cập nhật ma trận hessian
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NÂNG CAO độ CHÍNH xác kết QUẢ bài TOÁN ĐỘNG học NGƯỢC TRONG ROBOT CÔNG NGHIỆP
... sở toán tối ưu 2.3.2 Cơ sở thuật toán toàn phương 2.3.3 Bài toán phụ toàn phương 2.3.4 Cập nhật ma trận Hessian 2.3.5 Lời giải cho toán toàn phương 2.3.6 Thiết lập giải thuật 2.3.7 Tìm kiếm theo ... tượng (khâu tác động cuối) hai tác giả Denavit Hartenberg [16] [17] khéo léo đưa vào ma trận Tuy nhiên hai thông số mang chất khác điều dẫn tới ảnh hưởng không đồng tới hướng độ lớn vector gradient ... , , thiết lập cặp giá trị khởi tạo Đánh giá , , , If xấp xỉ Quasi-Newton sử dụng Tính toán ma trận Hessian xấp xỉ (2-13) else Tính toán End if Repeat ( điều kiện hội tụ thỏa mãn) Tính toán cách...
- 22
- 487
- 0
Thiết lập, mô phỏng, phân tích đánh giá các kịch bản và phương án công trình - Phát triển bền vững sông Hồng
... Sơn Tây Đà Hoà Bình Lưu lượng mùa kiệt Flv (Km2) TB 143700 1560 2240 Max Min Lưu lượng tuyệt đối ngày Max/ Min TB Max Min Max/ Min 950 2.4 655 892 368 2.4 51800 680 934 384 2.4 257 336 186 1.8 ... 16.6 14.4 16.1 17.7 14.5 18.4 14.8 16.4 14.1 14.2 15.4 18.4 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 Max Trung bình T.Bình - Max - - - - - - 19.9 21.3 12.7 14.4 Nguồn: Niên giám thống kê 2006 Đầu tư trồng lấy ... giảm sản viết thông qua lượng nước cấp lượng nước yêu cầu: Ya = Ymax * (1-Ky*(1-D/R) Trong đó: Ya suất thực tế thu hoạch được, Ymax suất lớn mà trồng đạt D lượng nước cấp cho lúa thời đoạn, R...
- 185
- 516
- 0
Các bước thiết lập cấu hình an toàn máy chủ linux unix
... list # dpkg info packageName # apt-get remove packageName Cập nhật đầy đủ, thường xuyên vá lỗi cho Linux kernel phần mềm khác Cập nhật vá bảo mật công việc quan trọng kế hoạch bảo trì Linux ... công cụ cần thiết để đảm bảo hệ thống bạn cập nhật, đồng thời giúp nâng cấp dễ dàng phiên Quản trị hệ thống nên thường xuyên kiểm tra áp dụng tất cập nhật Lệnh thực hiện: # yum update # apt-get ... phép cập hệ thống từ xa để lưu trữ tập tin hợp lệ Rất nhiều hệ thống cho phép truy cập với tài khoản trống (anonymous), cho phép người dùng truy cập FTP server mà không cần chứng thực Nguy truy cập...
- 17
- 1,278
- 0
Báo cáo nghiên cứu khoa học: "THIẾT LẬP TRÌNH TỰ TÍNH TOÁN ĐỘ BỀN CỦA CẤU KIỆN CHỊU UỐN XOẮN ĐỒNG THỜI" pdf
... (9) tớnh w 11 Xỏc nh M u 12 Theo cỏc cụng thc (10) v (11) xỏc nh w, v w, max 13 Nu w w, max , thỡ ly w w, max ; nu w w, , thỡ ly w w, 14 Bng phng phỏp ỳng dn xỏc nh giỏ tr c (c ... w, max (ngha l ct thộp ngang quỏ tha so vi ct thộp dc v ng sut ct thộp ngang khụng s dng ht cng tớnh toỏn Rsw ), thỡ giỏ tr ni lc Rs As a vo cỏc cụng thc (2) v (3) c nhõn thờm vi t s w,max ... M w,max 1,51 M u (11) Trong ú: M mụ men un, i vi s ly bng 0; i vi s ly vi du ; M u mụ men un ln nht m tit din thng gúc vi trc dc cu kin chu c Cỏc giỏ tr w, 0,5 M v w,max 1,51...
- 6
- 639
- 1
Báo cáo nghiên cứu khoa học: " THIẾT LẬP QUY TRÌNH TÍNH TOÁN TIẾT DIỆN CỘT THÉP THÀNH MỎNG, CHỮ I, CÁNH RỖNG THEO TIÊU CHUẨN AS-1538 (ÚC)" pdf
... Cold-formed Steel Structure, Australia –1988 [6] Dempsey, R.I - Hollow Flange Beam Member Design Manual - Palmer Tube Technologies - 1993 [7] Key P.W and Hancock, G.J – A Theoretical Investigation...
- 8
- 477
- 1
Thiết lập cơ sở tính toán máy nghiền theo nguyên lý va đập vỡ tự do
... thái dạng bề mặt, hệ số ma sát độ đồng … Tính chất máy nghiền: cấu tạo phận nghiền, số lượng, kích thước khối lượng phận nghiền, hình dạng trạng thái bề mặt nghiền, hệ số ma sát bề mặt nghiền vật ... vh’=(1+ k)vb, hệ số phục hồi k tính theo công thức: k= , u hn (29) , v hn Coi mặt phẳng nhẵn, hệ số ma sát tức thời λ = nên: , , v ht = u ht (30) , u hn , u ht tgα k= , = vhn tgβ , vht (31) , ' , ... J zω dω + Nc dt Với Nc - công suất để thắng lực cản vô ích: N c = Aω + Bω A ω - công suất thắng ma sát gối đỡ B ω 3- công suất thắng lực cản không khí (36) (37) Xuất phát từ lượng tiêu thụ riêng...
- 14
- 1,055
- 1
xây dựng mô hình toán và thiết lập chương trình tính phụ tải tĩnh cần cẩu
... + a = 3m Khi n©ng cÇn ta cã: h = 8,8m L C = 25m θ = θ Max − ωt t θ Max = 75 = 1,3Rad θ Max − θ Min t t : lµ thêi gian thay ®ỉi tÇm víi tõ max ®Õn Min, chän t = 15s ω = 0,058 vËy => t θ = 1,3 − ... Mct = MKC+ Mms + Mgió +Mqt + Tính mơmen ma sát ổ đĩa : Mms = Σ Ai ìi ri = Mổ đỡ + Mtrượt Trong : +Mổ đỡ : mơmen ma sát ổ đỡ cần trục gây nên +Mtrượt : mơmen ma sát ổ trượt gây nên - Mơmen ổ trượt ... với thường thực hai phương pháp : a – Thay đổi cách dùng cáp kéo balăng đầu cần để di chuyển cấu mang balăng nâng hạ hàng chuyển động tònh tiến cần b – Thay đổi tầm với cách nâng hạ cần dùng cáp...
- 25
- 621
- 1
Quá trình hình thành giáo trình thiết lập lưu đồ bài toán điều khiển mô hình trong công đoạn chế biến nước tinh lọc p10 pps
... việc xử lý số liệu, điện tử thiết kế mô hình sản xuất - Từ thực tế sản xuất ứng dụng phần mềm Simatic S7 200, kết đề tài xây dựng đợc mô hình quy trình khâu tinh lọc nớc dứa dây chuyền sản xuất...
- 9
- 439
- 0
Quá trình hình thành giáo trình thiết lập lưu đồ bài toán điều khiển mô hình trong công đoạn chế biến nước tinh lọc p9 ppsx
... Phân công tín hiệu vào cho toán Từ sơ đồ thuật toán ta tiến hành viết chơng trình điều khiển SIMATIC S7 200 Để thuận tiện cho việc kiểm tra việc hiểu chơng trình ta tiến hành phân công tiến...
- 9
- 397
- 0
Quá trình hình thành giáo trình thiết lập lưu đồ bài toán điều khiển mô hình trong công đoạn chế biến nước tinh lọc p8 pot
... tín hiệu mức thay 3.3.3 Mô tả hoạt động lắp ráp mô hình mô 3.3.3.1 Mô tả hoạt động mô hình Nh đề cập sơ đồ dây chuyền gồm thiết bị sau: + Các máy bơm dùng bơm nguyên liệu quay cánh khuấy, quay ... máy biến áp có điện áp thứ cấp V u2=3V Ud = 2.7V Do ta chọn Điốt chỉnh lu có thông số sau Ion= 45 0mA, điện áp đặt Uđn=16V - Bộ lọc sử dụng tụ điện có thông số nh sau: C1 = 1000 F/16VDC Sơ đồ nguồn...
- 9
- 405
- 0
Quá trình hình thành giáo trình thiết lập lưu đồ bài toán điều khiển mô hình trong công đoạn chế biến nước tinh lọc p7 ppsx
... OA lµ I0 < 2 0mA, nªn dßng håi tiÕp If If = (V0 – V1)/(R3 + R5) R3 + R5 >> (V0 – V1)/2 0mA Mµ V0max =10V V1 = 2,73V => R3 + R5 >> 2,27/ 2 0mA Hay 6R3 >>2,27 / 2 0mA => Chän Do ... cã 450m A < IR < 5mA 450m A < (5-V0)/R< 5mA (5-V0)/ 5mA < R
- 9
- 387
- 0
Quá trình hình thành giáo trình thiết lập lưu đồ bài toán điều khiển mô hình trong công đoạn chế biến nước tinh lọc p6 pptx
... Cooling Tower Nớc ngng tụ đợc bơm hồi gia nhiệt để tận dụng nhiệt Hơng dứa đợc tinh lọc hệ thống Aroma Sau tinh lọc hơng đợc phối trộn trở lại với sản phẩm Sản phẩm sau phối hơng đợc đa làm lạnh...
- 9
- 445
- 0
Quá trình hình thành giáo trình thiết lập lưu đồ bài toán điều khiển mô hình trong công đoạn chế biến nước tinh lọc p4 ppt
... năm 1978 công ty đợc Bộ nông nghiệp cho đầu t xây dựng nhà máy dứa đông lạnh xuất khẩu, thiết bị Nhật Bản Đây mô hình sản xuất kinh doanh Nông Công nghiệp xuất khép kín nớc ta Đến năm 1999 đợc...
- 9
- 299
- 0
Quá trình hình thành giáo trình thiết lập lưu đồ bài toán điều khiển mô hình trong công đoạn chế biến nước tinh lọc p2 pdf
... công dụng khác nhau, vùng bao gồm: V - Variable memory (Miền nhớ) I - Input image register (Bộ đệm cổng vào) O - Output image register (Bộ đệm cổng ra) M - Internal memory bits (Vùng nhớ nội) SM ... Báo cáo tốt nghiệp Đinh Văn Hùng - TĐH46 chơng trình Nó miền nhớ động, truy cập theo bit, byte, từ đơn từ kép Vùng đợc sử dụng để cất liệu chơng trình bao gồm kết phép tính, ... thiết kế trơng trình điều khiển PLC Việc lập trình cho PLC ngày trở nên phổ biến Việt Nam nhờ phổ cập PLC cho nhiều ứng dụng Ngời lập trình lập trình máy tính viết chơng trình theo yêu cầu cụ thể...
- 9
- 343
- 0
Quá trình hình thành giáo trình thiết lập lưu đồ bài toán điều khiển mô hình trong công đoạn chế biến nước tinh lọc p1 pptx
... đặc + Xây dựng mô hình điều khiển + Thiết lập lu đồ toán điều khiển mô hình + Viết chơng trình SIMATIC S7 200 + Thực ghép nối mô hình với PLC Mục đích đề tài Tên đề tài ứng dụng PLC điều khiển...
- 9
- 438
- 0
Thiết lập mô hình tính toán và dự báo sự lan truyền chất ô nhiễm thải ra từ nguồn giao thông đường Quốc lộ 10
... ESTIMATED TSF Bv THE YEAR 2010 IN SECTION 14 OF NH 10 TSP - 14 16 n 16 21 26 31 D is ta n c e I m I 36 41 46 51 56 ĐƯỜNG ĐỎNG MỨC NỎNG ĐÔ S : (mg/nr1 NĂM 2010 TRÊN TUYỂN ) CONTOUR OF ESTIMATED ... CONTOUR OF ESTIMATED SO; BY THE YEAR 2010 IN SECTION 14 OF NH 10 S02-14 11 16 21 26 31 36 Distance (m) 41 46 51 56 ĐƯỜNG ĐÔNG M c NỒNG ĐÓ NOx
- 29
- 506
- 0
Nghiên cứu về nồi hơi trong nhà máy nhiệt điện,thiết lập mô hình mô phỏng thể hiện công nghệ điều khiển và giám sát thông qua các biến lệnh và các biến quá trình
... sau nm 1970 Ti trng Queen Mary Luõn ụn Anh, Ebrahim Mamdani dựng logic m iu khin mt mỏy hi nc m trc õy ụng y khụng th iu khin c bng cỏc k thut c in V ti c, Hans Zimmermann dựng logic m cho cỏc ... thỡ in ỏp l cao 3.2.5 Chn thit b hp thnh max-min Khõu suy din m s dng lut suy din min: A B ( y ) = min{ àA ,à B (y)} Khõu hp m s dng lut max : R ( y ) = max{à R1 ( y ), R ( y ) , Rn ( y )} 3.2.6 ... quan trng cn c iu khin,yờu cu t l phi trỡ ỏp sut hi nm trng thỏi cho phộp Pmin < P < Pmax Pmin=3-4kg/cm2 Pmax=5-7.5kg/cm2 Quỏ trỡnh iu khin ỏp sut hi ni hi c thc hin bng cỏch ỏp sut hi ni t giỏ...
- 43
- 1,704
- 10
Tìm thêm: xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25