánh giá người dùng (User rate module)
+ Xây dựng module chia sẻ bạn bè, đánh ... + Module AI Daemon Server
- Phát triển máy thông minh (AI Engine)
Các công việc thực hiện bao gồm:
+ Phát triển module tạo dữ
liệu XML cho các dữ liệu ngôn ngữ đầu
vào (XML generating module) ... vụ viễn thông, qua đó sẽ được
chuyển về hệ thống máy chủ IZOMI mobile, yêu cầu được lọc và xử lý
thông qua module SMS (daemon). Module này thực hiện việc kế
t nối đến
các máy chủ IZOMI khác...
...
trượt cho tay máy Robot 2
bậc tự do và môphỏng trên
Matlab – Simulink
Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
46
trong đó
d
u
là đã cho trước. ... nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
39
Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
28
Như trước đây, dùng ma trận
i
i
A
1−
để mô tả ... thì biến khớp là θ
i
Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
47
Ngoài ra, do khái niệm ổn định ở hệ phi tuyến bị gắn với lân cận
điểm cân bằng
e
x
nên cũng có...
... học, cách bố trí thời gian một cách hợp lý khoa học thì mới có
thể hoàn thành.
Do thời gian và điều kiện còn hạn chế dođó những thiếu sót là điều
không thể tránh khỏi chúng em rất nhận được sự ... p
ω
ω
=
+
Theo tiêu chuẩn modul tối ưu đối xứng ta tìm được bộ điều khiển tốc độ :
.
1 1
. .(1 )
. 4. 2 .
i
s s
J K
R
Cu K T T p
ω
ω
= +
Hàm truyền mạch vòng tốc độ theo chuẩn module tối ưu độ lớn ... điều
chỉnh u = U
max
Khi t = T
1
thì y ≥ x, e = x - y ≤ 0 tác động điều chỉnh u = U
min
. Nhưng
do quán tính y tiếp tục tăng sau đó mới giảm cho tới thời điểm T
2,
e = 0 và
tác động điều chỉnh...
...
-400
-300
-200
-100
0
100
200
300
400
He dien ap nguon Uhd=220V
Time (s)
Dien ap(V)
R
T
S
Diem dong bo
Diemdongbo
Diem dong bo
Diem dong bo
Diem dong bo
Diem dong bo
Hình 3.2 .Hệ điện áp nguồn 3 pha
Hệ điện áp đồng bộ nguồn
Tạ ... theo (điện thế khóa
giảm khi i
G
tăng) . Hiện tượng SCR dẫn điện do tác dụng điện vượt quá
U
B0
(i
G
=0) là sự cố gây ra dođộ quá điện áp xuất hiện trên lưới . Thông
thường ,ta đóng xung ... lúc này điện áp
U
d
= U
do
.cosα
Trong các sơ đồ chỉnh lưu thì loại sơ đồ này có điện áp ngược của
van phải chịu là lớn nhất
Mỗi van dẫn thông trong một nửa chu kỳ, do vậy dòng điện mà van...
... Cơ Có Đảo Chiều Quay vì:
+ Độ tác động của hệ này nhanh và cao, không gây ồn và dễ tự động hoá do các van
bán dẫn công suất có hệ số khuyếch đại công suất rất cao. Điều này thuận tiện cho việc ... ngay sau khối K
đm
.
Hằng số thời gian cơ học:
T
c
=
2
dm
u
)K(
JR
K
đm
Jp
1
=
pTK
R
cdm
u
Do T
s
là hằng số thời gian nhỏ (T
s
= T
vo
+T
i
), nên có thể bỏ qua thành phần 2T
2
s
p
2
trong ... Sau khi Tiristo đà mở thì xung điều khiển không còn
tác dụng gì nữa, dòng điện chạy qua Tiristo do thông số của mạch quyết định.
Mạch điều khiển có các chức năng sau:
Điều chỉnh đợc vị trí xung...
... những năm 90, do áp dụng rộng rãi các tiến bộ kỹ
thuật về vi sử lý và công nghệ thông tin, số lƣợng Robot công nghiệp đã tăng
ỨNG DỤNG MATLAB SIMULINK MÔPHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT 3 BẬC TỰ DO
Trang ... DỤNG MATLAB SIMULINK MÔPHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT 3 BẬC TỰ DO
Trang 19
Sinh viên: Phạm Văn Hợp Giáo viên hƣớng dẫn. TS.Phạm Hoàng Vƣơng
Khâu 3
Lắp ghép Robot CARA 3 bậc tự do
... ỨNG DỤNG MATLAB SIMULINK MÔPHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT 3 BẬC TỰ DO
Trang 9
Sinh viên: Phạm Văn Hợp Giáo viên hƣớng dẫn. TS.Phạm Hoàng Vƣơng
chi phí, thời gian sản xuất và bảo dƣỡng Robot. Dođó tùy...
... ngưng dẫn => mô tơ 1 (bên
trái) ngừng quay. Trong khi đó moto bên phải vẫn quay vì cảm biến phải nhận
nền trắng.
>Moto trái ngừng, moto phải vẫn quay => robot sẽ rẽ sang trái.
- Tương tự ... nối hóa trị thiếu điện tử. Còn chất bán dẫn loại N có điểu kiện dẫn
điện là do các điện tử tự do (điện tử dư ra do phosphor có 5 điện tử hóa trị mà
trong kết nối tinh thể chỉ cần có 4 ).
... giáp P-N để tạo thành dòng điện, khi xuất hiện dòng IBEdo lớp bán
dẫn P tại cực B rất mỏng và nồng độ pha tạp thấp, vì vậy số điện tử tự do từ lớp
LỚP ĐTVT-K31 NHÓM 5 Page 6
THIẾT KẾ MẠCH ANALOG...