... + ym MôhìnhmẫuHình 2-8: Hệthíchnghi tín hiệu Bộ điềukhiển thứ hệ u - + Đối tượng Bộ điềukhiển thứ hai hệ y Luật ThíchNghi Bộ điềukhiển + MôhìnhmẫuHình 2-9: Điềukhiểnthíchnghi trực ... thíchnghi gián tiếp : Hệthống với điều chỉnh gián tiếp thông số điềukhiển việc nhận dạng rõ thông số đối tượng 2.1.2 HệthốngđiềukhiểnthíchnghitheomôhìnhmẫuHệthốngđiềukhiểnthíchnghi ... ma trận hệ số: A = , B = 20 −27.4 −10 CHƯƠNGHỆ THỐNGĐIỀUKHIỂNTHÍCHNGHITHEOMÔHÌNHMẪU 2: MRAS Nội dung chương giới thiệu hệthốngđiềukhiểnthíchnghitheomôhìnhmẫu MRAS...
... điềukhiểnthíchnghi gồm loại: điềukhiểnthíchnghitheomôhìnhmẫu (MRAC) điềukhiển tự chỉnh (STR) Đã có nhiều đề tài nghi n cứu điềukhiểnthíchnghitheomôhìnhmẫu nhiên phần lớn nghi n ... cấu trúc hệthống mạng nơron, điều ghi luận văn nói loại điềukhiểnthíchnghi đặc biệt, biết đến điềukhiểnthíchnghitheomôhình tham chiếu Hệthốngđiềukhiểnthíchnghi phân loại theo vài ... lý hệthốngđiềukhiểnthíchnghi (thứ hai) phụ tác động chậm (Hình 1.2) Bộ điềukhiển thứ hệ u + Bộ điềukhiển Đối tượng y Bộ điềukhiển thứ hai hệ Bộ điềukhiển - Thíchnghi + Môhìnhmẫu Số...
... 2.2 ĐIỀUKHIỂNTHÍCHNGHITHEOMÔHÌNHMẪUHệthốngđiềukhiểnthíchnghihệthống mà cấu trúc tham số điềukhiển thay đổi theo biến thiên thông số hệ cho đảm bảo tiêu định Hệthốngđiềukhiểnthích ... cao thíchnghiHình 2.13 Tính phi tuyến hệthốngđiềukhiểnthíchnghiHình 2.14 Hệthốngđiềukhiểnthíchnghi dựa môhình độ nhạy Ka hiệu chỉnh để bù cho thay đổi aP Hình 2.15 Hệthốngthíchnghi ... với cách hoạt động hệthốngđiềukhiểnthíchnghi Kết luận rằng, trường hợp môhình đối tượng xác sử dụng hệthốngđiềukhiểnthích nghi, trình bám điềukhiểnthíchnghiđiềukhiển FEL tương tự...
... thíchnghi gián tiếp : Hệthống với điều chỉnh gián tiếp thông số điềukhiển việc nhận dạng rõ thông số đối tƣợng 2.1.2 HệthốngđiềukhiểnthíchnghitheomôhìnhmẫuHệthốngđiềukhiểnthíchnghi ... điềukhiển tự động hóa CHƢƠNG 2: HỆTHỐNGĐIỀUKHIỂNTHÍCHNGHITHEOMÔHÌNHMẪU MRAS Nội dung chương giới thiệu hệthốngđiềukhiểnthíchnghitheomôhìnhmẫu MRAS (Model Reference Adaptive ... 1.2 Môhìnhhệthống 1.2.1 Giới thiệu: 1.2.2 Xây dựng môhình toán hệthống 1.3 Tham số hệthống 13 CHƢƠNG 2: HỆTHỐNGĐIỀUKHIỂNTHÍCHNGHITHEOMÔHÌNH MẪU...
... tƣợng Bộ điềukhiển y Bộ điềukhiển + + ThíchnghiMôhìnhmẫuHình 2-1 Hệthíchnghi tham số u + - Bộ điềukhiển + - Đối tƣợng Bộ điềukhiểnThíchnghi y + MôhìnhmẫuHình 2-2 Hệthíchnghi tín ... chậm (Hình 2-3) Bộ điềukhiển thứ hệ - u + Bộ điềukhiển Đối tƣợng y Bộ điềukhiển thứ hai hệ Bộ điềukhiểnThíchnghi + MôhìnhmẫuHình 2-3 Điềukhiển cấp cấp 2.3 Thiết kế điềukhiểnthíchnghi ... trí, điềukhiển vận tốc, điềukhiển mức… điềukhiểnthíchnghitheomôhìnhmẫu m Trong hệthốngđiềukhiển tƣơng tự, điềukhiển sử dụng thiết bị liên tục mạch điện Trong hệthốngđiều khiển...
... KHIỂNTHÍCHNGHITHEOMÔHÌNHMẪUHệthốngđiềukhiểnthíchnghihệthống mà cấu trúc tham số điềukhiển thay đổi theo biến thiên thông số hệ cho đảm bảo tiêu định Hệthốngđiềukhiểnthíchnghi ... + + Sgn + dm + am Hình 3.4 Sơ đồ khối điềukhiển LFFC sở điềukhiểnthíchnghitheomôhìnhmẫu -18- Sơ đồ khối hệthốngmôHình 3.5: Sơ đồ khối mô toàn hệthống 3.2.2.Kết mô Sai lệch tín hiệu ... sở điềukhiểnthíchnghitheomôhìnhmẫu (MRAS) để điềukhiển vị trí cánh tay robot Các đóng góp luận văn: - Đã tổng hợp khái niệm learning feed forward, điềukhiểnthíchnghitheomôhình mẫu...
... tượng y Bộ điềukhiển Bộ điềukhiển + ThíchnghiMôhìnhmẫuHình 1.1a: Hệthíchnghi tham số u - + Bộ điềukhiển Đối tượng y Bộ điềukhiển + + - ThíchnghiMôhìnhmẫuHình 1.1b: Hệthíchnghi tín ... điềukhiểnthíchnghi gồm loại: điềukhiểnthíchnghitheomôhìnhmẫu (MRAC) điềukhiển tự chỉnh (STR) Đã có nhiều đề tài nghi n cứu điềukhiểnthíchnghitheomôhìnhmẫu nhiên phần lớn nghi n ... lý hệthốngđiềukhiểnthíchnghi (thứ hai) phụ tác động chậm (Hình 1.2) Bộ điềukhiển thứ hệ u - Bộ điềukhiển thứ hai hệ y Bộ điềukhiển Bộ điềukhiển Đối tượng - Thíchnghi + + Môhìnhmẫu Hình...
... trình bày đề xuất luật điềukhiểnthíchnghitheomôhìnhmẫu Các kết mô trình bày phần phần kết luận nhận xét tóm tắt Môhình động học robot Một lớp rộng hệthống nonholonomic mô tả dạng công thức ... tham số khối lượng mô men quán tính robot Bộ điềukhiển thiết kế chia làm phần , phần điềukhiển động học phi tuyến phần điềukhiểnthíchnghitheomôhìnhmẫu để đáp ứng việc bám theo giá trị vận ... Động, Bộ môn ĐiềuKhiển Tự Động-Viện Điện-Đại học Bách Khoa Hà Nội Hướng nghi n cứu chính: Điềukhiểnthích nghi, môhình hóa mô phỏng ,hệ thốngđiềukhiển nhúng Nguyễn Doãn Phước, tốt nghi p Đại học...
... TN + MôhìnhmẫuHình 2-8: Hệthíchnghi tín hiệu ym Bộ điềukhiển thứ hệ u - + Đối tượng Bộ điềukhiển thứ hai hệ y Luật ThíchNghi Bộ điềukhiển + MôhìnhmẫuHình 2-9: Điềukhiểnthíchnghi ... nghi gián tiếp : Hệthống với điều chỉnh gián tiếp thông số điềukhiển việc nhận dạng rõ thông số đối tượng HệthốngđiềukhiểnthíchnghitheomôhìnhmẫuHệthốngđiềukhiểnthíchnghimôhình ... Các ma trận hệ số: A = , B = 20 −27.4 −10 HỆTHỐNGĐIỀUKHIỂNTHÍCHNGHITHEOMÔHÌNHMẪU MRAS Nội dung chương giới thiệu hệthốngđiềukhiểnthíchnghitheomôhìnhmẫu MRAS (Model...
... hệ không ổn định 14 Chương HỆTHỐNGĐIỀUKHIỂNTHÍCHNGHI 2.1 HỆTHÍCHNGHIMÔHÌNH THAM CHIẾU – MRAS 2.1.1 Sơ đồ chức Hệthốngthíchnghi sử dụng môhình chuẩn phƣơng pháp điềukhiểnthíchnghi ... Nguyên lí đƣợc trình bày hình 2.1 Môhình ym Tham số điềukhiển Cơ cấu hiệu chỉnh uc Bộ điềukhiển u y Đối tƣợng Hình 2.1 Sơ đồ khối hệthốngthíchnghimôhình tham chiếu Môhình chuẩn cho đáp ứng ... khâu Hình 1.6 Sơ đồ hệthốngđiềukhiển tổng quát Đa phần mạch phản hồi hệthốngđiềukhiển mạch phản hồi âm Khi tiến hành phân tích hệthống tốt hay xấu hay thiết kế điềukhiển cho hệ thống...
... hệ không ổn định 14 Chương HỆTHỐNGĐIỀUKHIỂNTHÍCHNGHI 2.1 HỆTHÍCHNGHIMÔHÌNH THAM CHIẾU – MRAS 2.1.1 Sơ đồ chức Hệthốngthíchnghi sử dụng môhình chuẩn phƣơng pháp điềukhiểnthíchnghi ... Nguyên lí đƣợc trình bày hình 2.1 Môhình ym Tham số điềukhiển Cơ cấu hiệu chỉnh uc Bộ điềukhiển u y Đối tƣợng Hình 2.1 Sơ đồ khối hệthốngthíchnghimôhình tham chiếu Môhình chuẩn cho đáp ứng ... khâu Hình 1.6 Sơ đồ hệthốngđiềukhiển tổng quát Đa phần mạch phản hồi hệthốngđiềukhiển mạch phản hồi âm Khi tiến hành phân tích hệthống tốt hay xấu hay thiết kế điềukhiển cho hệ thống...
... báo cáo 1.Tổng quan hệthốngđiềukhiển máy phay CNC 2.Thiết kế hệthốngđiềukhiển máy phay CNC trục 3.Thiết kế hệthốngđiềukhiển cho môhình máy phay CNC trục 4.Chế tạo môhình máy phay CNC ... phản hồi điềukhiển CNC để khử sai lệch -Đây điềukhiển vòng kín 2.Thiết kế hệthốngđiềukhiển cho máy phay CNC 2.1 Sơ đồ hệthốngđiềukhiển máy phay CNC 2.Thiết kế hệthốngđiềukhiển cho ... công hệđiềukhiểnmôhình máy phay CNC -Thiết kế mạch điềukhiển CNC điềukhiển trục tọa độ -Chế tạo thành công môhình máy phay CNC trục Hướng phát triển: -Khắc phục sai số hệthốngđiều khiển...
... Hêthốngđiềukhiến a Hệthốngđiềukhiển điện - Cấp nguồn cho trạm trộn - Điềukhiến động cấp liệu, động trộn - Cảnh báo cố, báo lỗi - Dừng có lỗi b Hệthốngđiềukhiển khí nén, thủy lực - Điều ... đồ hệ thống, đuờng nối dây, tín hiệu ngõ vào/ra ), mà thay đối kết cấu hệthống sau này, giảm tốn phải thay đối lắp đặt đối thứ tự điềukhiển ( hệthốngđiềukhiển relay ) khả chuyển đổi hệđiều ... truyền liệu điềukhiển lẫn nhau), hệthốngđiềukhiến linh hoạt Không hệthống cũ, PLC dễ dàng lắp đặt chiếm khoảng không gian nhỏ khả điềukhiến nhanh, nhiều hệthốngđiềukhiến khác Điều tỏ thuận...
... thấp trung bình Những cải thiện tốc độ cao Tăng ổn đònh tốc độ cầm chừng CÁC CHI TIẾT HỆTHỐNGĐIỀUKHIỂN HOẠT ĐỘNG CƠ BẢN (1) Góc quay sớm HOẠT ĐỘNG CƠ BẢN (2) Góc quay trễ HOẠT ĐỘNG CƠ BẢN...
... với tham số mờ Giả sử có môhìnhhệthốngđiềukhiển tự CBA ~ ~ động kín, phản hồi âm đơn vị (unity feedback) Đối tợng mờ P(s, q) điềukhiển C(s) nằm mạch điềukhiển hở hệthống kín Trong hàm truyền ... (robustness margin) hệthống Ví dụ: b1s + b ~ Cho hệthốngđiềukhiển kín sau: Đối tợng P(s) = s + a1s + a Trong tham số đối tợng tham số khoảng: a1 = [ 3.5 ,3.2,2.5], Bộ điềukhiển C(s) = a = ... Khi tính ổn định bền vững hệthống đợc đánh giá qua tiêu chuẩn sau: Định lý 1: Hệthốngđiềukhiển kín đối tợng với tham số khoảng (1) l ổn định bền vững v khi: a Hệthống kín danh định ổn định...
... Rô to quay theo quán tính VII.Luật điều chỉnh Các hệthốngđiều chỉnh công nghi p làm việc theo phương thức điềukhiểntheo sai lệch Tín hiệu điềukhiểnhình thành dựa lý thuyết điềukhiển kinh ... khiển cho hệthống Luật điềukhiển vị trí Quy luật điềukhiển vị trí bao gồm điềukhiển hai vị trí điềukhiển ba vị trí Trong quy luật điềukhiển hai vị trí, tác động điềukhiển xác định theo biểu ... luật điềukhiển kinh điển Có loại quy luật điềukhiển là: quy luật điềukhiển vị trí, quy luật điềukhiển liên tục quy luật điềukhiển xung Ở chọn quy luật điềukhiển vị trí làm luật điều khiển...
... Phương pháp điềukhiển trì hq I hq = Zhq = const: Là phương pháp điềukhiển tốt Phương pháp điềukhiểnthông qua hiệu số tín hiệu dòng áp: a.Ihq - b.Uhq = b.Ihq(Zohq - Zhq) Trong đó: + a, b hệ số phụ ... tầng, công tắc chuyển đổi tầng cấp lệnh lên hệthốngđiềukhiển động để dừng buồng thang Trong khoảng thời gian ∆t (là thời gian tác động thiết bị điều khiển) , buồng thang quãng đường là: S' = Vo.∆t, ... công tắc tơ KL không làm việc nên hệthống làm việc ấn nút Điều kiện làm việc: Sơ đồ không cho phép động làm việc trường hợp sau đây: - Không đủ áp lực dầu hệthống bôi trơn (tiếp điểm RAL mở)...
... quan hệ với tồn hệthống để đảm bảo tính liên tục thống cuả hệthống quản lý ? Hệthống văn theo ISO 9000 làm cho hệthống chất lượng trở thành hữu hình người quản lý có để kiể tra đánh giá xem hệ ... ISO 9000 Giữa hệthống chất lượng mạng lưới q trình xí nghi p có mối quan hệ chặt chẽ Hệthống chất lượng tiến hành nhờ q trình, q trình tồn bên xun ngang phận chức Cần nhớ hệthống khơng phải ... đày năm số doanh nghi p áp dụng thành cơng hệthống quản lý chất lượng theo tiêu chuẩn quốc tế ISO 9000 lên đến gần 400 đơn vị Việc áp dụng hệthống bảo đảm chất lượng theomơhình ISO 9000 bước...