... đến sai số điềuchỉnh lọt vào dải - Tích phân sai số tuyệt đối: I1=, = z(t) – y(t) - Tích phân sai số bình phương: I2 = 3.1 KháiniệmchấtlượngtrìnhđiềuchỉnhChấtlượngđiềuchỉnh tập hợp ... đại lượng ngẫu nhiên( dạng hàm xác định), chi tiêu chấtlượngđiềuchỉnh co độ xác động học trung bình, tức sai số quân phương đại lượngđiềuchỉnh đầu quỹ đạo mong muốn chấtlượngtrìnhđiềuchỉnh ... tập hợp yếu tố định lượng, thể mức độ tốt xấu theo nghĩa trìnhđiềuchỉnhđiều kiện làm việc định Những yếu tố định lượng đo gọi số hay tiêu chấtlượngđiềuchỉnh Các só chấtlượng xác định theo...
... bảng giải mô hình khác Khi bạn chỉnh sửa đặc tính này, thay đổi lưu giữ lâu bền mô hình Tùy chỉnh thẻ phần đặc tính Vì có nhiều loại khách hàng sử dụng IDA, nên điều phổ biến khách hàng có yêu ... org.eclipse.ui.views.properties.tabbed.PropertyTabs mô tả thẻ cho Trình cung cấp Mỗi thẻ thuộc Trình cung cấp xác định mã định danh Trình cung cấp Điểm mở rộng PropertyTabs định nghĩa nhiều thẻ thông ... riêng tư có tùy chỉnh với liệu riêng tư phần phương thức mặt nạ cho cột Ba điểm mở rộng sử dụng để đóng góp vào khung nhìn đặc tính có gắn thẻ Mỗi khung nhìn đặc tính có gắn thẻ gồm có trình đóng...
... có IDA Tùy chỉnh báo cáo để thêm cột để báo cáo phương thức mặt nạ sử dụng cho cột bảng Hãy hoàn thành bước sau để tìm hiểu cách trìnhđiều khiển ODA EMF hoạt động Sau đó, bạn tùy chỉnh báo cáo ... hình có tùy chỉnh cách sử dụng BIRT thêm ràng buộc xác nhận hợp lệ để thi hành quy tắc nghiệp vụ Khi bạn kết hợp việc với cách duyệt quachỉnh sửa mô IDA lập trình thêm đặc tính tùy chỉnh từ Phần ... cung cấp khả tuỳ chỉnh báo cáo linh hoạt kể từ RDA 7003 (phiên bản vá lỗi 3) Tính báo cáo IDA sử dụng BIRT kết hợp với thành phần ODA (Open Data Access - Truy cập liệu mở) Trìnhđiều khiển ODA...
... Quang Lạp (2004), Cơ sở điều khiển tự động truyền động điện, Nh xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 2- Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, D-ơng Văn Nghi (2006), Điềuchỉnh tự động truyền ... Minh, Nguyễn Doãn Ph-ớc (2006), Lý thuyết điều khiển mờ, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà nội 4- Nguyễn Phùng Quang (2006), Matlab Simulink dành cho kỹ s- điều khiển tự động, Nh xuất Khoa học Kỹ...
... Quang Lạp (2004), Cơ sở điều khiển tự động truyền động điện, Nh xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 2- Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, D-ơng Văn Nghi (2006), Điềuchỉnh tự động truyền ... Minh, Nguyễn Doãn Ph-ớc (2006), Lý thuyết điều khiển mờ, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà nội 4- Nguyễn Phùng Quang (2006), Matlab Simulink dành cho kỹ s- điều khiển tự động, Nh xuất Khoa học Kỹ...
... thi t ho c không th có ñư c H ñi u n lôgic m ñư c áp d ng hi u qu nh t trình chưa xác ñ nh rõ hay không th ño ñ c xác ñư c, trình ñi u n ñi u ki n thi u thông tin Chính kh c a ñi u n m ñã giúp ... o sát nâng cao ch t lư ng h th ng ñư c t t - Xây d ng phương pháp thi t k ñơn gi n, th c t - Quátrình thi t k ñư c qui chu n hóa, gi m nh ñư c r t nhi u công s c - T o s lý thuy t ñ ñi u n h ... n PID truy n th ng 25 26 K T LU N VÀ KI N NGH trình làm vi c n ñ nh làm cho h th ng làm vi c êm d u hơn, không gây gi t t c ñ ñ ng gi không ñ i trình kh i ñ ng v i nh ng v trí ñ t khác K t lu...
... có điềuchỉnh dòng điện dòng điện phần ứng không tải có độ điềuchỉnh lớn (lên đến 350A) dòng điện định mức động cho 20,455A, điều nguy hiểm động -Sau tổng hợp điều khiển dòng điện, độ điềuchỉnh ... đưa tín hiệu điều khiển đến chỉnh lưu cầu pha, dòng điện gián đoạn (Iư =0), Switch chuyển mạch cho phép Ri2 (I) đưa tín hiệu điều khiển Hình 3.14 Đáp ứng dòng điện phần ứng có điềuchỉnh thích ... Mc dạng Uniform Random Number 33 3.1.3 Mô hình mô điềuchỉnh dòng điện thích nghi Hình 3.13 Mô hình mô điềuchỉnh dòng điện thích nghi Mô hình điều khiển dòng điện phần ứng động điện chiều kích...
... qu o cho robot m i công b c trình bày T ph m c a thu t toán này, m i nh m m r ng thu t toán thích nghi theo mô hình m u bám qu o cho robot t hành tham s m,và moment quán tính I b nh có ng c a ... t toán x lý ã có, v nâng cao ch ng, b n v ng c a trình bám nh nhi m v nghiên c xu l c Kalman vào vi c nâng cao ch ng bám m t g i ý, b i công trình công b ã có m t s k t qu nhiên ho c m i ch d ... công vi u tiên xây d ng m t robot ng: thi t k c u trúc, xây d ng ph n c ng, l p trình ph n m m cho lõi vi x lý, l p trình ph n m giám sát ho ng c a robot 1.2.1 Xây d robot t ành 1.2.1.1 C u trúc...
... Quang Lạp (2004), Cơ sở điều khiển tự động truyền động điện, Nh xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 2- Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, D-ơng Văn Nghi (2006), Điềuchỉnh tự động truyền ... Minh, Nguyễn Doãn Ph-ớc (2006), Lý thuyết điều khiển mờ, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà nội 4- Nguyễn Phùng Quang (2006), Matlab Simulink dành cho kỹ s- điều khiển tự động, Nh xuất Khoa học Kỹ...
... trên, ph n sau s trình bày c u trúc u n b ng cách tách riêng hai vòng u n: u n đ ng h c, u n đ ng l c h c 4.3.2 C u trúc c a h u n D a ph ng trình (4.14) c a mô hình đ ng h c ph ng trình (4.13) c ... vi t l i ph nhân vào v c a ph ng trình mô hình m u (4.26): v i v đ ng trình (v i ph c thay b i vm , m đ ng t ): mv mv mT 1v mT 1v m d d m Sai s c ng trình v n t c góc c ng t (4.32) thích ... đ ng sau Gi thi t l Ph 1 (1 ) a ( ) R R ng trình c a mô hình đ ng l c h c: a v l , w m I Ph (3.6) ng trình đ ng h c c a robot di đ ng: x v cos ; y v sin ...