... - CƠSỞ VỀ LOGIC MỜ VÀ ĐIỀU KHIỂN MỜ Nội dung chương III : - Giới thiệu Logic mờ - Các khải niệm Logic Mờ - Bộ điều khiển Mờ ( Fuzzy Control) 3. 1.Giới thiệu logic Mờ (Fuzzy Logic) Khái niệm logic ... 33 d Độ cao, miền xác định miền tin cậy tập mờ 33 e Biến ngôn ngữ 34 f Hàm đặc trưng 34 g.Mệnh đề hợp thành, luật hợp thành 36 h.Giải mờ ... - Các khải niệm Logic Mờ 28 - Bộ điều khiển Mờ ( Fuzzy Control) 28 3. 1.Giới thiệu logic Mờ (Fuzzy Logic) 28 3. 2.Một số khái niệm 31 3. 2.1.Định nghĩa...
... thuyết sở logich - việc tiên đề hóa triệt để dẫn tới việc hình thức hóa, ta hệ hình thức hóa logich (mệnh đề tân từ) sở đó, hệ hình thức hóa Toán Học Khi toàn lý thuyết Toán Học (cùng với sở logich ... nghĩa, biểu diễn qua thuật ngữ logich, từ phán đoán, định lý toán học phán đoán logich, cách phái chủ nghĩa logich chủ trương đưa toàn Toán Học thành phận logich, mà logich giới có thể, không phụ ... số qui tắc logich suy luận mà trước chưa bị hoài nghi Một số trường phái đề xuất giải pháp khác cho việc xây dựng móng Toán Học xuất hiện, bật ba phái lớn: Phái chủ nghĩa logich (logicism) khởi...
... Tương đương logic: - Định lý: Hai dạng mệnh đề E F tương đương với E ↔ F - Hệ logic: F gọi hệ logic E E → F - Ký hiệu: E ⇒ F Ví dụ: ¬(p ∨ q) ⇒ ¬p II Dạng mệnh đề: Các luật logic: - Phủ định ... 0 1 0 1 r 1 1 p∨q 0 1 1 1 (p ∨ q) → r 1 1 II Dạng mệnh đề: Tương đương logic: - Hai dạng mệnh đề E F gọi tương đương logic chúng có bảng chân trị - Ký hiệu: E ⇔ F - Dạng mệnh đề gọi lấy giá ... → ¬(q ∨ r) E(p,q) = p ∧ ¬p II Dạng mệnh đề: Độ ưu tiên toán tử logic: - Ưu tiên mức 1: () - Ưu tiên mức 2: ¬ - Ưu tiên mức 3: ∧, ∨ - Ưu tiên mức 4: →, ↔ II Dạng mệnh đề: Bảng chân trị dạng...
... Phong CơsởLogic CẤU TRÚC RỜI RẠC CƠSỞLOGICCơsởLogicCƠSỞLOGIC I MỆNH ĐỀ II DẠNG MỆNH ĐỀ III QUY TẮC SUY DIỄN IV VỊ TỪ, LƯỢNG TỪ V QUY NẠP TOÁN HỌC CơsởLogicCƠSỞLOGICCơsởLogic ... 0 1 CơsởLogic 16 Các phép toán với mệnh đề Phép kéo theo hai chiều (phép tương đương) 𝑃 = “𝜋 > 3 𝑄 = “5 = 3 𝑃 ↔ 𝑄 = "𝜋 > kéo theo = 3 (Sai) Ví dụ CơsởLogic 17 CƠSỞLOGICCơsởLogic ... ˅ r ⇔ ¬ (p → q) ˅ r ⇔ (p ˅ r) ∧ (¬q ˅ r) ⇔ (p → q) → r ⇔ (¬p → r) ∧ (q → r) CơsởLogic 29 CƠSỞLOGICCơsởLogic 30 Áp dụng quy tắc suy diễn để làm gì? chứng minh toán học, xuất phát từ số...
... Chương CơsởLogicLogic mệnh đề Logic vị từ Nội dung Khái niệm mệnh đề Các phép toán logic Dạng mệnh đề Các quy tắc suy diễn Các phương ... chân trị : 3. 2 Tương đương logic & hệ logic Hai dạng mệnh đề E F tương đương logic chúng có bảng chân trị Kí hiệu E ⇔ F (còn đọc “E tương đương logic với F” “F tương đương Logic với ... (mâu thuẩn- Contradiction) có chân trị E F tương đương logic E↔ F F hệ logic E (kí hiệu E ⇒ F) E → F Tương đương logic & hệ logic (tt) Ví dụ 3. 3: Chứng minh ¬ (p→ q) ⇒ p Xét dạng mệnh đề E(p,q)=...
... Các luật logic quy tắc thay I Các luật logic - Các luật logicsở để ta thực biến đổi biểu thức logic để có biểu thức logic tương đương logic với biểu thức logiccó trước - Mỗi biểu thức logic chota ... diễn 30 Phần III: Quy tắc suy diễn 31 Phần III: Quy tắc suy diễn 32 Phần III: Quy tắc suy diễn 33 Phần III: Quy tắc suy diễn 34 Phần III: Quy tắc suy diễn 35 Phần III: Quy tắc suy diễn 36 Phần ... biểu thức logic hay tìm biểu thức logic tương đương với biểu thức logic cho trước 24 Phần II: Các luật logic quy tắc thay Quy tắc Trong biểu thức logic E, ta thay biểu thức biểu thức logic tương...
... 30 1.2 Dạng mệnh đề Các luật logic : Với p, q, r biến mệnh đề, sai, ta có tương đương logic sau đây: 1) Luật luỹ đẵng p∧p⇔p p∨p⇔p 31 1.2 Dạng mệnh đề 32 33 34 35 36 1.2 Dạng mệnh đề 16) Luật ... Hoặc dạng sơ đồ p→q ¬q ∴¬p 1 .3 Qui tắc suy diễn • Xét chứng minh p→r r→s t ∨ ¬s ¬t ∨ u ¬u ∴¬p • Ta suy luận p→r r→s s→t t →u ¬u ∴¬p Aristotle (ca 38 4 -32 2 B.C.) 48 1 .3 Qui tắc suy diễn • QUI TẮC ... ⇔ 37 1.2 Dạng mệnh đề • Để chứng minh dạng mệnh đề đúng, sai, dạng mệnh đề tương đương lôgic, dạng mệnh đề hệ logic dạng mệnh đề kia,ta có cách sau: - Lập bảng chân trị - Sử dụng phép thay 38 ...
... Pn +1 E >1 b (2. 23. 2) ú b l mng ca giỏ tr m hoỏ ti 0, ú (2.15) tr thnh: P E f bu = (D u + )sat n +1 b (2. 23. 3) tớnh toỏn c thnh phn bự nhiu (2.15), (2. 23. 3) thỡ ta phi tớnh toỏn ... yd(t) Hỡnh 3. 28 ỏp ng v trớ th nht ca h thng thớch nghi TSK v h PID e(t)_TSK e(t)_PID e(t)_TSK Hỡnh 3. 31 Sai s v trớ th nht e(t)_TSK v e(t)_PID y(t)_TSK y(t)_PID yd(t) yd(t) Hỡnh 3. 32 ỏp ng v ... (-) Hỡnh 3. 36 S cu trỳc HTK thớch nghi v trớ nghi bự ma sỏt h chuyn ng c hc trờn c s kt hp PID v RBFN Kt qu mụ phng yd(t) y(t)_RBFN Hỡnh 3. 43 ỏp ng v trớ th nht s dng RBFN e(t)_RBFN Hỡnh 3. 45 Sai...
... Michael P.Frank ‘s slides Nguyễn Minh Trung ‘s slides Tốn rời rạc, Ts Trần Ngọc Hội CƠSỞLOGICLogic tốn học cơng cụ để làm việc với báo cáo hợp chất phức tạp Nó bao gồm: Một ngơn ngữ để thể chúng ... quan lý luận thật hay giả mạo họ Nó tảng cho thể chứng thức tất chi nhánh tốn học Logic mệnh đề Logic mệnh đề logic báo cáo hợp chất xây dựng từ báo cáo đơn giản cách sử dụng gọi connectives Boolean ... khoa học máy tính: Thiết kế mạch điện tử kỹ thuật số Điều kiện thể chương trình Truy vấn đến sở liệu & cơng cụ tìm kiếm George Boole (1815-1864) Chrysippus of Soli (ca 281 B.C – 205 B.C.) Mệnh đề...
... Hình 1.1 Một số loại robot di chuyển chân a/ Robot chân Raibert, b/ Robot SDR-4X, chế tạo năm 20 03 hãng Sony, c/ Robot ASIMO hãng Honda, d/ Robot chân, e/ robot chó Tian, f/ mô hình robot chân...
... khác camera, tay kẹp Hình 1.7 Robot dẫn đường AGU (Autonomous Guided Vehicle) sử dụng bệnh viện 1 .3. Phương pháp điều hướng cho robot tự hành Kỹ thuật điều hướng sử dụng trí thông minh nhân tạo robot ... kết hợp hai phương pháp có tính toán điều hướng theo phản ứng để xây dựng điều khiển thông minh 1 .3. 1.Phương pháp điều hướng có tính toán Phương pháp điều hướng có tính toán phương pháp thực theo ... hình giới(word modelling), lập kế hoạch(planning), thực công việc(task excution) điều khiển động cơ( motor control) Các khâu coi chuỗi “lát mỏng theo phương thẳng đứng” với đầu vào tín hiệu nhận...
... robot Đây lý thuyết kỹ thuật điều khiển dựa hành vi (behavior-base control) cho mobile robot 1 .3. 3.Phương pháp điều khiển lai ghép Điều hướng lai ghép phương pháp kết hợp ưu điểm phương pháp điều...
... robot: (t ) v r (t ) RL/2 (2.1) (t ) vl (t ) RL/2 (2.2) (t ) vr (t ) vl (t ) L (2 .3) Bán kính cong từ tâm di chuyển robot tới tâm vận tốc tức thời tính theo công thức : R L(vl (t ... dụng để xây dựng mô hình robot phần mềm mô Matlab-Simulink Trên robot điều khiển điều khiển dựa Logic mờ ...
... phải điều chỉnh thông số đầu động để đạt quỹ đạo mong muốn Hình 2 .3 miêu tả sơ đồ nguyên lý chung khâu định vị mobile robot Hình 2 .3 Sơ đồ nguyên lý khâu định vị mobile robot Trong ứng dụng robot,...
... đề kỹ thuật có liệu mơ hồ trở nên xác, dễ kiểm tra Từ logic Mờ giúp ta có hệ thống điều khiển ổn định có chi phí thấp Những lĩnh vực mà logic mờ ứng dụng có nhiều thành tựu: - Điều khiển - Định...
... b.Miền xác định: x1 x2 x x Hình 3. 2 Miền xác định Trong thực tế phần tử có độ phụ thuộc lớn bé thường không trải dài toàn miền làm việc chúng Trong hình 3. 2 đoạn [x2, x3] miền xác định tập mờ c.Hàm ... gian µ Miền tin cậy (tập Miền xác định Hình 3.3 Các đặc tính hàm phụ thuộc d Độ cao, miền xác định miền tin cậy tập mờ - Độ cao tập mờ F (định nghĩa sở M) giá trị H=sup μF(x), xM Một tập mờ với ... mờ không tắc - Miền xác định tập mờ F (định nghĩa sở M ), kí hiệu S tập M thỏa mãn: S= {x M | μF(x)>0 } - Miền tin cậy tập mờ F(định nghĩa sở M ), kí hiệu T, tập M thỏa mãn: T={x M | μF(x)=1...
... lệnh >>simulink nút cụ Matlab Cửa sổ xây dựng mô hình mô hình 4 .3 Hình 4 .3 Cửa sổ xây dựng mô hình 4.1.2.Fuzzy Logic Toolbox Fuzzy Logic Toolbox tập hợp hàm xây dựng môi trường tính toán số Matlab ... thống mờ Fuzzy Logic Toolbox Người sử dụng làm việc dòng lệnh đó, Toolbox thiên công cụ giao diện đồ họa (GUI) để giúp người sử dụng hoàn tất công việc cách dễ dàng Hình 4.4 Fuzzy Logic Toolbox ... công việc cách dễ dàng Hình 4.4 Fuzzy Logic Toolbox 4.2.Xây dựng điều khiển Fuzzy Logic Controller (FLC) Fuzzy Logic Toolbox ...