... minh: a) (m5 m) M 30, m Z b) Nếu a b (mod pn) với p, n Z+ p, n > ta có: ap bp (mod pn +1) < Sách nâng cao số học > Giải: a) Ta có: m5 m = m5 + m3 5m3 5m + 4m = m55m3 + 4m + 5m (m +1)(m ... 21k2 = (3) (3) 5n2 M n2 M n M n = 3t (t Z) Ta có: 5. 9t2 21k2 = 15t2 7k2 = 7k2 + = 15t2 7k2 + M (5) k Z : k2 tận là: 0,1, 4, 5, 6, 20 (4) Suy 7k2 tận là: 0, 2, 3, 5, 7, Suy (7k2 + ... nguyên: 15x2 7y2 = (1) < Toán nâng cao số học > Giải: Giả sử (1) có nghiệm nguyên: x = n; y = m; với x,y Z Do đó: 15n2 7m2 = (2) (2) 7m2 M m2 M m M m = 3k (k Z) Do ta có: 15n2 7.9k2 = 5n2...
... 54 4.3.1.Xây dựng mô hình Mobile robot 54 4.3.2.Xây dựng sơ đồ khối toàn Mobile robot 55 4.3.4.Kết mô trình 56 b/ Đồ thị đáp ứng khoảng cách robot 59 Hình ... robot dạo quanh phòng ngủ 5mx5m, 5- 6 vòng mà sai số Với lợi điểm rẻ tiền, đơn giản phương pháp dead- reckoning giải pháp cần thiết cho mobile robot CHƯƠNG III -27 - CƠSỞ VỀ LOGIC MỜ VÀ ĐIỀU KHIỂN ... - Giới thiệu Logic mờ - Các khải niệm Logic Mờ - Bộ điều khiển Mờ ( Fuzzy Control) 3.1.Giới thiệu logic Mờ (Fuzzy Logic) Khái niệm logic mờ giáo sư L.A Zadeh công bố lần Mỹ năm 19 65, trường đại...
... thuyết sở logich - việc tiên đề hóa triệt để dẫn tới việc hình thức hóa, ta hệ hình thức hóa logich (mệnh đề tân từ) sở đó, hệ hình thức hóa Toán Học Khi toàn lý thuyết Toán Học (cùng với sở logich ... nghĩa, biểu diễn qua thuật ngữ logich, từ phán đoán, định lý toán học phán đoán logich, cách phái chủ nghĩa logich chủ trương đưa toàn Toán Học thành phận logich, mà logich giới có thể, không phụ ... số qui tắc logich suy luận mà trước chưa bị hoài nghi Một số trường phái đề xuất giải pháp khác cho việc xây dựng móng Toán Học xuất hiện, bật ba phái lớn: Phái chủ nghĩa logich (logicism) khởi...
... Tương đương logic: - Định lý: Hai dạng mệnh đề E F tương đương với E ↔ F - Hệ logic: F gọi hệ logic E E → F - Ký hiệu: E ⇒ F Ví dụ: ¬(p ∨ q) ⇒ ¬p II Dạng mệnh đề: Các luật logic: - Phủ định ... 0 1 0 1 r 1 1 p∨q 0 1 1 1 (p ∨ q) → r 1 1 II Dạng mệnh đề: Tương đương logic: - Hai dạng mệnh đề E F gọi tương đương logic chúng có bảng chân trị - Ký hiệu: E ⇔ F - Dạng mệnh đề gọi lấy giá ... = ¬(¬p ∨ q) F(p,q,r) = (p ∧ q) → ¬(q ∨ r) E(p,q) = p ∧ ¬p II Dạng mệnh đề: Độ ưu tiên toán tử logic: - Ưu tiên mức 1: () - Ưu tiên mức 2: ¬ - Ưu tiên mức 3: ∧, ∨ - Ưu tiên mức 4: →, ↔ II Dạng...
... Chương CơsởLogicLogic mệnh đề Logic vị từ Nội dung Khái niệm mệnh đề Các phép toán logic Dạng mệnh đề Các quy tắc suy diễn Các phương ... : 3.2 Tương đương logic & hệ logic Hai dạng mệnh đề E F tương đương logic chúng có bảng chân trị Kí hiệu E ⇔ F (còn đọc “E tương đương logic với F” “F tương đương Logic với E”) Dạng ... chân trị Tương đương Logic Hệ Logic Các quy tắc thay Các luật logic Các phương pháp chứng minh 3.1 Dạng mệnh đề Định nghĩa: Dạng mệnh đề biểu thức Logic (bao gồm mệnh đề,...
... mệnh đề 15 Phần I: Mệnh đề dạng mệnh đề 16 Phần II: Các luật logic quy tắc thay I Các luật logic - Các luật logicsở để ta thực biến đổi biểu thức logic để có biểu thức logic tương đương logic với ... với biểu thức logiccó trước - Mỗi biểu thức logic chota khẳng định tương đương biểu thức logic Ta sử dụng qui tắc thaythế luật logic biết để thực phép biến đổi tương đương biêu thức logic 17 Phần ... Phần II: Các luật logic quy tắc thay 18 Phần II: Các luật logic quy tắc thay 19 Phần II: Các luật logic quy tắc thay 20 Phần II: Các luật logic quy tắc thay 21 Phần II: Các luật logic quy tắc thay...
... q,r…,p’,q’,r’,… 30 1.2 Dạng mệnh đề Các luật logic : Với p, q, r biến mệnh đề, sai, ta có tương đương logic sau đây: 1) Luật luỹ đẵng p∧p⇔p p∨p⇔p 31 1.2 Dạng mệnh đề 32 33 34 35 36 1.2 Dạng mệnh đề 16) Luật ... thay thứ 1: Trong dạng mệnh đề E, ta thay biểu thức F dạng mệnh đề tương đương logic dạng mệnh đề thu tương đương logic với E Quy tắc thay thứ 2: Giả sử dạng mệnh đề E(p,q,r…) Nếu ta thay nơi ... vừa không chơi bóng đá vừa không xem phim Ngược lại, chơi bóng đá hay xem phim hay hai mệnh đề 15 1.1 Phép tính mệnh đề 16 1.1 Phép tính mệnh đề • Chú ý : Cần phân biệt “hay” “hoặc” Đưa phép toán...
... f = 10 ,5 [N / A], K e = 10 ,5 [V / m / s ], R = 1 ,5 [], m = 0 ,59 [kg ] (3.1) & Fs = 20 [N ], Fc = 10 [N ], y s = 0,1 [m / s ], Fv = 10 [N ], = 1, Ar = 8 ,5 [N ], w = 900 [rad / mm] a=124 ,57 63; ... y ) + d (t )] (2 .53 ) y P (s ) = Phn tuyn tớnh ca i tng: c s + as + b (2 .54 ) & B iu khin PID: u PID (t ) = u0 (t ) = k P e(t ) + k I e(t )dt + k D e(t ) (2 .55 ) i vi i tng (2 .54 ) bao gi cng tỡm ... 1,0 [kg.m ]; m = 450 [kg ]; r = 0,32 [m]; Fz = 4414 [N ]; = 451 ,58 4 [N / kg ]; = 0,32 [1 / kg.m]; = T = 14 [ms ] = 0,014 [s ]; (4.1) v = 126 [Km / h] = 35 [m / s ]; c = 0, 653 1; a = 129,4894;...
... Michael P.Frank ‘s slides Nguyễn Minh Trung ‘s slides Tốn rời rạc, Ts Trần Ngọc Hội CƠSỞLOGICLogic tốn học cơng cụ để làm việc với báo cáo hợp chất phức tạp Nó bao gồm: Một ngơn ngữ để thể chúng ... kỹ thuật số Điều kiện thể chương trình Truy vấn đến sở liệu & cơng cụ tìm kiếm George Boole (18 15- 1864) Chrysippus of Soli (ca 281 B.C – 2 05 B.C.) Mệnh đề chân trị Khái niệm mệnh đề: Mệnh đề ... quan lý luận thật hay giả mạo họ Nó tảng cho thể chứng thức tất chi nhánh tốn học Logic mệnh đề Logic mệnh đề logic báo cáo hợp chất xây dựng từ báo cáo đơn giản cách sử dụng gọi connectives Boolean...
... hình giới(word modelling), lập kế hoạch(planning), thực công việc(task excution) điều khiển động cơ( motor control) Các khâu coi chuỗi “lát mỏng theo phương thẳng đứng” với đầu vào tín hiệu nhận ... việc: chia kế hoạch vừa xây dựng thành lệnh điều khiển chuyển động chi tiết - Khâu điều khiển động cơ: dùng để thực lệnh Mỗi hệ thống khâu tương đối phức tạp tất phải hoạt động cách đồng với hoạt...
... UMBmark nhóm J Borenstein thực di chuyển 100 m mà sai số Hay cụ thể robot dạo quanh phòng ngủ 5mx5m, 5- 6 vòng mà sai số Với lợi điểm rẻ tiền, đơn giản phương pháp dead- reckoning giải pháp cần...
... đề kỹ thuật có liệu mơ hồ trở nên xác, dễ kiểm tra Từ logic Mờ giúp ta có hệ thống điều khiển ổn định có chi phí thấp Những lĩnh vực mà logic mờ ứng dụng có nhiều thành tựu: - Điều khiển - Định...
... nghĩa sở M) giá trị H=sup μF(x), xM Một tập mờ với phần tử có độ phụ thuộc gọi tập mờ tắc, tức H=1 Ngược lại tập mờ F với H0 } - Miền tin cậy tập mờ F(định nghĩa sở M ), kí hiệu T, tập M thỏa mãn: T={x M | μF(x)=1 } e Biến ngôn ngữ Biến ngôn ngữ phần chủ đạo hệ thống dùng logic Mờ Về biến ngôn ngữ loại biến mà...
... Matlab Cửa sổ xây dựng mô hình mô hình 4.3 Hình 4.3 Cửa sổ xây dựng mô hình 4.1.2.Fuzzy Logic Toolbox Fuzzy Logic Toolbox tập hợp hàm xây dựng môi trường tính toán số Matlab Nó cung cấp nhiều công ... thống mờ Fuzzy Logic Toolbox Người sử dụng làm việc dòng lệnh đó, Toolbox thiên công cụ giao diện đồ họa (GUI) để giúp người sử dụng hoàn tất công việc cách dễ dàng Hình 4.4 Fuzzy Logic Toolbox ... công việc cách dễ dàng Hình 4.4 Fuzzy Logic Toolbox 4.2.Xây dựng điều khiển Fuzzy Logic Controller (FLC) Fuzzy Logic Toolbox ...