... vectơ 1 θ́=−g3θ́+J (v́r+g3vr+g1e1−J́θ) (11 .77) Phương trình 11 .77 qui tắc i u khiển cho i u khiển theo gia tốc (hình 11 .34) Một lần nữa, độ khuếch đ i g1 , g3 chọn để c i thiện gi i hạn suy giảm ... (stiffness) hệ thống 11 .5 .1 Sự bù động học Cho t i phát triển qui tắc i u khiển đơn giản, tuyến tính v i mục đích khớp i u khiển i u khiển riêng Trong suy giảm vòng lặp i u khiển khác v i hình dạng ... đạc 11 .5.2 Bộ i u khiển lo i bỏ phi tuyến Những phương pháp lo i bỏ phi tuyến làm tăng tính phức tạp qui tắc i u khiển i u khiển khớp độc lập để bù trừ động học cho việc lo i bỏ tính phi tuyến...
... khiển độngchiều1. 2 Độngi n chiều1. 2 .1 Tầm quan trọng độngi n chiều Trong sản xuất đ i, độngchiều đợc coi l lo i máy quan trọng ngy có nhiều lo i máy móc đ i sử dụng nguồn i n xoay chiều ... quay động không đ i (hình1.5b) Hình1.5 : Nguyên lý làm việc độngchiều1. 3 Các phơng pháp i u khiển tốc độ độngi n chiều1. 3 .1 Sơ đồ n i dây đặctínhđộngchiều kích từ độc lập 1. 3 .1. 1 Sơ ... phát i n chiều, biến đ i van khuếch đ i từ Các biến đ i dùng để biến dòng xoay chiều l ii n thành dòngchiềui u chỉnh giá trị sức i n động cho phù hợp theo yêu cầu Phơng trình đặctính động...
... U = 1V Gi i: L 10 00.0 ,1 = = 10 Hệ số phẩm chất: Q = R 10 Vậy xảy cộng hưởng: U I= = = 0,1A R 10 UR = U = 1V, UL = UC = Q.U = 10 .1 = 10 V 8.3 ĐặCTíNH TầN MạNG HAI CựC GồM NHáNH R, L, C N I SONG ... dòngi n, i n áp i n trở, i n cảm, i n dung tần số Gi i: Tần số cộng hưởng: 1 = = = 10 00rad/s -5 LC 0 ,1. 10 Ví dụ: cho mạch i n gồm R = 10 ; L = 0,1H; C = 10 àF n i tiếp; i n áp nguồn đặt vào ... 8.2 HIệN TƯợNG CộNG HƯởNG I N áP CủA NHáNH R - L - C 8.2 .1 Hiện tượng cộng hưởng i n áp Khi xét đặctính tần nhánh R-L-C n i tiếp, ta thấy tần số = = LC mạch có trạng th iđặc biệt g i cộng...
... kh iđộng v i m = hình 5-6 b Tính th i gian kh i động: Tính: tkđ = tqđ = t1 + t2 + t3 Có m cấp kh iđộng có (m + 1) giai đoạn QTQĐ kh i động, từ phương trình M(t) ta tính được: ti = Tci ln M1 ... KHOA I N Để đơn giản, ta xét QTQĐ kh iđộng cấp i n trở phụ mạch rôto độngi n chiều kích từ độc lập (hình a) kh iđộng m = cấp: có giai đoạn QTQĐ kh i động: * Giai đoạn 1: đoạn (ab) ⇒ đặctính ... Đ i v i ĐKdq: từ M(t), đặctính M(ω), I( ω), tính ti tương ứng Mi, suy Ii(Mi), cu i ta có Ii(ti) vẽ I( t) Hãm hệ truyền độngi n, th i gian hãm; dừng máy xác: a QTQĐ học hãm ngược: Hãm ngược, động...
... dùng để biến đ ii n thành hay thành i n Độngi n chiều gồm có lo i: o Độngi n chiều kích từ độc lập o Độngi n chiều kích từ song song o Động đện chiều kích từ n i tiếp o Độngi n chiều kích ... ph i nắm rõ đặctính lo iđộng để lựa chọn động phù hợp v itính chất t i Trong chƣơng gi i thiệu đặctính của: 3 .1 Độngi n chiều kích từ độc lập song song Độngi n chiều kích từ n i tiếp ... (3-29) Các đặctínhi n đặctínhđộng giảm giảm từ thông đƣợc biểu diễn hình vẽ: Hình 3.7: Họ đặctínhi n đặctínhđộngi n chiều kích từ độc thay đ i từ thông kích từ 3.2 Độngi n chiều kích...
... Bảng 3 .1 Tỷ số truyền hệ thống truyền lực xe Huyndai 1, 25 Tt Sô truyền ihs io ih.io Số tiến 4, 310 16 ,848 Số tiến 2,3 31 9 ,11 2 Số tiến 1, 529 Số tiến 1, 000 Số tiến 0,880 3,439 Số l i 4 ,12 4 16 ,12 1 3,909 ... sản, khiến cho hãng trở lên vững mạnh Hyundai thiết lập m i liên minh chiến lược v i DaimlerChrysler Mitsubishi vào năm 2000 để chia sẻ chi phí phát triển lo i xe nhỏ động Tuy nhiên liên minh bị ... - R15/ 12 PR 5.50 - R13/ 12 PR 4,7 khác i u hòa Trang Số ghế ng i Vật liệu ghế thiết bị Tay l i gật gù Thiết bị gi i trí có 03 nỉ có Radio Cassette 1. 5.2 Kh i quát hệ thống xe Huyndai 1, 25 1- ...
... dây quấn, độngi n xoay chiều ba pha có cổ góp Độngi n chiều co lo i: +Động i n chiều kích từ độc lập +Động i n chiều kích từ song song +Động đện chiều kích từ n i tiếp +Động i n chiều kích ... Trong độngi n chiều gồm có bốn lo i khác nhau.Và chương đề cập kỹ hai lo iđộngi n chiều kích từ độc lập độngi n chièu kích từ song song - Trước tiên cần hiểu phân biệt hai độngi n chiều ... nên biết việc i u chỉnh tốc độ độngi n khác v i việc tự thay đ i tốc độ động cơ, chẳng hạn độngi n chiều kích từ độc lập làm việc i m A đặctính (1) ứng v i momen cản M A Đặctính (1) ứng...
... 2,5) I dm Dũng in chuyn cp I2 c chn khụng lm gim thi gian ng I (1, 1 ữ 1, 3) I dm hoc Ic -t I1 , I2 lờn trc honh , t I , I2 k ng dũng song song vi trc tung ct ng c tớnh c t nhiờn ti im a,b T im ... Rf1 = Ru tn id ib bd Rf1 = Ru = Ru T th ta cú ib ib Tng t vi cỏc c tớnh bin tr khỏc ta cú if id df Rf = Ru = Ru ib ib ih if fh Rf = Ru = Ru ib ib b Phng phỏp gii tớch Gi thit ng c c ng vi ... dũng I1 ti i ng vi I1 trờn c tớnh c in t nhiờn ta cú : R tn = u I k Trờn c tớnh bin tr ta cú 17 nt1 = Lp t s Ru + R f k I1 nt1 ta cú nt nt1 Ru + R f = nt Ru Bin i biu thc trờn ta cú nt1 ...
... dòngi n gi i hạn I1 (2 2,5 )I m tínhi n trở tổng mạch phần ứng kh iđộng R = Uđm /I1 Ta kẻ đ ờng I1 = const cắt đặctính tự nhiên e Chọn dòng chuyển kh iđộng I2 = (1, 1 1, 3)Ic Kẻ đ ờng I2 = ... f2 R f1 a a) * f d b K2 K1 Hình 2 -13 : Các đặctính vạn Đmnt * Giáo Trình: Truyền độngi n Tự động 2.3.3 Đặctính kh iđộng ĐMnt: M = f (I* ) 1, 6 Ths Kh ơng Công Minh b) Ic I I1 I Hình 2 -13 : a) ... i n đặctính ĐMnt : NT, R f Ic Mc I -B TN NT1, R f1 I m NT1, R f1 Mđm I a) M + Khi M Nh đặctínhi n ĐMnt có dạng đ ờng hypebol mềm Nó có hai đ ờng tiệm cận (hình 2 -12 a): + Khi I 0, + Khi -B,...
... theo chiều định, đảm bảo động có chiều quay không đ i Hình 1- 3: Nguyên lý hoạt độngđộngi n chiều1. 3 Độngi n chiều kích từ độc lập - Phương trình đặctính cơ: Là phương trình biểu thị m i quan ... lý làm việc i1 Lc0 K I icb Lc0 A2 I E a Ud b L c R II A1 B 1 K2 π Lcb id1 Giả thiết 1 < ;α > Lcb B§2 icb Hình 1. 8 Sơ đồ nguyên lý π cho Ed1 ≤ Ed dòng chạy từ B 1 sang động mà chạy từ B 1 sang ... n i tiếp v i nhau, đặt rãnh phần ứng tạo thành nhiều vòng kín Cổ góp (vành góp hay g i vành đ i chiều) dùng để đ ichiềudòngi n xoay chiều thành dòngi n chiều (Hình 1- 2.b).gồm nhiều phiến...
... 6 /11 Đặctínhđộngchiều kích từ n i tiếp (đmnt) Và hỗn hợp (đmhh) b) Hãm ngược cách đảo chiềui n áp phần ứng: Động làm việc i m A đặctính tự nhiên v i: Uư > 0, quay v ichiều ( > 0, làm việc ... mạch phần ứng kh iđộng R = Uđm /I1 Ta kẻ đường I1 = const cắt đặctính tự nhiên e Chọn dòng chuyển kh iđộng I2 = (1, 1 (1, 3)Ic Kẻ đường I2 = const cắt đặctính tự nhiên f, cắt đặctính nhân tạo ... = I nm =Ġ= (2(2,5 )I m ( Icp (2-49) a) Xây dựng đặctính kh iđộng ĐMđl: Sơ đồ nguyên lý đặctính kh iđộng trình bày hình 2 -13 : Quá trình xây dựng đặctính kh iđộng theo bước sau: 5 /11 Đặc tính...
... suất tiêu hao nhiên liệu có ích động ( kg ¿ kw.h GT mức tiêu hao nhiên liệu theo th i gian (kg/h) Q lượng tiêu hao nhiên liệu (L) ρn tỉ trọng nhiên liệu (ở động xăng có ρn =0,7 kg/L) t th i gian ... 44,79 213 ,90 1, 56 2400 54,42 216 ,57 1, 29 2800 63,75 217 ,46 1, 10 3200 72,56 216 ,57 0,96 3600 80,63 213 ,92 0,87 4000 87,73 209,48 0,80 4400 93,64 203,26 0,75 4800 98 ,13 19 5,26 0, 71 5200 10 1 18 5, 51 0,693 ... gian làm việc động (ta chọn th i gian xe hoạt động 1h) bảng số liệu kết Ne , ne , Me , GT ge (ở ta chọn xe có số vòng quay cực đ i 5600 vòng/ph cho xe 1h v i lượng tiêu hao nhiên liệu 10 L /10 0km)...
... hiệu xung đơn vị (xung Diract) biểu diễn hình có không? a b Đúng Sai 11 / Vẽ đặctính biên tần logarithm cách tuyến tính hóa đoạn? a Đúng b Sai 12 / Trong khâu tích phân, đặctính pha tần có giá ... ) 7/ Các khâu động học có tính chất sau đây? a Có nhiều tín hiệu vào nhiều tín hiệu b Có nhiều tín hiệu vào tín hiệu c Có tín hiệu vào nhiều tín hiệu d Chỉ có tín hiệu vào tín hiệu 8/ Nếu hàm ... góc π Cả ba đặci m Khuếch đ i tín hiệu vào lên k lần 15 / Nếu khâu dao động bậc có hệ số cản dịu ξ > thể tính chất khâu dao động? a Khâu dao động dao động v i biên độ không đ i b Dao động mạnh...
... c ti p thông s ñ i h i ph i có thi t b hi n ñ i, ñ c bi t ph i có kh ño ñư c tín hi u thay ñ i theo th i gian v i t n s cao ph i có kh ghi l i theo trình di n bi n c a thông s Các lo i thi t ... v i ña d ng ch ng lo i Trong ñó lo i xe thu c th h cũ v n t n t i nhi u Như c i m c a lo i xe chi phí nhiên li u riêng cao nhi u so v i lo i xe hi n ñ i công su t ch ng lo i Lo i xe UAZ Liên ... th gi i ñã có nh ng bư c ti n b nh y v t, ñem l i hi u qu kinh t ngày cao Do ñó lo i xe thu c th h k thu t trư c ñã d n d n hi u qu so v i lo i ôtô hi n ñ i Tuy nhiên, lo i xe hi n ñ i có giá...
... t o i u ki n giỳp ủ T i Nhõn ủõy T i xin g i l i c m n trõn thnh t i ban lónh ủ o, t p th v cỏc giỏo viờn Tr ng CCN Nam nh ni T i ủang cụng tỏc ủó giỳp ủ th i gian T ii h c v lm lu n Xin chõn ... th y cụ giỏo v cỏc b n ủ ng nghi p T i xin chõn thnh c m n! Tỏc gi NGUY N LNG HUY Tr ng i h c Nụng nghi p H N i Lu n th c s k thu t ii M CL C L i cam ủoan .i L i c m nii M c l c.iii Danh m ... hnh tinh Wilson T h p v i Cỏc ph n t M1,N1,H1,G1 thu c dóy hnh tinh th nh t cũn M2,N2,H2,G2 thu c dóy hnh tinh th hai Hai dóy hnh tinh ny ủ c ghộp n i v i nh sau: Hai bỏnh rng m t tr i M1 v M2...
... hi u ch vi t t t ix M ð U Chương T NG QUAN V V N ð NGHIÊN C U 1.1 XU HƯ NG PHÁT TRI N VÀ S 1. 2 NHIÊN LI U DIESEL 1. 2 .1 Kh i ni m 1. 2.2 ð c tính nhiên li u 1. 3 NHIÊN LI U SINH H C 10 1. 3 .1 Kh i ... Kh i ni m 10 1. 3.2 Tính ch t d u Jatropha 14 1. 4 QUI TRÌNH ÉP D U JATROPHA 19 1. 5 H N H P NHIÊN LI U DIESL VÀ D U JATROPHA 21 1.5 .1 Kh i ni m 21 1.5.2 Phương pháp pha tr n 21 1.6 M C ðÍCH VÀ NHI ... nhiên li u J40 θs =18 o 79 Hình 3 -17 ð c tính ñ ng v i nhiên li u J40 θs =19 o 80 Hình 3 -18 ð c tính ñ ng v i nhiên li u J80 θs =18 o 800 Hình 3 -19 ð c tính ñ ng v i nhiên li u J100 θs = 18 o 81 Hình...
... i m cu i gặp đặctính TN mà không trùng v i giao i m đặctính TN I1 = const ta ph i chọn l i I1 I2 tiến hành l i từ đầu 2.2.4 Đặctính kh iđộng ĐMđl tínhi n trở kh i động: 2.2.4 .1 Kh iđộng ... ta vẽ đặctính tự nhiên - Xác định dòngi n kh iđộng lớn nhất: Imax = I1 = (2 2,5 )I m - Xác định dòngi n kh iđộng nhỏ nhất: Imin = I2 = (1, 1 1, 3)Ic - Từ i m a (I 1) kẽ đ ờng a cắt I2 = const ... i m A theo chiều quay thuận đặctính tự nhiên thuận v i t i Mc: V i M = Mc (2-36) - U Giáo Trình: Truyền độngi n Tự động 2.2.6 Các đặctính đảo chiều ĐMđl: Động làm việc v i l ii n ( i m...