khảo sát động học của robot gryphone
Khảo sát động học của một bình phản ứng lý tưởng khuấy liên tục
... vào tính chất biết câu hỏi 9, đề xuất biểu thức toán học đơn giản cho đầu vào u để toàn hệ thống hội tụ điểm hoạt động mong muốn biết động học nhiệt độ (được áp đặt) dạng sau với K=const > 0, ... trị riêng P2 khác nhau, hệ không hội tụ điểm dừng Câu 9: Quan sát phương trình ODE (4), điều kiện đẳng nhiệt T=const động học biến lại , hội tụ tới giá trị tương ứng ? Câu 9: Code function ... trình với có tuyến tính hay không? Tại sao? Phươ Trả lời Câu Viế t phương trình toán học mô tả điểm hoạt động dừng? Đơn giản phương trình này, ta nhận phương trình sau: Phương trình tuyến tính...
- 30
- 815
- 2
Khảo sát động học robot song song bằng phương pháp đổi biến số
... hn nh CAD-CAM Robot, gii phỏp to ng dn trc tip t cỏc tin CAD robot gia cụng vt dng 2,5D n 3D.CADCAM Robot cú hai loi: CAD-CAM Robot dựng cho robot trc v CAD-CAM Robot dựng cho robot trc (c hai ... hai u s dng y sỏu trc cỏnh tay robot) Trong ú, loi dựng cho robot trc thng iu khin robot gia cụng (phay, cỏn, ct) vt dng 2,5D Cũn loi dựng cho robot trc iu khin robot gia cụng vt dng 3D Loi ny ... cuối, muốn ta phải giải hệ phơng trình động học robot, nhiờn thc hin bi toỏn ny thỡ cú khú khn nhng im sau: - Nu n
- 89
- 641
- 0
Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật khảo sát động học robot song song bằng phương pháp đổi biến số
... toỏn ng hc Robot Chng 2: Phộp i bin v mụ hỡnh ng hc tng ng Chng 3: Thc nghim v kim chng kt qu CHNG TNG QUAN V BI TON NG HC ROBOT 1.1.V trớ v vai trũ ca bi toỏn ng hc robot Bi toỏn ng hc robot l ... ca robot c gi l bi toỏn ng hc ngc, nhm xỏc nh giỏ tr ca cỏc bin khp theo cỏc thụng s ó bit ca khõu chp hnh cui Kết việc giải hệ phơng trình động học đóng vai trò quan trọng việc điều khiển robot ... cho robot cỏc thao tỏc cn thit theo yờu cu ca quỏ trỡnh lm vic, sau ú robot t lp li cỏc thao tỏc ó c dy lm vic 1.2.4 Liờn kt CAD/ CAM Trc õy, vic mó hoỏ tớn hiu tin CAD thnh cỏc thao tỏc ca robot...
- 33
- 458
- 0
KHẢO sát ĐỘNG học ROBOT bốn bậc tự DO DÙNG TRONG CÔNG NGHỆ sơn
... Khảo sát động học robot bốn bậc tự d ùng công nghệ sơn” nhằm tìm hiểu vấn đề sau: – Tìm hiểu robot, nghiên cứu tính toán khái quát động học cho robot công nghiệp, từ áp dụng tính toán động học ... Luận văn tốt nghiệp Chương Chương 2: ĐỘNG HỌC ROBOT 2.1 Động học vị trí robot Động học thuận cho phép xác định vị trí hướng tay robot biết biến khớp Động học ngược tính toán biến khớp tương ứng ... động học …………………………………………………… 35 2.3.5 Trình tự thiết lập hệ phương trình động học robot ………………… … 36 2.4 Động học ngược robot ………………………………………………………… 37 2.4.1 Các điều kiện giải toán động học...
- 96
- 1,109
- 2
Khảo sát động học hệ thống robot hàn khung vỏ ô tô
... độ hệ thống robot Trong trình làm việc vỏ oto gá dây chuyền sản xuất tự động đưa vào vùng làm việc robot. Việc khảo sát động học dây chuyền robot hàn khung vỏ oto khảo sát động học robot hàn điểm ... phương trình động học Từ phương trình động học đưa phương pháp giải toán động học thuận động học ngược Trang47 CHƢƠNG 3: GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC THUẬN VÀ NGƢỢC - Thông số hình học robot cho sau: ... Robot Nội dung chủ yếu chương lập phương trình động học Robot; giải toán động học thuận, toán động học ngược Chương 3: “Giải toán động học ngược động học thuận” Chương ta áp dụng phương pháp tính...
- 77
- 272
- 0
Nghiên cứu phương pháp khảo sát động học robot đi bộ bằng 2 chân
... lc Chng 1: Gii thiu v robot i b bng chõn 1.1 Robot i b bng chõn 1.2 Lch s phỏt trin cỏc loi robot i b bng chõn 1.3 Robot HRP 11 1.4 Robot JOHNNIE ... Hỡnh 3.6: Hỡnh dỏng ca robot ti cỏc thi im 67 Hỡnh 3.7: Robot thi im 69 Hỡnh 3.8: Robot thi im 71 Hỡnh 3.9: Robot thi im 72 Hỡnh 3.10: Robot thi im ... 2.11: Hỡnh dỏng robot ti cỏc thi im i b 48 Khi robot bc i bc s lp li chu k i b Gi s thi gian chu k ca robot l t = 2Tc Mt bc i ca robot s thc hin khong thi gian t = Tc Mụ t trng thỏi ca robot ti cỏc...
- 113
- 355
- 2
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 3: Phương trình động học của Robot pptx
... trình động học robot Thiết lập hệ phơng trình động học robot bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán động học thuận robot Việc giải hệ phơng trình động ... trình động học robot Hình 3.18 : Robot cấu hình RRR Hình 3.19 : Robot cấu hình TT Bài : Cho robot có khâu phẳng nh hình 3.20, cấu hình RT Thiết lập hệ phơng trình động học robot Bài : Cho robot ... trình động học robot Hình 3.20 : Robot cấu hình RT Hình 3.21 : Robot cấu hình RTR Bài : Cho robot có khâu nh hình 3.22, cấu hình RRR Thiết lập hệ phơng trình động học robot Hình 3.22 : Robot...
- 15
- 1,786
- 51
Tài liệu Robot công nghiệp : Giải phương trình động học của robot pptx
... việc giải hệ phơng trình động học, nghiên cứu phép giải toán động học ngợc robot Elbow Hệ phơng trình động học thuận robot Elbow dợc xác định chơng III Trớc hết ta khảo sát phơng trình : A 1 T6 ... hình học để giải toán động học ngợc (xác định góc Hình 4.2 : Robot 4.3 : 1, ) robot có hai khâu phẳng nh hìnhcấu hình RRR TS Phạm Đăng Phớc 57 Robot công nghiệp Bài : Thiết lập hệ phơng trình động ... định đợc góc quay Roll, Pitch Yaw theo phần tử ma trận T6 4.4 Giải toán động học ngợc robot Stanford : Hệ phơng trình động học robot Stanford đợc thiết lập chơng III, Ta có : T6 = A1A2A3A4A5A6 (4-23)...
- 16
- 749
- 5
Tài liệu Robot công nghiệp : Phương trình động học của Robot doc
... trình động học robot Thiết lập hệ phơng trình động học robot bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán động học thuận robot Việc giải hệ phơng trình động ... trình động học robot Hình 3.18 : Robot cấu hình RRR Hình 3.19 : Robot cấu hình TT Bài : Cho robot có khâu phẳng nh hình 3.20, cấu hình RT Thiết lập hệ phơng trình động học robot Bài : Cho robot ... trình động học robot Hình 3.20 : Robot cấu hình RT Hình 3.21 : Robot cấu hình RTR Bài : Cho robot có khâu nh hình 3.22, cấu hình RRR Thiết lập hệ phơng trình động học robot Hình 3.22 : Robot...
- 15
- 2,129
- 18
Tài liệu Báo cáo "KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC CƠ CẤU TRÊN PHẦN MỀM INVENTOR " pot
... Khảo sát động học cấu phần mềm Inventor VT LIU V PHNG PHP NGHIấN CU 2.3 t bi toỏn Xột c cu khõu bn l OABC ... nờn v trớ ca c cu h quy chiu mc nhn khụng nh hng n kt qu kho sỏt Hỡnh C cu khõu bn l 78 Khảo sát động học cấu phần mềm Inventor Qu o chuyn ng ca cỏc im Sau khai bỏo cỏc thụng s v quy lut chuyn ... hon ton c xỏc nh nu bit gúc nh v QCB th bin i ca gúc QCB theo thi gian c ch trờn hỡnh Khảo sát động học cấu phần mềm Inventor Hỡnh th chuyn v gúc ca cn lc BC theo thi gian 3.3 Xỏc nh tc ca...
- 11
- 418
- 0
Bài tập lớn : Xây dựng cấu trúc và thiết lập hệ phương trình động học của robot,
... II:GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.bài toán động học thuận: Các thông số đầu vào :q1, q2, q3,q4 Thông số cần xác định: điểm tác động cuối P=( Px, Py,Pz),hướng khâu cuối • Tọa độ điểm tác động cuối: px ... GVHD: PGS.TS PHAN BÙI KHÔI Bài Tập Lớn Môn :Robotics 2.bài toán động học ngược a.xây dựng quy luật chuyển động khâu cuối: điểm tác động cuối chuyển động theo đường xoắn ốc: xp = 450sin(π t ) ... Môn :Robotics −C12 S4 + S12C4 −C12C4 − S12 S4 0 ÷ 0÷ −1÷ a.xây dựng quy luật chuyển động khâu robot: giả sử robot chuyển từ vị trí ban đầu (A) tới vị trí cuối (B) thời gian quỹ đạo khớp robot...
- 25
- 1,070
- 0
Mô hình hóa và khảo sát sai số của robot công nghiệp
... Phương trình động học robot cấu trúc song song 45 2.3 Giải thuật chương trình giải toán động học 49 2.4 Khảo sát động học robot 49 2.4.1 Bài toán động học robot hàn điểm ... robot công nghiệp, thiết lập phương trình động học robot, xây dựng giải thuật chương trình tính toán động học thuận động học ngược robot Khảo sát động học số robot Chương 3: Sai số phương pháp mô ... giải toán động học, lời giải toán động học phụ thuộc vào phương pháp giải phụ thuộc vào tham số hình học, động học khâu khớp Phương pháp giải toán động học giá trị tham số hình học, động học thiết...
- 143
- 695
- 1
Báo cáo khoa học: Khảo sát động học cơ cấu trên phần mềm inventor. pptx
... Tạp chí Khoa học Phát triển 2008: Tập VI, Số 1: 76-86 Đại học Nông nghiệp I khảo sát động học cấu phần mềm inventor Investigation of mechanism kinetics ... bi bỏo ny, chỳng tụi xin gii thiu mt s kt qu kho sỏt ng hc c cu phng bng phn mm Inventor Khảo sát động học cấu phần mềm Inventor VT LIU V PHNG PHP NGHIấN CU 2.3 t bi toỏn Xột c cu khõu bn l OABC ... nờn v trớ ca c cu h quy chiu mc nhn khụng nh hng n kt qu kho sỏt Hỡnh C cu khõu bn l 78 Khảo sát động học cấu phần mềm Inventor Qu o chuyn ng ca cỏc im Sau khai bỏo cỏc thụng s v quy lut chuyn...
- 12
- 457
- 0
Luận án tốt nghiệp : Mô hình hóa và khảo sát sai số của robot công nghiệp
... Phương trình động học robot cấu trúc song song 45 2.3 Giải thuật chương trình giải toán động học 49 2.4 Khảo sát động học robot 49 2.4.1 Bài toán động học robot hàn điểm ... robot công nghiệp, thiết lập phương trình động học robot, xây dựng giải thuật chương trình tính toán động học thuận động học ngược robot Khảo sát động học số robot Chương 3: Sai số phương pháp mô ... giải toán động học, lời giải toán động học phụ thuộc vào phương pháp giải phụ thuộc vào tham số hình học, động học khâu khớp Phương pháp giải toán động học giá trị tham số hình học, động học thiết...
- 143
- 483
- 1
Mô hình hóa và khảo sát sai số của robot công nghiệp (Tóm tắt)
... 2: Khảo sát động học robot công nghiệp Trình bày sở khảo sát động học robot công nghiệp, thiết lập phương trình động học robot, xây dựng giải thuật chương trình tính toán động học thuận động học ... thuận động học ngược robot Khảo sát động học số robot Chương 3: Sai số phương pháp mô hình hoá sai số Trong chương luận án trình bày nguồn gây sai số hình học, động học khâu, khớp robot Đưa mô hình ... cụ xác định sai số xác định sai lệch vị trí hướng khâu thao tác KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC ROBOT CÔNG NGHIỆP 2.1 Cơ sở khảo sát động học robot 2.1.1 Tọa độ ma trận biến đổi tọa độ 2.1.2 Ma trận truyền...
- 14
- 387
- 0
Nghiên cứu thư viện đồ họa OpenGL và ứng dụng trong mô phỏng động học của robot
... t0 lúc bắt đầu khảo sát chuyển động Động học chia làm hai phần Động học điểm” Động học vật rắn” Và để mô động học Robot, em xin giới thiệu tổng quan động học vật rắn hay chuyển động vật rắn Từ ... mô hình robot phải thực mô trình hoạt động Để lập trình mô hoạt động robot, sau em xin giới thiệu tổng quan động học thư viện đồ họa OpenGL 1.2 Động học Động học khảo sát chuyển động học vật ... chuyển động M: = = R (t) 1.2.2 Động học Robot Về mặt động học, xem tay máy chuỗi động hở với khâu cố định, gọi giá, khâu động Mỗi khâu động vật rắn liên kết nối động với nhờ khớp động Bất kỳ Robot...
- 71
- 2,002
- 0
Tìm thêm: xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008