gọi m n lần lượt là trung điểm của kl thì
khảo sát ứng dụng matlab sumulink tính toán mô phỏng động học Robot 3 bậc tự do
Ngày tải lên :
07/03/2014, 11:50
... thành lu n v n M c dù cố gắng nhƣng ch n lu n v n em không tránh khỏi sai sót Kính mong nh n đƣợc bảo thầy cô góp ý b n Hà n i ngày 10 tháng n m 2013 Sinh vi n thực Ph m v n Hợp Trang Sinh vi n: ... v n đề tiếp tục m rộng nghi n cứu lu n v n Ho n thành lu n v n em xin ch n thành c m n hƣớng d n, bảo thầy giáo TS Ph m Hoàng Vƣơng, thầy cô giáo m n kỹ thuật m y b n nh m giúp đỡ em ho n thành ... thƣ vi n Simulink ph n m m Matlab Thông Trang Sinh vi n: Ph m V n Hợp Giáo vi n hƣớng d n TS.Ph m Hoàng Vƣơng ỨNG DỤNG MATLAB SIMULINK M PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT BẬC TỰ DO qua trình m em đƣa đồ...
- 89
- 3.1K
- 12
Thiết kế, chế tạo và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do.
Ngày tải lên :
17/03/2014, 16:12
... Diagram Front Panel Node Block Diagram Các Terminal n m dạng Icon Function - Node: ph n tử thực thi chương trình, chung tương tự m nh đề, to n tử h m chương trình ng n ngữ lập trình thông thường ... đ n đi m theo đường thẳng với tốc độ cao (không l m việc) N l m việc đi m dừng Kiểu điều khi n dùng robot h n đi m, v n chuy n, t n đinh, b n đinh, Điều khi n contour đ m bảo cho ph n công tác ... n m 40 nhà v n vi n tưởng Nga, Issac Asimov, m tả robot m y tự động, mang di n m o người, điều khi n hệ th n kinh khả trình Positron, người lập trình Asimov đặt t n cho ngành khoa học nghiên...
- 59
- 8.9K
- 35
Khảo sát robot 3 bậc tự do sử dụng MATLAB, SIMULINK và ROBOTICS (code MATLAB)
Ngày tải lên :
05/06/2014, 18:18
... khi n tuy n tính, ta t m cách chuy n hệ Robot phi tuy n hệ tuy n tính để thiết kế thuật to n điều khi n Bằng cách sử dụng phương pháp nghịch đảo m hình, Với thao tác đ n gi n ta chuy n hệ MIMO ... dụng điều khi n PD quen thuộc Suy phương trình vi ph n sai số, m tả hệ thống sau có th m điều khi n là: Phương trình đặc tính hệ k n hệ có dạng: Ta c n xác định tham số Kd, Kp > cho hệ n định ... góc khớp v n tốc góc thời Xây dựng điều khi n cho robot Robot hệ phi tuy n m nh, thành ph n m hình to n học thay đổi theo thời gian việc nh n dạng điều khi n khó kh n Với ho n thi n lý thuyết...
- 9
- 3.1K
- 85
thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển tự động cánh tay robot 3 bậc tự do bằng PLC
Ngày tải lên :
25/02/2015, 14:51
... Minh T m – Nguy n V n Di n SVTH:Nguy n Thị Thanh L m - Nguy n Đình Thắng - Kim Thị Vy Page TRƯỜNG ĐHSPKT HƯNG Y N KHOA ĐI N – ĐI N TỬ NGHIỆP GVHD:Lê Thị Minh T m – Nguy n V n Di n SVTH:Nguy n ... công việc dùng robot M t số hình ảnh ứng dụng robot công nghiệp Hình 1.2: Robot h n đi m nhà m y s n xuất xe GVHD:Lê Thị Minh T m – Nguy n V n Di n SVTH:Nguy n Thị Thanh L m - Nguy n Đình Thắng ... dạng Ngu n d n động đặc đi m quan trọng khác robot , ngu n d n động chừng m c ảnh hưởng đ n không gian l m việc robot Ngoài việc thay đổi ngu n d n động giúp nhanh chóng thay đổi kiểu , dạng...
- 91
- 2.4K
- 12
nghiên cứu, thiết kế Robot 3 bậc tự do tọa độ cầu
Ngày tải lên :
16/06/2015, 09:08
... trọng t m 38 Hình 4.11 Khớp Ta có tổng momen tác dụng l n trục 1: M = 0.21605 75 + 0.1 150 = 305.8 (Nmm) Gọi: +) M1 momen canh tay tác dụng l n trục: M1 = M/ 2 = 152.9 (Nmm) +) M2 momen động c n ... + M0 403 = 3066.44 (Nmm) Gọi M1 , M2 momen xo n cánh tay động tác dụng l n truc M1 = M2 = M/ 2 = 1533,22 (Nmm) Trọng lượng khâu 2,3: P = M0 + M2 + M3 = 19 (N) Gọi N3 , N4 lực cắt cánh tay tác dụng ... ph n lực: N1 = 1,8 (N) , N2 =1,2 (N) Biều đồ momen: Hình 4.12 Biểu đồ momen trục Xác định tiết di n đi m nguy hi m Dựa vào biểu đồ n i lực ta thấy đi m đặt lực N đi m nguy hi m, ta có momen tương...
- 99
- 3.2K
- 25
Nghiên cứu động học, động lực học và thiết kế bộ điều khiển RISE cho robot 3 bậc tự do RRP
Ngày tải lên :
28/05/2016, 21:51
... khỏi đi m c n đưa tới trạng thái không mong mu n m hệ: + Tự quay đi m c n ban đầu gọi n định ti m c n đi m c n + Tự quay l n c n đi m c n gọi n định đi m c n • Hệ thống Cho hệ thống xác định ... cho n định ti m c n n định theo tiêu chu n Lyapunov với giá trị ban đầu L n c n quanh đi m gọi mi n n định N u mi n n định to n không gian trạng thái tính n định gọi n định to n cục • n ... không t m h m Lyapunov cho hệ khẳng định hệ không n định • M t hệ n định có nhiều h m Lyapunov H m Lyapunov mang đ n cho hệ mi n n định l n gọi h m Lyapunov có chất lượng cao • Hi n không tồn...
- 90
- 685
- 13
Xây dựng mô hình thực nghiệm ứng dụng bộ vi điều khiển dsPic30f4013 cho hệ chuyển động robot công nghiệp 3 bậc tự do
Ngày tải lên :
09/09/2014, 16:03
... ki n thức h n chế, n n q trình thực đề tài h n thành đồ n, em khơng tránh khỏi thiếu sót Vậy em kính mong nh n ý ki n phê bình hướng d n thầy Để em h n thành đồ n nhờ hướng d n t n tình Võ Thu ... s n xuất có nhiều n i người lao động phải l m việc m i trường nhi m, m ướt, n ng n c Th m chí độc hại đ n sức khoẻ tính m ng m i trường hố chất, đi n từ, phóng xạ … 1.3.2 Ứng dụng robot cơng nghiệp ... đánh giá độ xác robot di chuy n để với tới đi m nhiều l n hoạt động (Ví dụ: 100 l n) Do số yếu tố m robot khơng thể với tới đi m nhiều l n hoạt động, m đi m với robot n m vòng tr n với t m điểm...
- 67
- 403
- 0
Thiết kế và chế tạo mô hình robot hàn 3 bậc tự do điều khiển bằng PLC S7300
Ngày tải lên :
31/10/2014, 15:55
... tiết n khớp với m i h n rộng có vị trí khác chi tiết tự động hóa việc dùng robot h n 2.2.2 Công nghệ h n đường, h n đi m: Robot h n ứng dụng công nghệ h n đường h n đi m Trong nhà m y s n xuất ... biệt quan trọng M c tiêu ứng dụng robot công nghiệp nh m n ng cao suất dây chuy n công nghệ, n ng cao chất lượng khả cạnh tranh s n ph m, đồng thời cải thi n điều ki n lao động Ở n ớc ngoài, robot ... h n đi m c n h n 65 Hình 5.2 Vị trí ban đầu robot so với vật h n 65 Hình 5.3 Quy trình h n đi m A 67 Hình 5.4 Quy trình h n đi m B 68 Hình 5.5 Quy trình h n đi m C 68 Hình 5.6 Quy trình h n điểm...
- 130
- 1.4K
- 13
thiết kế và chế tạo mô hình ROBOT hàn 3 bậc tự do điều khiển bằng PLC
Ngày tải lên :
12/03/2016, 17:14
... 2.2 Công nghệ h n đi m, h n đường 2.3 Các nghi n cứu robot h n Chương 2: Tổng quan robot h n 2.1 Hệ thống điều khi n robot Chương 2: Tổng quan robot h n 2.2 Công nghệ h n đi m, h n đường Hình 2.1: ... Robot h n đi m nhà m y s n xuất xe Hình 2.2: Hệ thống robot h n đường hãng FANUC Chương 2: Tổng quan robot h n 2.3 Các nghi n cứu robot h n Hình 2.3: Robot h n VR006AL hãng Panasonic (Nhật) Hình 2.4: ... phương ti n nghi n cứu Phương pháp: Tham khảo tài liệu, thực nghi m Phương ti n: Sách tham khảo, tài liệu m ng, modul PLC, ph n m m Chương 2: Tổng quan robot h n 2.1 Hệ thống điều khi n robot...
- 30
- 846
- 4
Tính toán và mô phỏng robot song song cao tốc 3 bậc tự do
Ngày tải lên :
28/04/2016, 07:59
... tính ph n m m chưa ứng dụng rộng rãi công việc từ tính to n đ n chế tạo thường phải dùng phương pháp “thử sai” n n nhiều thời gian t n C n nay, với hỗ trợ m y tính ph n m m tính to n, m ứng ... khác nhau, lu n v n trình bày số ứng dụng Robot song song : L m việc n i nguy hi m n i m người trực tiếp l m : hoả, miệng n i lửa, lò hạt nh n … Hình 1.1 : Robot song song dùng hệ thống thu t n ... d n PGS.TS Đặng V n Ngh n nhiệt tình trình hướng d n thực lu n v n Xin c m n giảng vi n ph n bi n bỏ thời gian công sức để đọc tập lu n v n đóng góp ý ki n qúy báu giúp ho n thi n lu n nội...
- 22
- 437
- 0
Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
Ngày tải lên :
16/11/2012, 10:17
... g n với l n c n đi m c n xe n n có thệ hệ n định đi m c n xe song với l n c n nhỏ định nghĩa sử dụng N i cách khác, m t ứng dụng, xem không n định Bởi vậy, hệ phi tuy n, việc xác định xem hệ ... định hệ thống đi m c n nêu định nghĩa ta thấy rõ hệ nhạy c m với tác động nhiễu tác động tức thời không mong mu n nhỏ l m cho hệ bị bật khỏi đi m c n (hoặc đi m l m việc) m sau hệ khả tự t m đi m ... đi m c n (equilibrium point) đi m trạng thái x e tác động từ b n hệ n m nguy n C n theo định nghĩa đi m c n x e hệ thống phải nghi m phương trình: dx = f ( x, u, t ) = u= dt Như đi m c n đi m mà...
- 82
- 2.2K
- 13
Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
Ngày tải lên :
25/04/2013, 19:49
... tự Ngoài ra, khái ni m n định hệ phi tuy n bị g n với l n c n đi m c n x e n n có thệ hệ n định đi m c n x e song với l n c n nhỏ định nghĩa sử dụng N i cách khác, m t ứng dụng, xem không n ... trạng thái x e tác động từ b n hệ n m nguy n C n theo định nghĩa đi m c n x e hệ thống phải nghi m phương trình: dx = f ( x, u, t ) = u= dt Như đi m c n đi m mà hệ thống n m y n đó, tức trạng ... thống tính n định Tại lại ? Từ khái ni m tính n định hệ thống đi m c n nêu định nghĩa ta thấy rõ hệ nhạy c m với tác động nhiễu tác động tức thời không mong mu n nhỏ l m cho hệ bị bật khỏi điểm...
- 88
- 2.2K
- 22
Đồ án tính toán thiết kế robot 4 bậc tự do
Ngày tải lên :
07/09/2013, 01:55
... không dùng cho trường hợp bánh m m l m nhựa vật liệu phi kim n i chung Nguy n tắc l m việc tạo sóng tác dụng lực hút nam ch m đi n l n vành l m bi n dạng vành tới trạng thái l m việc, cu n dây ... rệt có nhiều vùng, nhiều n khớp đồng thời, song bánh m m trường hợp bi n dạng m nh M c dù số lượng khâu hợp thành không nhiều song chi tiết vành m m nh n nh n chi tiết vỏ m ng, cấu tạo sóng lại ... sóng có nhi m vụ l m bi n dạng vành m m tới giá trị định trước để hình thành vùng n khớp, đồng thời giữ chức n định hình dáng bánh m m trình l m việc Yêu cầu với cấu tạo sóng tạo nhiều vùng...
- 54
- 4.3K
- 63
Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ điều khiển cho robot 2 bậc tự do
Ngày tải lên :
17/10/2013, 09:15
... g n với l n c n đi m c n xe n n có thệ hệ n định đi m c n xe song với l n c n nhỏ định nghĩa sử dụng N i cách khác, m t ứng dụng, xem không n định Bởi vậy, hệ phi tuy n, việc xác định xem hệ ... định hệ thống đi m c n nêu định nghĩa ta thấy rõ hệ nhạy c m với tác động nhiễu tác động tức thời không mong mu n nhỏ l m cho hệ bị bật khỏi đi m c n (hoặc đi m l m việc) m sau hệ khả tự t m đi m ... đi m c n (equilibrium point) đi m trạng thái x e tác động từ b n hệ n m nguy n C n theo định nghĩa đi m c n x e hệ thống phải nghi m phương trình: dx = f ( x, u, t ) = u= dt Như đi m c n đi m mà...
- 83
- 1.1K
- 1
Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink ppt
Ngày tải lên :
12/12/2013, 18:15
... g n với l n c n đi m c n xe n n có thệ hệ n định đi m c n xe song với l n c n nhỏ định nghĩa sử dụng N i cách khác, m t ứng dụng, xem không n định Bởi vậy, hệ phi tuy n, việc xác định xem hệ ... định hệ thống đi m c n nêu định nghĩa ta thấy rõ hệ nhạy c m với tác động nhiễu tác động tức thời không mong mu n nhỏ l m cho hệ bị bật khỏi đi m c n (hoặc đi m l m việc) m sau hệ khả tự t m đi m ... đi m c n (equilibrium point) đi m trạng thái x e tác động từ b n hệ n m nguy n C n theo định nghĩa đi m c n x e hệ thống phải nghi m phương trình: dx = f ( x, u, t ) = u= dt Như đi m c n đi m mà...
- 83
- 1.6K
- 12
Thiết kế bộ điều khiển PID mờ cho tay máy 3 bậc tự do
Ngày tải lên :
31/12/2013, 09:53
... thành m t mi n giá tr m v i h m thu c ñã ch n ng v i bi n ng n ng ñ u vào 2.2.1.2 Kh i h p thành (Inference Mechanism) Bi n ñ i giá tr m hoá c a bi n ng n ng ñ u vào thành giá tr m c a bi n ng n ... thông s c a ñ ng ñi n m t chi u Đ n v Thông s Ký hi u Giá tr tính Công su t danh ñ nh P m 220 W T c ñ ñ nh m c n m 3000 v/ph Đi n áp ñ nh m c U m 100 V Dòng ñi n ñ nh m c I m A Moment qu n tính ... Công trình ñư c ho n thành t i Đ I H C ĐÀ N NG Ngư i hư ng d n khoa h c: TS NGUY N HOÀNG MAI Ph n bi n : PGS.TS Nguy n Do n Bình Ph n bi n : TS Nguy n Anh Duy Lu n v n s ñư c b o v t i H i ñ ng...
- 26
- 1.2K
- 1
Thiết kế điều khiển đồng bộ robot 4 bậc tự do
Ngày tải lên :
31/12/2013, 09:54
... ki m nghi m • • Phương pháp nghi n c u: • - Chương Chương trình bày s thi t k m ch ñi u n Nghi n c u tài li u li n quan nh m t ng h p l a ch n chương trình ñi u n robot m y tính ñư c l p trình ... tính to n ñi u ch nh có th áp d ng ñư c Trong trình thi t k , ñ c tính kĩ thu t kh p c a robot chuy n ñ ng v i v n t c th p n n ta ñã b qua thành ph n không n m ñư ng chéo ma tr n moment qu n ... {− M sin θ + M sin θ + M 10 sin(θ + θ )}θ T s truy n nñ C33 = −2 M 11 sin θ θ • • C34 = − M 11 sin θ θ − 2M 11 sin θ θ = T c ñ ñ ng c n thi t n c = M ment xo n c c ñ i tr c kh p robot T = 5N. m...
- 13
- 1.1K
- 9
Ứng dụng điều khiển trượt mạng nơ ron để điều khiển cánh tay robot hai bậc tự do
Ngày tải lên :
31/12/2013, 10:11
... 3.1.3 M hình k t n i 3.1.4 Lu t h c 3.2 NH N D NG H TH NG DUNG M NG N RON 3.2.1 T i ph i nh n d ng? 3.2.2.Nh n d ng h th ng 3.2.3 Nh n d ng h th ng dùng m ng n ron 3.2.4 M ng truy n th ng nhi ... ch tĩnh cho t n hi u ra, qu ñ o ch n m l p bi n, không b m m t trư t + Không gi m th i gian t m v m t trư t Chương NH N D NG H TH NG DÙNG M NG N RON 3.1 GI I THI U M NG N RON NH N T O Hình 4.1 ... quanh m t trư t (hi n tư ng chattering) Ngư i ta t m bi n pháp ñ l m gi m thi u ho c lo i tr (2.9) hi n tư ng l m nh n t n hi u ñi u n gi n ño n m t l p bi n m ng, ngư i ta thay h m Signum b ng...
- 13
- 941
- 2
đồ án tốt nghiệp - thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab – simulink
Ngày tải lên :
13/03/2014, 18:24
... ánh sáng), ta sử dụng led phát l m ngu n sáng cho =>khi gặp trắng, Ánh sáng ph n xạ l n quang trở l m đi n trở gi m xuống gặp vạch đen (băng keo đen) ánh sáng khó ph n xạ n n quang trở nh n ánh ... trị m kết n i tinh thể c n có ) Khi m i n i PN cho ph n cực thu n với ngu n pin ngoài, dòng đi n kích thích chảy qua m i n i b n d n PN tạo dao động đi n tử (B n xem hình) dao động phát sóng ... trở: Thông thường, đi n trở quang trở khoảng 1000 000 ohms Khi chiếu ánh sáng vào, đi n trở gi m xuống thấp Người ta ứng dụng đặc tính quang trở để l m mạch phát sáng/tối Hình ảnh b n m trình cho...
- 21
- 961
- 5