... cao hơn.
1.4 Hệthốngtựđộngđiềukhiển chuyển động cạnh MBKNL
Hệthốngđiềukhiểntựđộng chuyển động cạnh của MBKNL có 2 chế độ làm việc:
điều khiểntựđộnggóc hớng theo góc hớng quỹ đạo ... tổng hợp hệthốngđiềukhiển của MBKNL
luôn chịu ảnh hởng của các nhiễu. Mặt khác, hệthống này có một số phầntử cảm biến
phi tuyến. Hai yếu tố trên làm giảm chất lợng hệthống nếu không có ... trong điều kiện các tham số điềukhiển nh: góc cánh lái liệng, tốc độ thay đổi
góc crenbị giới hạn.
- Phối hợp các phơng pháp điều khiển, Luận án đà phân tích và tổng hợp hệthống
điều khiển...
... LƢỢNG HỆTHỐNG 66
3.1 Mô phỏng hệthốngđiềukhiển chuyển động cánh tay Robot sử dụng bộđiều chỉnh
PID. 66
3.1.1 Mô hình simulink hệthốngđiềukhiển chuyển động cánh tay Robot sử dụng bộ
điều ... đã biết, bộđiềukhiển mờ luôn luôn là một bộđiềukhiển phi tuyến, do
vậy khi sử dụng nó để điềukhiển đối tƣợng thì chính bộđiềukhiển này sẽ làm tăng
thêm tính phi tuyến của hệ thống. Muốn ... hiện đại: điềukhiển tối ƣu, điềukhiển thích
nghi, điềukhiển bền vững (điều khiển mờ, điềukhiển trƣợt, …).
1.1.2 Hệ truyền động trong Robot
Robot có thể đƣợc điềukhiển bằng các hệ truyền...
... tơ KL
không làmviệc nên hệthống chỉ làmviệc khi còn ấn nút.
Điều kiện làm việc
: Sơ đồ không cho phép động cơ làmviệc trong các trường hợp
sau đây:
- Không đủ áp lực dầu trong hệthống ... ởdòng thứ y.
X
(y) : Phầntử X ở hàng thứ y đang có điện (cuộn dây) hoặc tiếp điểm X ở hàng
y tác động.
X
(y) : Phầntử X ở hàng thứ y mất điện (cuộn dây) hoặc tiếp điểm X ở hàng y mở ... Điện trở rh + tiếp điểm H (mắc song song với động cơ ĐC): Mạch hãm động năng
kích từ độc lập.
* Nguyên lý làmviệc của sơ đồ mạch khống chế
:
Sơ đồ cho phép điềukhiển máy làmviệcở chế độ...
... (CHYS)
Bộ điềukhiển có thể làmviệcở chế độ điều chỉnh ON/OFF bằng cách đặt
hệ số tỷ lệ (trong bộđiềukhiển PID) ở 0
o
. Độ trễ điềukhiển chỉ có thể điều
chỉnh được đầu ra điềukhiển chính ... những tham số cơ bản nhất của bộđiềukhiển cũng như
của cả hệ thống. Người thiết kế hay vận hành hệthống có khả năng lựa chọn cấu
hình các thành phần trong hệthống một cách cụ thể, chi tiết ... vậy.
1.4.3. Chế độ hoạt độngtựđộngđiềukhiển bằng tay.
Bộ điều khiểu có thể chuyển từ chế độ điềukhiểntựđộng (điều khiển PID
hoặc ON/OF) sang chế độ điềukhiển bằng tay và ngược lại. Sự chuyển...
... tơ KL
không làmviệc nên hệthống chỉ làmviệc khi còn ấn nút.
Điều kiện làm việc
: Sơ đồ không cho phép động cơ làmviệc trong các trường hợp
sau đây:
- Không đủ áp lực dầu trong hệthống ... Điện trở rh + tiếp điểm H (mắc song song với động cơ ĐC): Mạch hãm động năng
kích từ độc lập.
* Nguyên lý làmviệc của sơ đồ mạch khống chế
:
Sơ đồ cho phép điềukhiển máy làmviệcở chế độ ... sẽ ảnh hưởng tới hai pha còn lại như
ở phương pháp đầu tiên.
3) Phương pháp điềukhiển duy trì
hq
I
hq
U
= Z
hq
= const
: Là phương pháp điềukhiển
tốt nhất.
Phương pháp này điềukhiển thông...
... cơ khôngđồngbộ do có hệthống tiếp xúc chổi than.
Hệ thốngđiềukhiển chỉnh lưu - động cơ một chiều cũng là một ứng dụng
của kỹ thuật điều khiển. Chỉ
nh lưu có điềukhiển dùng Tiristo để điều ... của hệthống
Với dòng điện liên tục:
Phương trình đặc tính cơ
H8. đặc tính cơ của hệthống với dòng liên tục
Để điềukhiển tốc độ ta điềukhiểnhệ số γ tức là điềukhiển ... của hệ F - Đ không có phầntử phi tuyến nào nên hệ có
những đặc tính động rất tốt, rất linh hoạt khi chuyển các trạng thái làm việc. Hệ
F - Đ có các đặc tính cơ điền đầy cả 4 gócphầntư của...
... điềukhiển riêng hai bộ biển làmviệc riêng rẽ nhau, tại
một thời điểm chỉ phát xung điềukhiển vào một bộ biến đổi còn bộbộ bị
khóa do không có xung điều khiển. Hệ có hai bộ biến đổi là BĐ
1
... đợc các xung đủ để điềukhiển mở đợc Thyristor (độ lớn của xung đủ
lớn và độ rộng xung vừa đủ để mở giảm công suất điều khiển) .
b. Các yêu cầu với mạch điều khiển:
Mạch điềukhiển là một khâu ... mà Thyristor đà mở thì xung điềukhiểnkhông còn tác dụng và dòng
điện chạy qua Thyristor do tải quyết định.
a. Chức năng của mạch điều khiển:
.Điều chỉnh đợc vị trí xung điềukhiển trong phạm...
... là giai đoạn làmviệc chính của hệ thống. ở giai đoạn này hệ
thống phải làmviệcở chế độ nặng nề nhất. Dựa vào trạng thái làmviệc của động cơ
ngời ta chia quá trình kéo neo làm 4 thời kỳ: ... trôi của tàu khi ở ngoài khơi do sự cố của tàu Nên
hệ thống neo tàu phải đảm bảo đợc các yêu cầu kỹ thuật sau:
ã Hệthốnglàmviệc trơn, láng không ồn, làmviệc tin cậy.
ã Hệthống cơ khí truyền ... biệt điện tử công
suất lớn) vào điềukhiểnđộng cơ khôngđồng bộ. Vì vậy không có nhiều cấp tốc độ và
độ trơn điều chỉnh không cao, chỉ đợc ứng dụng với các hệ đơn giản, công suất thấp.
Bảng...
...
Việcđiềukhiểntừ xa là rất quan trọng, trong điều kiện máy móc thiết bị
đang hoạt độngviệc đến gần là hết sức khó khăn. Vì vậy, mọi thao tác điềukhiển
sẽ đợc thực hiện từ các bộđiềukhiển ... điều khiển. Nó đảm nhận
chức năng trung tâm xử lý hoạt động của toàn bộ mạch, đồng thời đa ra các lệnh
điều khiển. Bởi tính làmviệc nh vậy nên khả năng tích hợp là rất cao, do đó giới
hạn điều ... này đợc thiết kế phù hợp với các hệthốngtựđộng
điều khiển trong công nghiệp. Với những tiêu chuẩn đà định sẵn cho bộ lập trình,
nó đáp ứng điều kiện làmviệc khắc nghiệt nhất.
+ Công suất...
... ngợc.
Cũng giống nh điềukhiển mở Thyristor, GTO cũng đợc điềukhiển mở bằng
cách cho dòng vào cực điều khiển. Tuy nhiên điểm khác nhau là dòngđiềukhiển duy
trì (I
H
) ở GTO cao hơn Thyristor ... chỉnh lu khôngđiều khiển, và chỉnh lu điều khiển:
+ Chỉnh lu khôngđiềukhiển là loại chỉnh lu dùng toàn diode, điện áp ra là
một chiều cố định U
d
= k
sđ
U
2
.
+ Chỉnh lu có điềukhiển là ...
Nếu lý tởng các phầntử điện tử công suất không có giới hạn về điều kiện làm
việc. Tuy nhiên thực tế do vật liệu và công nghệ chế tạo mà mỗi loại van khác nhau có
các điều kiện làmviệc khác...