... biết câu hỏi 9, đề xuất biểu thức toán học đơn giản cho đầu vào u để toàn hệ thống hội tụ điểm hoạt động mong muốn biết độnghọc nhiệt độ (được áp đặt) dạng sau với K=const > 0, hội tụ Xác nhận ... Điểm có dấu giá trị riêng kết hợp khác Câu Gọi mặt phẳng tạo mặt phẳng pha (phase plane) Biểu diễn điểm hoạt động dừng tìm câu lên mặt phẳng pha này, dùng lệnh plot ký hiệu điểm figure nhận ... trị riêng P2 khác nhau, hệ không hội tụ điểm dừng Câu 9: Quan sát phương trình ODE (4), điều kiện đẳng nhiệt T=const độnghọc biến lại , hội tụ tới giá trị tương ứng ? Câu 9: Code function...
... CAD-CAM Robot, gii phỏp to ng dn trc tip t cỏc tin CAD robot gia cụng vt dng 2,5D n 3D.CADCAM Robot cú hai loi: CAD-CAM Robot dựng cho robot trc v CAD-CAM Robot dựng cho robot trc (c hai u s ... Nguyờn tc hỡnh thnh vũng kớn trờn hai kiu robot khỏc 32 2.2 2.3 S khai trin chi tit nhỏnh th i ca robot song song dn ng quay S khai trin chi tit nhỏnh th i ca robot song song dn ng kiu P 33 33 ... hai u s dng y sỏu trc cỏnh tay robot) Trong ú, loi dựng cho robot trc thng iu khin robot gia cụng (phay, cỏn, ct) vt dng 2,5D Cũn loi dựng cho robot trc iu khin robot gia cụng vt dng 3D Loi ny...
... toỏn ng hc Robot Chng 2: Phộp i bin v mụ hỡnh ng hc tng ng Chng 3: Thc nghim v kim chng kt qu CHNG TNG QUAN V BI TON NG HC ROBOT 1.1.V trớ v vai trũ ca bi toỏn ng hc robot Bi toỏn ng hc robot l ... ca robot c gi l bi toỏn ng hc ngc, nhm xỏc nh giỏ tr ca cỏc bin khp theo cỏc thụng s ó bit ca khõu chp hnh cui Kết việc giải hệ phơng trình độnghọcđóng vai trò quan trọng việc điều khiển robot ... qu, s phc l ch robot song song cú nhiu nghim vi c bi toỏn thun v bi toỏn ngc, vic xỏc nh quan h nht gia hai im theo c hai chiu l vic khụng d dng Hỡnh 2.22: Quan h a chiu gia hai khụng gian qua...
... Luận văn tốt nghiệp Chương Chương 2: ĐỘNGHỌCROBOT 2.1 Độnghọc vị trí robotĐộnghọc thuận cho phép xác định vị trí hướng tay robot biết biến khớp Độnghọc ngược tính toán biến khớp tương ứng ... quát độnghọc cho robot công nghiệp, từ áp dụng tính toán độnghọc cho robot bốn bậc tự sơn mặt phẳng – Tính toán độnghọc nhằm tìm hiểu nguyên lý hoạt động robot, khả chuyển động linh hoạt khâu ... Quan hệ hai khung tọa độ i i + ………………………………… …34 2.3.4 Phương trình độnghọc …………………………………………………… 35 2.3.5 Trình tự thiết lập hệ phương trình độnghọcrobot ………………… … 36 2.4 Độnghọc ngược robot...
... trình độnghọcrobot Hình 3.18 : Robot cấu hình RRR Hình 3.19 : Robot cấu hình TT Bài : Cho robot có khâu phẳng nh hình 3.20, cấu hình RT Thiết lập hệ phơng trình độnghọcrobot Bài : Cho robot ... trình độnghọcrobot Hình 3.20 : Robot cấu hình RT Hình 3.21 : Robot cấu hình RTR Bài : Cho robot có khâu nh hình 3.22, cấu hình RRR Thiết lập hệ phơng trình độnghọcrobot Hình 3.22 : Robot ... toán (ở dạng ký hiệu) nhằm nhanh chóng xác định ma trận An thiết lập hệ phơng trình độnghọcrobot Thiết lập hệ phơng trình độnghọcrobot bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot...
... việc giải hệ phơng trình động học, nghiên cứu phép giải toán độnghọc ngợc robot Elbow Hệ phơng trình độnghọc thuận robot Elbow dợc xác định chơng III Trớc hết ta khảosát phơng trình : A 1 T6 ... thờng có dạng công thức, dạng có ý nghĩa độnghọc riêng Dạng thứ : - sin ax + cos ay = Dạng nầy cho ta cặp nghiệm cách 1800, mô tả hai hình thể tơng ứng robot Nếu tử số mẫu số không, robot bị ... hình học để giải toán độnghọc ngợc (xác định góc Hình 4.2 : Robot 4.3 : 1, ) robot có hai khâu phẳng nh hìnhcấu hình RRR TS Phạm Đăng Phớc 57 Robot công nghiệp Bài : Thiết lập hệ phơng trình động...
... trình độnghọcrobot Hình 3.18 : Robot cấu hình RRR Hình 3.19 : Robot cấu hình TT Bài : Cho robot có khâu phẳng nh hình 3.20, cấu hình RT Thiết lập hệ phơng trình độnghọcrobot Bài : Cho robot ... trình độnghọcrobot Hình 3.20 : Robot cấu hình RT Hình 3.21 : Robot cấu hình RTR Bài : Cho robot có khâu nh hình 3.22, cấu hình RRR Thiết lập hệ phơng trình độnghọcrobot Hình 3.22 : Robot ... toán (ở dạng ký hiệu) nhằm nhanh chóng xác định ma trận An thiết lập hệ phơng trình độnghọcrobot Thiết lập hệ phơng trình độnghọcrobot bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot...
... chiu mc nhn khụng nh hng n kt qu kho sỏt Hỡnh C cu khõu bn l 78 Khảosátđộnghọc cấu phần mềm Inventor Qu o chuyn ng ca cỏc im Sau khai bỏo cỏc thụng s v quy lut chuyn ng ca khõu u, ta cú th cho ... thi gian c ch trờn hỡnh Khảo sátđộnghọc cấu phần mềm Inventor Hỡnh th chuyn v gúc ca cn lc BC theo thi gian 3.3 Xỏc nh tc ca cỏc im thuc truyn xỏc nh tc ca mt im, cn khai bỏo cỏc thụng s cn ... Khảosátđộnghọc cấu phần mềm Inventor VT LIU V PHNG PHP NGHIấN CU 2.3 t bi toỏn Xột c cu khõu bn l OABC...
... II:GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNGHỌC 1.bài toán độnghọc thuận: Các thông số đầu vào :q1, q2, q3,q4 Thông số cần xác định: điểm tác động cuối P=( Px, Py,Pz),hướng khâu cuối • Tọa độ điểm tác động cuối: px ... GVHD: PGS.TS PHAN BÙI KHÔI Bài Tập Lớn Môn :Robotics 2.bài toán độnghọc ngược a.xây dựng quy luật chuyển động khâu cuối: điểm tác động cuối chuyển động theo đường xoắn ốc: xp = 450sin(π t ) ... KHÔI Bài Tập Lớn Môn :Robotics thiết lập hệ phương trình độnghọc robot: Bảng tham số DH: θ i di αi q1 h l1 q2 l2 π q3 0 q4 l4 0 Ma trận DH khâu i so với khâu thứ i-1 có dạng: cos θi sin θi...
... Phương trình độnghọcrobot cấu trúc song song 45 2.3 Giải thuật chương trình giải toán độnghọc 49 2.4 Khảosátđộnghọcrobot 49 2.4.1 Bài toán độnghọcrobot hàn điểm ... robot công nghiệp, thiết lập phương trình độnghọc robot, xây dựng giải thuật chương trình tính toán độnghọc thuận độnghọc ngược robotKhảosátđộnghọc số robot Chương 3: Sai số phương pháp mô ... giải toán động học, lời giải toán độnghọc phụ thuộc vào phương pháp giải phụ thuộc vào tham số hình học, độnghọc khâu khớp Phương pháp giải toán độnghọc giá trị tham số hình học, độnghọc thiết...
... Tạp chí Khoa học Phát triển 2008: Tập VI, Số 1: 76-86 Đại học Nông nghiệp I khảosátđộnghọc cấu phần mềm inventor Investigation of mechanism kinetics ... chiu mc nhn khụng nh hng n kt qu kho sỏt Hỡnh C cu khõu bn l 78 Khảosátđộnghọc cấu phần mềm Inventor Qu o chuyn ng ca cỏc im Sau khai bỏo cỏc thụng s v quy lut chuyn ng ca khõu u, ta cú th cho ... thi gian c ch trờn hỡnh Khảo sátđộnghọc cấu phần mềm Inventor Hỡnh th chuyn v gúc ca cn lc BC theo thi gian 3.3 Xỏc nh tc ca cỏc im thuc truyn xỏc nh tc ca mt im, cn khai bỏo cỏc thụng s cn...
... Phương trình độnghọcrobot cấu trúc song song 45 2.3 Giải thuật chương trình giải toán độnghọc 49 2.4 Khảosátđộnghọcrobot 49 2.4.1 Bài toán độnghọcrobot hàn điểm ... robot công nghiệp, thiết lập phương trình độnghọc robot, xây dựng giải thuật chương trình tính toán độnghọc thuận độnghọc ngược robotKhảosátđộnghọc số robot Chương 3: Sai số phương pháp mô ... giải toán động học, lời giải toán độnghọc phụ thuộc vào phương pháp giải phụ thuộc vào tham số hình học, độnghọc khâu khớp Phương pháp giải toán độnghọc giá trị tham số hình học, độnghọc thiết...