khảo sát động học của robot
bài tập lớn thiết kế ROBOT STANFORD
... CHƯƠNG II: TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT 2.1 Thiết kế bảng DH 2.1.1 Khảo sát động học robot GVHD: ThS Nguyễn Trọng Du 16 SVTH: Nhóm THIẾT KẾ ROBOT STANFORD Hình2.1 Hệ tọa độ robot stanford Theo ... phương trình động học robot theo bước sau: Xác định hệ toạ độ Việc gắn hệ toạ độ với khâu có vai trò quan trọng thiết lập hệ phương trình động học robot Trong thực tế trục nối khớp động robot thường ... cấu hình robot thông dụng, thiết kế ta cần khai báo kiểu động học thích hợp Trong trường hợp robot có kết cấu đặc biệt có khâu bị động gắn với chuyển động khớp cần phải giải toán động học ngược...
- 58
- 3,787
- 42
Kết quả mô phỏng
... Gradient với lớp neuron hàm truyền tansig, ngõ vào, có đường BER nằm thấp nhất, mạng có khả hoạt động tốt Lê Thanh Nhật-Trương Ánh Thu 181 GVHD :Ths Hoàng Đình Chiến Phần 4_Chương : Kết mô Thông ... xét : Các loại mạng lớp có hàm truyền purelin khả triệt nhiễu, trừ mạng tuyến tính Điều loại mạng học mức Tuy nhiên mạng tuyến tính triệt nhiễu không cao Lê Thanh Nhật-Trương Ánh Thu 196 GVHD :Ths ... tansig-tansig có khả triệt nhiễu Gauss Fading tốt Tuy nhiên số ngõ vào số neuron lớn, mạng cho ngõ dao động gây thêm sai lỗi bit Do thiết kế phải chọn số neuron số ngõ vào nhỏ 10 Lê Thanh Nhật-Trương...
- 77
- 901
- 3
Các kịch bản và kết quả mô phỏng sự kết hợp DiffServ và MPLS
... bỏ gói cao Mode linh động việc đáp ứng nhu cầu khách hàng Mode WRR ngược lại, ưu tiên phục vụ cho khách hàng có hợp đồng cam kết với tốc độ nhỏ Nhưng lúc đường kết nối hoạt động tốt Vì lý mà đường ... lớn DiffServ không cung cấp kỹ thuật lưu lượng để tìm đường thay cho đường bị lỗi [4] Khi IGP tự động chuyển sang đường khôi phục thời gian hội tụ chậm nên tượng vòng lặp xảy ra, luồng lưu lượng...
- 19
- 867
- 2
Báo cáo nghiên cứu khoa học " KẾT QUẢ MÔ PHỎNG LŨ BẰNG MÔ HÌNH 1DKWM – FEM & SCS LƯU VỰC SÔNG TẢ TRẠCH – TRẠM THƯỢNG NHẬT " pptx
... chọn mô hình biến số trường Từ phương trình (1) (2) việc xấp xỉ sóng động học đòi hỏi cân lực trọng trường ma sát phương trình động lượng dòng chảy hàm số phụ thuộc vào độ sâu rút gọn dạng: S=Sf ... mô hình sóng động học chiều, bàn tới công bố Các nghiên cứu báo hỗ trợ kinh phí Chương trình nghiên cứu Nhà nước thuộc Bộ Khoa học & Công nghệ giai đoạn 2006 -2009 Tài liệu tham khảo Nguyễn Thanh ... khảo Nguyễn Thanh Sơn, Lương Tuấn Anh Áp dụng mô hình thuỷ động học phần tử hữu hạn mô tả trình dòng chảy lưu vực Tạp chí khoa học Đại học Quốc Gia Hà Nội, T XIX, No1, 2003 Chow V.T Applied Hydrology...
- 6
- 569
- 0
Báo cáo nghiên cứu khoa học " KẾT QUẢ MÔ PHỎNG LŨ BẰNG MÔ HÌNH 1D KWM - FEM & SCS LƯU VỰC SÔNG TRÀ KHÚC - TRẠM SƠN GIANG " docx
... chọn mô hình biến số trường Từ phương trình (1) (2) việc xấp xỉ sóng động học đòi hỏi cân lực trọng trường ma sát phương trình động lượng dòng chảy hàm số phụ thuộc vào độ sâu rút gọn dạng: S = ... hình sóng động học chiều, bàn tới công bố Các nghiên cứu báo hỗ trợ kinh phí Chương trình nghiên cứu Nhà nước thuộc Bộ Khoa học & Công nghệ giai đoạn 2006 -2008 Mã số: 705606 Tài liệu tham khảo Nguyễn ... Nguyễn Thanh Sơn, Lương Tuấn Anh, 2003 Áp dụng mô hình thuỷ động học phần tử hữu hạn mô tả trình dòng chảy lưu vực Tạp chí khoa học Đại học Quốc Gia Hà Nội, T XIX, No1, tr.90-99 Nguyễn Thanh Sơn...
- 7
- 537
- 0
Thiết bị giảm chấn sử dụng chất lỏng thiết lập bài toán và một số kết quả mô phỏng số
... tham khảo, học viên giới thiệu tổng quan thiết bị giảm chấn chất lỏng với ứng dụng thực tế thiết bị đời sống Học viên trình bày cách thiết lập mô hình dao dộng chất lỏng bể chứa tác động kích động ... ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI VIỆN KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ VIỆT NAM TRƢỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ VIỆN CƠ HỌC Phan Thị Thu Phƣơng THIẾT BỊ GIẢM CHẤN SỬ DỤNG ... quan tâm hình dạng mặt sóng x, t lực chất lỏng sóng sánh tác động vào thành bình Lực tác động vào thành bình lực thiết bị tác động lên hệ chính, tính tích phân chênh áp theo chiều cao nhân...
- 40
- 432
- 0
Thiết kế robot cơ cấu song song trên máy tính dựa trên kết quả mô phỏng động lực học
... 2.3.1 Robot c cõu chui 2.3.2 Robot c cu song song 2.3.3 Robo lai ghộp (Hybrid Robot) 2.3.4 Robot di nt: 2.3.5 Robot dng ngi: 2.3.6 Robot tỏi ... ró i t r o n g c ụ n g iỹ ju ộ p v cỏc ng d n g khỏc 2.3.1 Robot c cu chui H ỡn h 2-1 Robot P U M A H ỡn h 2-2 Robot lỡỡn ỡi 2-3 Robot T3 SCARA C ỏ c R o b o t c h u i h i n l c ỏ c R o b o ... hc, ma trn i s Phng trỡnh ng hc chung ca Robot: x=f(q) Trong ú (4-i) x: qu o chuyn ng ca Robot khụng gian q: to suy rng ca Robot T qu chuyn dng cho trc ca Robot, cho bi toỏn ng hc ngc ta cú hm:...
- 118
- 1,182
- 0
Đánh giá kết quả mô phỏng một số cực trị khí hậu và hiện tượng khí hậu cực đoan ở việt nam bằng mô hình khí hậu khu vực
... dương học, Trường Đại học Khoa học Tự Nhiên, Đại học Quốc gia Hà Nội hướng dẫn khoa học GS.TS.Phan Văn Tân TS.Trần Quang Đức Tác giả xin bày tỏ lòng biết ơn chân thành tới hai nhà khoa học hết ... Khoa Khí tượng-Thủy văn Hải dương học; Phòng Sau Đại học, Trường Đại học Khoa học Tự nhiên, Đại học Quốc gia Hà Nội Bộ Tài nguyên Môi trường từ phía Vụ Khoa học Công nghệ; Vụ Tổ chức cán bộ; ... khoảng 9mm/ngày Thời gian qua, nhà khoa học Bộ môn Khí tượng, Trường Đại học Khoa học Tự nhiên hợp tác, trao đổi khoa học với Viện Khí tượng, Trường Đại 38 học Tổng hợp Munich, Cộng hòa Liên bang...
- 143
- 398
- 0
Nghiên cứu độ nhạy của mô hình khí hậu khu vực RegCM3. Phần I: Ảnh hưởng của điều kiện biên đến kết quả mô phỏng khí hậu hạn mùa khu vực Việt Nam và Đông Nam Á
... mô RCM, phụ thuộc vào lõi động lực sơ đồ tham số hóa vật lý, phụ thuộc vào chất lượng trường toàn cầu [Sass Christensen, 1995] Đã có nhiều công trình nghiên cứu tác động LBC đến mô RCM, Giorgi ... trường LBC SST mô tả trạng thái thực khí nhiệt độ bề mặt đại dương độ xác RCM phụ thuộc vào động lực học sơ đồ tham số hóa Trong trình nghiên cứu ứng dụng phát triển RCM, nguồn số liệu thường ... Lời cám ơn: Bài báo hoàn thành với hỗ trợ từ phía Đại học Quốc gia Hà Nội khuổn khổ đề tài QGTĐ.06.05 Nhân chân thành cám ơn 10 TÀI LIỆU THAM KHẢO Annette R and Klaus D (2000), “On the sensitivity...
- 12
- 302
- 0
Ảnh hưởng của bề mặt đệm đến kết quả mô phỏng nhiệt độ và lượng mưa của mô hình WRF
... ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI TRƯỜNG ĐẠI HỌC KHOA HỌC TỰ NHIÊN -Trần Đình Linh ẢNH HƯỞNG CỦA BỀ MẶT ĐỆM ĐẾN KẾT QUẢ MÔ PHỎNG NHIỆT ĐỘ VÀ LƯỢNG MƯA CỦA MÔ HÌNH WRF Chuyên ngành: ... ơn đến Phòng Sau đại học - Trường Đại học Khoa học Tự nhiên tạo điều kiện thuận lợi giúp hoàn thành khóa học Tôi xin gửi lời cảm ơn đến Khoa Khí tượng Thủy văn - Trường Đại học Tài nguyên Môi trường ... THAM KHẢO Tiếng Việt: Nguyễn Bình Phong (2009), Nghiên cứu tác động tham số hóa trình bề mặt việc mô khí hậu khu vực mô hình MM5, LVThS khoa học Trần Thị Vân (2006), “Ứng dụng viễn thám nhiệt khảo...
- 11
- 791
- 0
Kết quả mổ thay van 2 lá cơ học đơn thuần tại BVCR: 2003 - 2004
... thg van qua SÂ mổ q trg Thay van học lứa tuổi trẻ VN gây tr.luận B’chứng không tr.trọng Tỉ lệ tử vong không khác t.giả khác ng ng ng ng CẢM ƠN SỰ QUAN TÂM THEO RÕI CỦA Q VỊ ĐẠI BIỂU! KÍNH CHÚC HỘI ... BL gây t.thương v Các t.thương v phức tạp,±k.hợp van khác sửa / thay Trong NC này:1.vđ thay v.2 học đơn PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU • • • • Hồi cứu, mô tả cắt ngang Th gian:1/2003 – 12/ 2004 Kiểm đònh...
- 14
- 439
- 0
phân tích kết quả mô hình xem có phù hợp hay không và đi tới quyết định có sử dụng nó vào trong dự báo
... khoa học đời năm 30 kỷ 20 Sự đời kinh tế lượng liên quan đến việc phát triển rộng rãi phép toán thống kê lĩnh vực đa ngành như: sinh vật học, tâm lý học, xã hội học, đặc biệt việc toán học hóa ... CITY, AGE biến thật cần thiết có tác động, ảnh hưởng đến SALEPRIC (giá bán nhà quận Cam bang California) Đây mô hình tương đối bền vững hợp lý Ta dựa vào kết khảo sát dự báo để đưa vào dự án thực ... : Số quan sát Nhận xét: Độ lệch chuẩn biến SQFT lớn (1275.312), cho thấy độ phân tán xung quanh giá trị trung bình cao, từ giá trị nhỏ 2583 đến giá trị lớn 11000 Do biến SQFT quan sát mức độ...
- 29
- 673
- 2
Khảo sát nguyên nhân đẻ khó trên chó và kết quả mổ lấy thai tại bệnh viện PETCARE
... t qu kh o sát ch mô t hi n tr ng nên s li u ñư c trình bày dư i d ng s trung bình t) l % 34 Chương K T QU VÀ TH O LU N Qua tháng kh o sát th c t t i b nh vi n thú y Petcare, ñã kh o sát 439 chó ... (proestrus), chúng có b không rõ ràng Nang Graaf: có th quan sát ñư c n/a chu kỳ ñ u, vách m+ng, d!ch Nang hoàng th : có th quan sát ñư c , n/a sau chu kỳ, vách dày, d!ch trong, , trung tâm bu ... ng Phương pháp ph.u thu t C ñ!nh thú n m ng/a, c o lông vùng gi a b ng, sát trùng c n povidine 5% Hình 3.5: C o lông, sát trùng vùng b ng trư c m& 27 Dùng săng m& ph$ lên b ng ñ tránh v y nhi"m...
- 63
- 2,850
- 7
So sánh, đánh giá kết quả tiêm phòng vaccine h5n1 ở tỉnh ninh bình làm cơ sở cho việc chuyển đổi chiến lược tiêm phòng cúm gia cầm độc lực cao
... m t i 80% K t qu ho t ñ ng giám sát th c hi n năm 2008 cho bi t kho ng 12% ñàn v t ñã l y m u cho k t qu dương tính v i vi rút K t qu phù h p v i k t qu giám sát s lưu hành vi rút t i t nh phía ... 57 4.11 T ng kinh phí phòng, ch ng d ch cúm gia c m c a t nh Ninh Bình 59 4.13 T ng h p m u giám sát cúm gia c m năm 64 4.14 K t qu xét nghi m m u Swab năm 2010 65 4.15 K t qu xét nghi m huy t ... kinh t qua qu n lý h th ng chuy n ñ i chi n lư c tiêm phòng cúm gia c m 61 4.7 Các bi n pháp giám sát 63 K T LU N VÀ KI N NGH 68 5.1 K t lu n 68 5.2 Ki n ngh 69 5.2.1 L a ch n chi n lư c tiêm phòng...
- 92
- 306
- 0
Luận văn tình hình dịch cúm gia cầm và kết quả tiêm phòng vacxin h5n1, h5n2 của trung quốc cho gà, vịt nuôi tại bắc ninh từ năm 2004 đến năm 2010
... Kh o sát ñáp ng mi n d ch c a gà ñư c tiêm vacxin H5N1 Trung Qu c năm 2010 70 4.3.2 Kh o sát ñáp ng mi n d ch c a v t ñư c tiêm vacxin H5N1 Trung Qu c năm 2010 74 4.4 GIÁM SÁT ... kháng th m u huy t c a v t ñư c tiêm vacxin H5N1 năm 2010 ñã ki m tra 76 B ng 4.15 K t qu giám sát s lưu hành c a virus cúm ñàn gà, v t 78 Trư ng ð i h c Nông Nghi p Hà N i – Lu n ... t l ch t trung bình 60% (Bùi Quang Anh, Văn ðăng Kỳ, 2004); (Lê Văn Năm 1, 2004) Năm 2005, kh o sát d ch t c a ñ t d ch, Nguy n Ti n Dũng, ð Quý Phương, ñã ch r ng ngu n g c d ch v d ch cu i năm...
- 97
- 587
- 2
Một số kết quả mở rộng các định lí đồng cấu nhóm cho trường hợp nửa nhóm
... nhóm 29 Tài liệu tham khảo [1] A.H Cliphớt - G.B Prestơn, Lý thuyết nửa nhóm, NXB Đại học trung học chuyên nghiệp, Hà Nội 1976 [2] Lê Quốc Hán, Giáo trình lý thuyết nhóm - Đại học Vinh 1997 [3] ... Đại học Vinh 1997 [3] S.Lang, Đại số, tập I ( Bản dịch Trần văn Hạo Hoằng Kỳ), NXB Đại học trung học chuyên nghiệp, Hà Nội 1974 [4] S.Ten Hu, Đại số đại, ( Bản tiếng việt) [5] Hoàng Xuân ... Lời nói đầu Trong lý thuyết nhóm định lý đồng cấu nhóm nội dung quan trọng xuyên suốt chơng trình học đợc quan tâm nghiên cứu Với cấu trúc nhóm định lý đồng cấu đợc trình bày cách cụ thể tơng đối...
- 30
- 788
- 2
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ mở máy động cơ lồng sóc đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25