dieu khien robot scara
ĐIỀU KHIỂN ROBOT SCARA DÙNG MOMENT TÍNH
Ngày tải lên :
29/04/2013, 11:30
... l
1
,l
2
như hình vẽ.
1
θ
2
θ
1
l
2
l
Hình 1: Hình chiếu bằng Robot Scara
2. Mô hình động học của Robot SCARA
Phương trình động học của Robot SCARA như sau:
)1(),()(
τ
=+
qqqCqqM
Trong đó
21
,qq
là ... viên: Nguyễn Minh Hoà Lớp: ĐKHKT K14 Trang 6
Tiểu luận môn học: Robot công nghiệp và người máy
1. Giới thiệu về Robot Scara
Robot SCARA ra đời vào năm 1979, đây là một kiểu tay máy có cấu tạo đặc ...
qqe
qqe
d
d
−=
−=
PD
Chiến lược
điều khiển
SCARA
ROBOT
),(
.
qqN
+
+
N
τ
L
τ
q
Hình 4: Sơ đồ khối hệ thống điều khiển dùng moment tính
5.2 Thực hiện mô phỏng hệ thống điều khiển robot SCARA dùng moment tính
5.2.1...
- 12
- 802
- 2
hệ thống điều khiển robot scara
Ngày tải lên :
20/04/2014, 15:44
... động lực học robot serpent
I. Khái niệm robot scara -serpent:
Robot SCARA (Selectively Compliant Articulated Robot Arm) có
nghĩa là có thể lựa chọn dễ dàng khớp nối của cánh tay Robot. Chúng ... Nghiên cứu HTĐK Robot SCARA Chơng 1: Tổng quan các hệ thống điều khiển Robot
Do chuyển động của Robot SCARA đơn giản, dễ dàng nên nó đợc sử
dụng khá phổ biến trong công nghiệp. Robot Serpent là ... trục toạ độ x, y, z.
3
Nghiên cứu HTĐK Robot SCARA Chơng 1: Tổng quan các hệ thống điều khiển Robot
III. xây dựng động học vị trí của robot serpent:
Robot Serpent gồm 3 khớp chuyển động quay...
- 67
- 1.2K
- 12
Điều khiển Robot bằng logic mờ
Ngày tải lên :
16/11/2012, 14:31
... một tập mờ dựa vào vị trí robot, giá trị của
sensor, khoảng cách và góc so với vị trí đích. Để robot tránh chướng ngại vật, một bộ ghi nhớ
đường đi được t
ạo ra để robot có thể tìm được đường ... do các kích thích mà
robot thu được tại thời điểm hiện tại lại dự
a vào các tư thế trước đó của robot.
Trong bài này, chúng tôi đưa ra một phương pháp mới để điều khiển robot, đó là dựa vào ... Do có cơ cấu ghi nhớ đường, robot sẽ không bị
dừng lại trong các tình huống khó khăn.
Hiệu quả của cơ cấu ghi nhớ đường đã được chứng minh. Trong nhiều trường hợp, robot
không thể tới
đích...
- 6
- 859
- 16
Điều khiển Robot
Ngày tải lên :
10/12/2012, 10:47
... tay Robot di chuyển từ vị trí
[0,4:0,0 m] đến [0,0:0,4 m] theo một đờng thẳng
Dựa vào dạng đồ thị tốc độ ở hình 2 ta có quỹ đạo chuyển động của tay robot
là quỹ đạo 2-1-2. Mặt khác tay Robot ... độ tay Robot (End effector) và hệ toạ độ các khớp (Joints).
2. Xây dựng quan hệ giữa tốc độ của các khớp và tốc độ của tay Robot.
3. Viết hàm MATLAB thực hiện các phơng trình khi tay Robot di ...
1t
1t0,75
0,75t0,25
0,25t0
>
Chơng trình MATLAB sau thể hiện quỹ đạo chuyển động của tay robot theo
vị trí và tốc độ:
Quỹ đạo chuyển động của tay robot:
function cdtay=cdtay(N)
%N so diem quy dao can ve
for i=0:N...
- 22
- 703
- 3
máy tính nhúng và sử lý ảnh trong điều khiển ROBOT
Ngày tải lên :
13/04/2013, 20:24
... thích lĩnh vực robotics. Bài viết này giới thiệu toàn diện một robot xử lý ảnh với chức năng
tặng hoa. Kết quả nghiên cứu này mở ra khả năng sử dụng rộng rãi công nghệ sử lý ảnh trong
robotics với ... students who love robotics. This article introduces a image processing robot
with functional flowers. Results of this research open the possibility widely used imaging
technologies in robotics with ... trước và với nhiều camera hơn cùng với những công nghệ hỗ trợ
khác, Robot xử lý ảnh sẽ vượt trội các robot khác.
Hình 6. Thử robot ở sân khu F
...
- 5
- 793
- 9
robot và điều khiển robot
Ngày tải lên :
16/04/2013, 11:13
... 18
Hình 2.1e: Scara Robot of ADEPT. Hình 2.1f: Scara Robot of RANOME.
Hình 2.1g: Scara Robot of KUKA. Hình 2.1h: Scara Robot of STAUBLI.
Hình 2.2: Robot Scara Serpent của FEEDBACK. ... ĐỐI TƯỢNG - ROBOT SCARA SERPENT 17
2.1. Một số loại robot Scara của các hãng sản xuất 17
2.2. Các thông số và vùng làm việc của robot Scara Serpent 19
2.2.1. Cấu tạo tay máy robot Scara Serpent ... Cấu hình của robot Scara Serpent 20
2.2.1.2. Các thông số kỹ thuật của robot Scara Serpent 20
2.2.2. Giới hạn không gian làm việc của robot Scara Serpent 21
2.3. Động học robot Scara Serpent...
- 96
- 1.3K
- 18
NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ROBOT TỰ HÀNH DỰA TRÊN CƠ SỞ LOGIC MỜ
Ngày tải lên :
24/04/2013, 08:44
... loại robot di chuyển bằng chân
a/ Robot 1 chân Raibert, b/ Robot SDR-4X, chế tạo năm 2003 của hãng Sony, c/
Robot ASIMO của hãng Honda, d/ Robot 6 chân, e/ robot chó Tian, f/ mô hình
robot ... 1.2.Phân loại robot tự hành
Robot tự hành được chia làm 2 loại chính đó là loại robot tự hành chuyển
động bằng chân và robot tự hành chuyển động bằng bánh.Ngoài ra một số loại
robot hoạt động trong ... gian.
2.1.2.Phương trình động học robot
Mô hình robot được thể hiện ở hình 2.2 dưới đây.
Hình 2.2. Mô hình động học của robot tự hành
Trước tiên để xác định vị trí của robot trong mặt phẳng, ta xây...
- 96
- 3.1K
- 50
Xây dựng hệ thí nghiệm điều khiển rôbot với quá trình nhận dạng vật thể động trên cơ sở Camera
Ngày tải lên :
25/04/2013, 10:13
... tróc hƯ thèng cđa robot 5 bËc tù do
Hình 4 Cấu trúc RôBốt 5 bậc tự do
2. §éng häc thuËn robot 5 bËc tù do theo [8]
Ma trận biến đổi đồng nhất của tay nắm robot nhìn trong hệ ... (orientation):
φ
x
,
φ
y
,
φ
z
.
XÐt robot trong hệ toạ độ Đềcác với loại robot nối khớp (chỉ có khớp quay mà không có
khớp tịnh tiến) với giả thiết robot co 6 khớp quay
...
x
,
y
,
z
là vị trí hình học của tay nắm robot.
- x, y, z là toạ độ của tay nắm robot.
-
x
,
y
,
z
là các góc quay của tay nắm robot quanh các trục x, y, z.
x
y
z
6
5
θ
4
θ
3
θ
2
θ
1
n
o...
- 9
- 661
- 3
ỨNG DỤNG SÓNG CAO TẦN VÀO ĐIỀU KHIỂN ROBOT
Ngày tải lên :
25/04/2013, 13:45
... 4: Chương trình điều khiển robot wireless. Chương này sẽ trình bày
các module chính của chương trình điều khiển robot wireless.
ỨNG DỤNG SÓNG CAO TẦN VÀO ĐIỀU KHIỂN ROBOT
GVHD: Cô Võ Thị Thu ... CAO TẦN VÀO ĐIỀU KHIỂN ROBOT
GVHD: Cô Võ Thị Thu Hồng 2
SVTH: Lê Trung Hiếu
Với những môi trường nguy hiểm có bức xạ cao, nhiệt độ hay có nồng độ
độc tố cao, sử dụng robot điều khiển từ xa ... thiết lập hệ thống điều khiển Robot hay các thiết bị
điện từ xa có giá thành rẻ hơn các thiết bị khác trên thị trường.
1.3 YÊU CẦU VÀ ĐẶC TÍNH KỸ THUẬT
Yêu cầu
Robot có thể được điều khiển từ...
- 80
- 837
- 0
Robot công nghiệp : Truyền động và điều khiển robot
Ngày tải lên :
23/10/2013, 18:15
... Phạm Đăng Phớc
robot công nghiệp
99
Chơng 9
Truyền động và điều khiển robot.
9.1. Truyền động điện trong robot:
Truyền động điện đợc dùng khá nhiều trong kỹ thuật robot, vì có nhiều ... truyền động điện, trong kỹ thuật robot còn thờng dùng các loại
truyền động khí nén hoặc thuỷ lực.
9.2.1. Truyền dẫn động khÝ nÐn :
Dïng khÝ nÐn trong hÖ truyÒn động robot nhiều thuận lợi nh : ... thấp và thông thờng phải cần thêm hộp giảm tốc vì thờng các
khâu của robot chuyển động với tốc độ thấp.
Trong kỹ thuật robot, về nguyên tắc có thể dùng động cơ điện các loại
khác nhau, nhng...
- 11
- 1.3K
- 18
Mạng nơron và GA điều khiển Robot
Ngày tải lên :
07/11/2013, 02:15
...
động lên các khớp của robot để robot chuyển động
đến vị trí mong muốn thoả mãn các yêu cầu của quá
trình điều khiển. Sai số của mô hình robot, sự thay
đổi các tham số của robot, vị trí và đạo ...
(1.6)
[ ]
2
T
2
Rτ
1
∈ττ= ,
là momen của khớp robot.
[ ]
2
T
21
Rθ ∈θθ= ,
Biểu diễn góc quay của khớp robot.
( )
2x2
RH ∈θ
là ma trận quán tính của robot có các phần
tử được cho như sau:
( ... các khớp của robot bởi vì nếu
giá trị τ tối ưu tìm được nằm ngoài khoảng này thì
động cơ của robot không có khả năng tạo được tín
hiệu điều khiển. Giải thiết quỹ đạo mong muốn của
robot q
d
...
- 6
- 387
- 2
Tài liệu Sử dụng bộ điều khiển nơron được tối ưu bằng giải thuật di truyền trong mạch truyền thẳng điều khiển robot bằng phương pháp tính momen. ppt
Ngày tải lên :
10/12/2013, 14:15
... khiển robot hai bậc tự do sử dụng ANN
được tối ưu bằng GAs theo phương pháp tính
momen.
Xét một mô hình robot hai bậc tự do được mô tả
như hình 1.3.
Phương trình chuyển động của robot ...
(1.6)
[ ]
2
T
2
Rτ
1
∈ττ= ,
là momen của khớp robot.
[ ]
2
T
21
Rθ ∈θθ= ,
Biểu diễn góc quay của khớp robot.
( )
2x2
RH ∈θ
là ma trận quán tính của robot có các phần
tử được cho như sau:
( ... các khớp của robot bởi vì nếu
giá trị τ tối ưu tìm được nằm ngoài khoảng này thì
động cơ của robot không có khả năng tạo được tín
hiệu điều khiển. Giải thiết quỹ đạo mong muốn của
robot q
d
...
- 6
- 733
- 14
