... A = p1 p2 p3 pk + pk+1 < 22 22 22 22 k ( theo (2) ) pk+1 < 22 22 22 22 = 22 + + + + = 22 (2 1) Do đó: pk+1 = < 22 k k k k+1 (3) đợc chứng minh Vậy: pn < 22 , n Z+ n Bài toán 2: Cho dãy ... b R f2 = a2 + b2 2ab f3 = b2 + c2 2bc f4 = a2 + c2 2ca g = f5 = a2 + b2 + c2 ab + bc + ca Ta có: f1 f2 f3 f5 Vậy f g hay a2 + b2 + c2 ab + bc + ca, a, b, c R 10 Chơng 2: Vận dụng ... sin2A (1 - sin2B) + sin2B (1- sin2A) + 2sin A cos Asin B cosB = sin2A + sin2B - 2sin2A sin2B + 2sin A cos Asin B cosB = sin2A + sin2B + 2sinA sinB (cos AcosB - sin Asin B) = sin2A + sin2B + 2sin...
... thuyết sở logich - việc tiên đề hóa triệt để dẫn tới việc hình thức hóa, ta hệ hình thức hóa logich (mệnh đề tân từ) sở đó, hệ hình thức hóa Toán Học Khi toàn lý thuyết Toán Học (cùng với sở logich ... nghĩa, biểu diễn qua thuật ngữ logich, từ phán đoán, định lý toán học phán đoán logich, cách phái chủ nghĩa logich chủ trương đưa toàn Toán Học thành phận logich, mà logich giới có thể, không phụ ... Một vấn đề khác quan tâm sở Toán Học vai trò vài giả thuyết hay tiên đề lý thuyết tập hợp, cụ thể giả thuyết liên tục tiên đề chọn Trong số 23 toán mà Hilbert đặt cho kỉ 20 , toán giả thuyết liên...
... Tương đương logic: - Định lý: Hai dạng mệnh đề E F tương đương với E ↔ F - Hệ logic: F gọi hệ logic E E → F - Ký hiệu: E ⇒ F Ví dụ: ¬(p ∨ q) ⇒ ¬p II Dạng mệnh đề: Các luật logic: - Phủ định ... = (p ∧ q) → ¬(q ∨ r) E(p,q) = p ∧ ¬p II Dạng mệnh đề: Độ ưu tiên toán tử logic: - Ưu tiên mức 1: () - Ưu tiên mức 2: ¬ - Ưu tiên mức 3: ∧, ∨ - Ưu tiên mức 4: →, ↔ II Dạng mệnh đề: Bảng chân ... 0 1 0 1 r 1 1 p∨q 0 1 1 1 (p ∨ q) → r 1 1 II Dạng mệnh đề: Tương đương logic: - Hai dạng mệnh đề E F gọi tương đương logic chúng có bảng chân trị - Ký hiệu: E ⇔ F - Dạng mệnh đề gọi lấy giá...
... Chương CơsởLogicLogic mệnh đề Logic vị từ Nội dung Khái niệm mệnh đề Các phép toán logic Dạng mệnh đề Các quy tắc suy diễn Các phương ... chân trị : 3 .2 Tương đương logic & hệ logic Hai dạng mệnh đề E F tương đương logic chúng có bảng chân trị Kí hiệu E ⇔ F (còn đọc “E tương đương logic với F” “F tương đương Logic với E”) ... p(x,y) Logic vị từ (tt) Ví dụ 4.3: Tìm chân trị mệnh đề: a) ∀ x∈ (0,1), x3+4x2-1=0 b) ∃ x∈ (0,1), x3+4x2-1=0 Ví dụ 4.4: Với x∈ R, xét vị từ: p(x): x ≥ q(x):x2 ≥ r(x): x2 – 4x – = s(x): x2 – ≥...
... thức logic 17 Phần II: Các luật logic quy tắc thay 18 Phần II: Các luật logic quy tắc thay 19 Phần II: Các luật logic quy tắc thay 20 Phần II: Các luật logic quy tắc thay 21 Phần II: Các luật logic ... thay 22 Phần II: Các luật logic quy tắc thay 23 Phần II: Các luật logic quy tắc thay II Quy tắc thay Với quy tắc thay ta suy biểu thức logic hay tìm biểu thức logic tương đương với biểu thức logic ... đề: z = 1: r(1) = “ 12 = 10 ” mệnh đề sai z = 2: r (2) = “ 22 = 10 ” mệnh đề sai z = 3: r(3) = “ 32 = 10 ” mệnh đề sai z = 4: r(4) = “ 42 = 10 ” mệnh đề sai z = 5: r(5) = “ 52 = 10 ” mệnh đề sai...
... q,r…,p’,q’,r’,… 30 1 .2 Dạng mệnh đề Các luật logic : Với p, q, r biến mệnh đề, sai, ta có tương đương logic sau đây: 1) Luật luỹ đẵng p∧p⇔p p∨p⇔p 31 1 .2 Dạng mệnh đề 32 33 34 35 36 1 .2 Dạng mệnh đề ... r 26 27 1 .2 Dạng mệnh đề 28 Proving Equivalence via Truth Tables Ex Prove that p∨ q ⇔ ¬ (¬ p ∧ ¬ q) p F F T T q F T F T p∨q F T T T ¬p T T F F ¬q ¬p ∧ ¬q ¬(¬p ∧ ¬q) T T F F F T T F T F F T 29 ... “P điều kiện cần đủ Q”), mệnh đề xác định bởi: P ↔ Q P Q có chân trị 22 1.1 Phép tính mệnh đề 23 1.1 Phép tính mệnh đề 24 1 .2 Dạng mệnh đề • Dạng mệnh đề biểu thức cấu tạo từ: – Các mệnh đề, tức...
... T T , (2. 19) (2. 20) vỡ vy (2. 19) cú dng (2. 21): & V (E , e ) = E T QE c( f (t ) T (t ) (t ) + T (t ) e (t ))Pn+1 E (2. 21) & T + e e + cf bu Pn+1 E cdPn+1 E , kt hp vi (2. 14 -2. 16), ... b Pn +1 E >1 b (2. 23 .2) ú b l mng ca giỏ tr m hoỏ ti 0, ú (2. 15) tr thnh: P E f bu = (D u + )sat n +1 b (2. 23.3) tớnh toỏn c thnh phn bự nhiu (2. 15), (2. 23.3) thỡ ta phi tớnh ... dng nh hỡnh 2. 1 2.2 Tng hp HTK thớch nghi phi tuyn trờn c s logic m Cỏc bc tin hnh: - Bc 1: Tỡm tham s PID ca (2. 2) cho phn tuyn tớnh ca i tng (2. 1) bng cỏc phng phỏp ó bit - Bc 2: Xõy dng b...
... wins the 20 04 election.” q = “Bush will be president for all of 20 05.” p ↔ q = “If, and only if, Bush wins the 20 04 election, Bush will be president for all of 20 05.” I’m still here! 20 04 20 05 Biconditional ... Michael P.Frank ‘s slides Nguyễn Minh Trung ‘s slides Tốn rời rạc, Ts Trần Ngọc Hội CƠSỞLOGICLogic tốn học cơng cụ để làm việc với báo cáo hợp chất phức tạp Nó bao gồm: Một ngơn ngữ để thể chúng ... tử kỹ thuật số Điều kiện thể chương trình Truy vấn đến sở liệu & cơng cụ tìm kiếm George Boole (1815-1864) Chrysippus of Soli (ca 28 1 B.C – 20 5 B.C.) Mệnh đề chân trị Khái niệm mệnh đề: Mệnh đề...
... chân, loại 2, 4,6 chân nhiều Dưới số loại robot điển hình chuyển động chân b/ a/ c/ d/ e f/ / Hình 1.1 Một số loại robot di chuyển chân a/ Robot chân Raibert, b/ Robot SDR-4X, chế tạo năm 20 03 hãng ... hãng Sony, c/ Robot ASIMO hãng Honda, d/ Robot chân, e/ robot chó Tian, f/ mô hình robot chân 1 .2. 2.Robot tự hành di chuyển bánh(Wheel Robot tự hành) Bánh xe cấu chuyển động sử dụng rộng rãi công ... hoạch để tới đích tránh tình không mong muốn khả thích nghi với thay đổi môi trường hoạt động 1 .2. Phân loại robot tự hành Robot tự hành chia làm loại loại robot tự hành chuyển động chân robot...
... hình giới(word modelling), lập kế hoạch(planning), thực công việc(task excution) điều khiển động cơ( motor control) Các khâu coi chuỗi “lát mỏng theo phương thẳng đứng” với đầu vào tín hiệu nhận ... việc: chia kế hoạch vừa xây dựng thành lệnh điều khiển chuyển động chi tiết - Khâu điều khiển động cơ: dùng để thực lệnh Mỗi hệ thống khâu tương đối phức tạp tất phải hoạt động cách đồng với hoạt...
... ) RL /2 (2. 1) (t ) vl (t ) RL /2 (2. 2) (t ) vr (t ) vl (t ) L (2. 3) Bán kính cong từ tâm di chuyển robot tới tâm vận tốc tức thời tính theo công thức : R L(vl (t ) vr (t )) 2( vl (t ... điều khiển thông số trạng thái hệ thống không gian 2. 1 .2. Phương trình động học robot Mô hình robot thể hình 2.2 ICC y ym xm R L Θ Y P x X Hình 2.2 Mô hình động học robot tự hành Trước tiên để xác ... vl )cos cos cos 22 vr 1 (vr vl )sin sin sin 2 2 vl (v v ) / L 1 / L / L r l (2. 8) Đây phương trình mà sử...
... phải điều chỉnh thông số đầu động để đạt quỹ đạo mong muốn Hình 2. 3 miêu tả sơ đồ nguyên lý chung khâu định vị mobile robot Hình 2. 3 Sơ đồ nguyên lý khâu định vị mobile robot Trong ứng dụng robot, ... robot sử dụng phương pháp dead reckoning để định vị di chuyển tổ chức San Jose, California năm 19 92, hai robot thắng giải giải nhì hai robot dùng phương pháp sửa lỗi UMBmark nhóm J Borenstein thực...
... đề kỹ thuật có liệu mơ hồ trở nên xác, dễ kiểm tra Từ logic Mờ giúp ta có hệ thống điều khiển ổn định có chi phí thấp Những lĩnh vực mà logic mờ ứng dụng có nhiều thành tựu: - Điều khiển - Định...
... mờ b.Miền xác định: x1 x2 x x Hình 3 .2 Miền xác định Trong thực tế phần tử có độ phụ thuộc lớn bé thường không trải dài toàn miền làm việc chúng Trong hình 3 .2 đoạn [x2, x3] miền xác định tập ... khix a 0 2. [(x-a)/(g-a)] a x b s(x,a,b,g)= 1 -2. [(x-a)/(g-a)] khib x g 1 khix g Độ phụ thuộc x xác định : S(x,γ-β,γ-β /2, γ) x γ (x,β,γ)= 1-S(x,γ-β,γ-β /2, γ) khix γ Dạng ... μF(x)>0 } - Miền tin cậy tập mờ F(định nghĩa sở M ), kí hiệu T, tập M thỏa mãn: T={x M | μF(x)=1 } e Biến ngôn ngữ Biến ngôn ngữ phần chủ đạo hệ thống dùng logic Mờ Về biến ngôn ngữ loại biến mà...
... Matlab Cửa sổ xây dựng mô hình mô hình 4.3 Hình 4.3 Cửa sổ xây dựng mô hình 4.1 .2. Fuzzy Logic Toolbox Fuzzy Logic Toolbox tập hợp hàm xây dựng môi trường tính toán số Matlab Nó cung cấp nhiều ... Fuzzy Logic Toolbox Người sử dụng làm việc dòng lệnh đó, Toolbox thiên công cụ giao diện đồ họa (GUI) để giúp người sử dụng hoàn tất công việc cách dễ dàng Hình 4.4 Fuzzy Logic Toolbox 4 .2. Xây ... công việc cách dễ dàng Hình 4.4 Fuzzy Logic Toolbox 4 .2. Xây dựng điều khiển Fuzzy Logic Controller (FLC) Fuzzy Logic Toolbox ...