... phân daođộnghệcó hữu hạn bậctự đơn giản, nhanh, thuận lợi tính toán Phơng pháp sử dụng cho hệtuyếntính mà sử dụng đợc cho số phơng trình phi tuyến Tài liệu tham khảo [1] PGS TS Lê Văn Doanh ... hoàn toàn xác định ma trận [M]; [] hệ phơng trình daođộng (1) gọi: [K V ] = K11 ' T (*) Để làm rõ cho tính đắn công thức (*) kiểm tra lại với hệdaođộngcóbậctự với toạ độ Z1 Z2 ; độ cứng hệ ... b1n]T a Khái niệm ma trận sở - ký hiệu [Kv] Nếu gọi K1, K2, , Km độ cứng m phần tử đàn hồi hệ thống daođộng Gọi q1, q2, , qn K11 K12 K1n toạ độ tổng quát K hệ thống 21 K 22 K n Khi lấy q1...
... vậy, hệcó n bậctự do, ta xác định n trị số tần sốdaođộng riêng, ứng với tần sốdaođộng riêng ω i , ta có dạng daođộng 2-4 Chương Daođộnghệcósố hữu hạn bậctự Tiếp theo xác định phương ... định, toán daođộnghệ đối xứng, dạng daođộng riêng có hai loại: daođộngcó dạng đối xứng daođộngcó dạng phản xứng Khi hệdaođộng với dạng đối xứng, lực quán tính đối xứng; hệdaođộng với ... thời điểm bất kỳ, dạng daođộng kết cấu xác định theo vị trí khối lượng, tính theo công thức (2-20) Đối với hệcó n bậctự do, daođộng riêng, chuyển vị khối lượng tổng hợp n dao động, ứng với tần...
... =1 ⎣ ⎦ ∞ (3-13) 3.3 Daođộng riêng có khối lượng phân bố tiết diện không đổi Ta xét trường hợp m=const; EJ=const không kể lực cản [r(z,t)=0] Theo (3-6) phương trình vi phân daođộng riêng cho ... hệdaođộng với tổng dạng 3.4 Daođộng cưỡng thẳng có khối lượng phân bố tiết diện không đổi, chịu tác dụng lực q(z,t) = q(z)sinrt Trong trường hợp m=const; EJ=cosnt; lực cản r(z,t) = 0; theo ... ki.z + c sin k i z + d cos k i z Hay viết : y ( z ) = Achk i z + Bshk i z + C sin k i z + D cos k i z (3-18) Phương trình biểu diễn dạng daođộng riêng ứng với tần sốdaođộng ω i Để tiện cho...
... chương để tính tần sốdaođộng riêng 4.3 Phương pháp khối lượng tương đương để xác định tần sốdaođộng riêng Trong chương ta có công thức xác định tần sốdaođộng riêng hệbậctự do: 4-3 Chương Các ... dạng daođộng ứng với tần số ωk đó, xác định tần số ωk cách xác theo công thức (4-7) Có thể biến đổi công thức (4-7) dạng khác cách thay biểu thức hệ biểu thức công ngoại lực Nếu giả thiết dạng dao ... đường đàn hồi trọng lượng khối lượng gây Nếu không phải có tung độ hàm số yk(z) tung độ đường đàn hồi 4.2 Phương pháp thay khối lượng Theo phương pháp ta thay khối lượng phân bố tập trung kết cấu...
... tn s dao ng riờng th nht w1, ta cú th coi phng chuyn v ca cỏc lng trờn vũm vuụng gúc vi trc vũm 5.1.3 Dao ng cng bc 5-2 Chng Dao ng ca vũm v dn P=2sinrt(kN) C m m a) A 4m b) 90 A 4m EJ=const ... cú biờn song song So vi phng phỏp nng lng cỏch tớnh cng n gin hn nhiu, vỡ khụng phi tỡm chuyn v ti tt c cỏc mt ca dn 5.4.2 Phng phỏp thay th lng Ngay t chn s tớnh theo phng phỏp c coi l chớnh ... lng trung v cú Co liờn kt loi mt ni vi t Mi mt dn cú hai thnh phn chuyn v (ngang v ng) tc l cú hai bc t nờn s bc t ca ton b dn c xỏc nh theo cụng thc sau: n = 2M - Co 5-4 (5-5) Chng Dao ng ca vũm...
... includes: the robot head, PIC-based controller, teach pendant, experimental conveyor, webcam and samples It makes up on high speed DC motor (to 6,000 rpm) and 10-bit encoders The system has the following ... The 5-DOF made-in Vietnam AKB Robot system is designed for a training purpose in control and automation fields and in robotics development It has the high technology level and not expensive The ... 0.8mm The training guide with 22-topics is supplied That is suitable for job training or university education The System had experimented and used in some universities that give good remarks The...
... www.vietnamjournalism.com/ mc /dao- duc-nghe-bao vnu.edu.vn/ttsk/?C1654/N1932 /dao- duc-nghe tuoitre.vn/ /bao-chi-giat-gan-di-nguoc-lai -dao- duc-n fica.vn/ /hoi-nha-bao-viet-nam-voi-van-de -dao- duc- vnu.edu.vn/ttsk/?C1654/N1932 /dao- duc-nghe ... vnu.edu.vn/ttsk/?C1654/N1932 /dao- duc-nghe fica.vn/ /hoi-nha-bao-viet-nam-voi-van-de -dao- duc- www.bqllang.gov.vn/index.php? bao rtc2.edu.vn/đao-đuc-nha-bao -tu- ly-luan-toi-thuc-tien 10 www.phuocson.quangnam.gov.vn/Default.aspx? ... cập (do đối tượng phục vụ đôngđảo công chúng) Tu theo đối tượng phục vụ, nội dung tuyên truyền PLBC bao gồm: Giới thiệu chủ trương, đường lối, sách Đảng văn quy phạm PLBC Đối với việc tuyên...
... có hiệu biên độdaođộnghệ Tuy nhiên, tương ứng với việc giảm biên độ khối lượng chính, biên độdaođộng khối lượng hệ phụ tương đối lớn Đây nhược điểm hệ giảm chấn động lực học daođộng Bảng ... tả biên độdaođộng (tương đối) X / U hệ theo tần số lực kích thích (tương đối) , ứng với giá trị tối ưu [ ], [ ], [D] nêu trên, N = 1, N = N = Các giá trị tối Hình 1: Biên độdaođộnghệ ... THAM KHẢO [1] J.C Lecoufle, Isolation vibratoire: Rappels fondamentaux, Revue Francaise de Mécanique, No 1993-3 [2] S.E Randall, D.M Halsted, D.L Taylor, Optimum Vibration Absorbers for Linear...
... lượng CO không khí sau hệ thực vật hấp thụ lại CO2 trình quang hợp để phát triển Đối với nhiên liệu hóa thạch than đá, dầu mỏ bị đốt cháy toàn cacbon chuyển thành CO2 CO làm tăng hàm lượng CO2 ... dẫn xuất phenol 2,6-didterrbutyl – p- cresol (2,6 diterbutyl-4metylphenol) phụ gia quan trọng nhóm Ngoài có loại khác 4,6diankylphenol có nhóm terbutyl, như: - terbutyl-4,6 - dimetylphenol Hoặc ... Phƣơng pháp giải hấp CO2 theo chƣơng trình nhiệt độ Cũng phương pháp giải hấp NH3 theo chương trình nhiệt độ, để xác định tâm lực bazơ, người ta sử dụng phương pháp giải hấp CO2 theo chương trình...
... the yields of fatty esters from transesterified vegetable oils Journal of the American Oil Chemists Society 61, pp 1638-1643 21 Cherng-Yuan Lin, Hsiu-An Lin, Lang-Bang Hung (2006), Fuel structure ... engine combustion Proceedings of the 4th BSME-ASME International Conference on Thermal Engineering, Dhaka, Bangladesh 45 K.D Maher, D.C Bressler (2007), Pyrolysis of triglyceride materials for the ... Materials (2001), “Test method for corrosiveness to copper from petroleum products by copper strip test”, Annual Book of ASTM standards, Volume 05.01, pp 108-113 13 American Society for Testing and Materials...
... nhiu tiờu chun nh phõn loi theo kt cu , phõn loi theo h thng truyn ng , phõn loi da vo s bc t , ng dng , theo h thng iu khin ( kớn hay h ) 1.5.1 Phõn loi theo kt cu Theo kt cu ca tay mỏy ngi ta ... Jacobien nghch o v phng phỏp iu khin Jacobien chuyn v õy ta la chn phng phỏp Jacobien chuyn v bi vỡ i vi phng phỏp Jacobien nghch o hay Jacobien chuyn v thỡ h thng buc phi tớnh ma trn Jacobien ... chuyn cỏc i tng vt cht : chi tit, dao c, gỏ lp theo nhng hnh trỡnh thay i ó chng trỡnh hoỏ nhm thc hin cỏc nhim v cụng ngh khỏc - nh ngha theo RIA (Robot institute of America) : Robot l mt tay...
... t y = y cos t + v0 sin t (1-6) Ta thy trng hp ny, dao ng ca h gm hai thnh phn: dao ng t l vi hm coswt, ph thuc vo chuyn v ban u y0 ca lng (hỡnh 1-3a); dao ng t l vi hm sinwt ph thuc vo tc ban ... ca dao ng : + Chu k dao ng l thi gian cn thit lng M thc hin mt dao ng ton phn v c ký hiu l T v bng: T = (s) + Tn s dao ng l s ln dao ng mt giõy : f = = (1 / s ) T Do ú suy : = f l s ln dao ... dng dao ng t cú lc cn ln tu thuc iu kin ban u Ta thy chuyn ng ca lng khụng tun hon Tu theo iu kin ban u, cú th xy mt ba dng chuyn ng sau : 1-9 Chng Dao ng ca h cú mt bc t + Khi lng bt u dao ng...
... trị mạng trả theo cấp bậc lương hưởng tuyển dụng Người làm quản trị mạng hưởng quyền lợi công chức Nhà nước (nâng lương, bảo hiểm xã hội, bảo hiểm y tế…) Nếu hợp đồng phải thực theo Bộ luật lao ... Nam giai đoạn 2001 – 2005” (Theo định số 838/QĐ-UB ngày tháng năm 2002 Uỷ ban nhân dân tỉnh Hà Nam) Điều Đối tượng áp dụng Quy định áp dụng cho người điều động, tuyển dụng hợp đồng làm nhiệm ... máy tính” hệ thống máy tính độc lập kết nối với đường truyền vật lý theo kiến trúc 3.2 “Quản trị mạng máy tính” trình quản lý, theo dõi, thiết lập cấu hình toàn hệ thống mạng từ khu vực tập trung...
... phân ẩn tuyếntính theo tài liệu [6] Chương trình bày tính điều khiển hệ phương trình sai phân ẩn tuyếntínhcó hạn chế biến điều khiển theo tài liệu [7] Mặc dù luận văn trình bày chủ yếu theo sách ... L) tạo thành điều kiện trọn vẹn (the complete condition), với điều kiện trạng thái x(k ) đầu y (k ) hệ (1.19) tính cách theo điều khiển u (i ), i 0,1, , L theo công thức sau (kết hợp hai công ... PHƯƠNG TRÌNH SAI PHÂN ẨN TUYẾNTÍNH 2.3.1 Công thức nghiệm hệ phương trình sai phân tuyếntính ẩn dừng Xét hệ phương trình sai phân ẩn tuyếntính dừng - 32 - www.VNMATH.com Ex(k 1) Ax(k ) Bu (k...