0

cơ lý thuyết

Cơ lý thuyết 1A - Chương 1

thuyết 1A - Chương 1

Cơ khí - Chế tạo máy

... một cấu (chuyển động quay hoặc tịnh tiến). Để dịch chuyển đợc một vật thể trong không gian, cấu chấp hành của robot phải đạt đợc một số bậc tự do. Nói chung hệ của robot là một cấu ... là kết cấu khí gồm các khâu liên kết với nhau bằng các khớp động để thể tạo nên những chuyển động bản của robot. Nguồn động lực là các động điện (một chiều hoặc động bớc), các ... do bị hạn chế). Đối với các cấu các khâu đợc nối với nhau bằng khớp quay hoặc tịnh tiến (khớp động loại 5) thì số bậc tự do bằng với số khâu động . Đối với cấu hở, số bậc tự do bằng...
  • 8
  • 795
  • 4
Cơ lý thuyết 1A - Chương 2.2

thuyết 1A - Chương 2.2

Cơ khí - Chế tạo máy

... Đăng Phớc Robot công nghiệp 10 Trong trờng hợp nầy thì các toạ độ biểu diễn bằng với toạ độ vật của điểm trong không gian 3 chiều, hệ toạ độ sử dụng w=1 đợc gọi là hệ toạ độ thuần nhất. ... trên ta thấy thể mô tả mối quan hệ giữa hệ toạ độ gắn trên điểm tác động cuối với hệ tọa độ bản, thông qua mối quan hệ của các hệ toạ độ trung gian gắn trên các khâu của robot, bằng ma ... hình 2.14. O0O1O2O3T4O4Bàn tay y z x Hình 2.14 : Hệ toạ độ bản (base) và các hệ toạ độ trung gian của Robot. 2.5. Mô tả một vật thể : Các vật thể là...
  • 18
  • 481
  • 0
Cơ lý thuyết 1A - Chương 3

thuyết 1A - Chương 3

Cơ khí - Chế tạo máy

... z0, z1 và z2 vuông góc với tờ giấy. Hệ toạ độ sở là O0x0y0z0, chiều của x0 hớng từ O0 đến O1. Sau khi thiết lập hệ toạ độ sở, Hệ toạ độ o1x1y1z1 hớng nh hình ... OR Trong trờng hợp tổng quát, khi xét quan hệ của robot với các thiết bị khác, nếu hệ toạ độ bản của robot liên hệ với một hệ toạ độ nào đó bởi phép biến đổi Z, Khâu chấp hành cuối ... A1A2A3A4A5A6 Trong đó T6 đợc miêu tả trong hệ toạ độ gốc (hệ toạ độ gắn với khâu bản cố định của robot). Nếu mô tả T6 theo các hệ toạ độ trung gian thứ n-1 thì : = 61...
  • 15
  • 472
  • 1
Cơ lý thuyết 1A - Chương 4

thuyết 1A - Chương 4

Cơ khí - Chế tạo máy

... các phơng trình cho trớc của T6. + Nghiệm vật (Physical Solution) : là các tệp con của nghiệm toán, phụ thuộc vào các giới hạn vật (giới hạn về góc quay, kích thớc ) nhằm xác định ... minh, trực tiếp. Khi lập trình điều khiển robot ta phải dựa vào các giới hạn vật để chọn các nghiệm vật lý, nghĩa là loại trừ các nghiệm toán không thích hợp để xác định một cấu hình duy ... nghiệm duy nhất. Việc giải hệ phơng trình động học thể đợc tiến hành theo hai phơng pháp cơ bản sau : + Phơng pháp giải tích (Analytical Method) : tìm ra các công thức hay các phơng...
  • 16
  • 565
  • 2
Cơ lý thuyết 1A - Chương 5

thuyết 1A - Chương 5

Cơ khí - Chế tạo máy

... TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 72 Các khớp quay của robot đợc dẫn động bằng các động điện một chiều gắn các potentionmeter, ngoài ra để đóng mở bàn tay của robot ngời ta dùng ... tay 1800. Tốc độ truyền thông tin qua mođun điều khiển từ 50 đến 9600 bauds với bộ vi xử lý 8 bits, Stop bit là 1 hoặc 2. Điện áp nguồn cung cấp là 110V/220V, 50HZ. Điện áp điều khiển ... băng tải nhỏ, ). Mođun điều khiển robot TG-45 đợc thiết kế giao diện với máy tính bằng các lệnh bản sau : BXXX : Điều khiển thân (Base), EXXX : Điều khiển vai (épaule), CXXX: Điều khiển...
  • 18
  • 698
  • 1
Cơ lý thuyết 1A - Chương 6

thuyết 1A - Chương 6

Cơ khí - Chế tạo máy

... của EasyRob. Menu 3D-CAD cho phép tạo ra các khối hình học cơ bản nh khối trụ, khối cầu, khối chữ nhật, khối tam giác Sự phối hợp hợp về kích thớc và vị trí của các khối hình học nầy cho phép ... động khác nhau của phần mềm. Bớc đầu làm quen, ta cần quan tâm các Menu sau : Menu FILE : Xử các tác vụ trên File. Trong Easy-Rob nhiều loại file đợc qui định bởi phần mở rộng (đuôi ... thả (buông) một nhóm vật thể (Body_Grp). ERC ROBOT_BASE XYZ ABC [m,deg] : Di chuyển gốc tọa độ bản của robot đến vị trí mới. v.v Còn rất nhiều các lệnh khác của Easy-Rob, thể tham...
  • 8
  • 377
  • 0
Cơ lý thuyết 1A - Chương 7

thuyết 1A - Chương 7

Cơ khí - Chế tạo máy

... đủ trong học cổ điển; học Lagrange nghiên cứu các vấn đề nêu trên nh một hệ thống khép kín nên đây là nguyên lý học thích hợp đối với các bài toán động lực học robot. 7.2. học ... đổi của biến khớp qi(t) coi nh đã biết. Việc tính toán lực trong cấu tay máy là rất cần thiết để chọn công suất động cơ, kiểm tra độ bền, độ cứng vững, đảm bảo độ tin cậy của robot. ... robot tính đến đặc tính động lực của động và các khâu. nhiều phơng pháp nghiên cứu động lực học robot, nhng thờng gặp hơn cả là phơng pháp học Lagrange, cụ thể là dùng phơng trình...
  • 8
  • 477
  • 1
Cơ lý thuyết 1A - Chương 8

thuyết 1A - Chương 8

Cơ khí - Chế tạo máy

... trờng hợp đơn giản nh các robot thuộc ứng dụng thứ nhất cũng thực hiện những chuyển động quỹ đạo bản mà chúng ta sẽ nghiên cứu dới đây. 8.1. Các khái niệm về quỹ đạo robot : Để xác định ... tốc phải nằm giữa các giới hạn trên, nếu không chuyển động sẽ không thực hiện đợc. Về mặt vật : Nếu tf > (qf - q0) / v và tf 2(qf - q0) / v thì : v > (qf - q0) ... Hình 8.2 : Quỹ đạo BBPB Nếu cho trớc nhiều điểm nút, ta thể áp dụng nhiều dạng quỹ đạo bản khác nhau cho một biến khớp. 8.2. Quỹ đạo đa thức bậc 3 : Khi thiết kế quỹ đạo robot...
  • 7
  • 614
  • 0
Cơ lý thuyết 1A - Chương 9

thuyết 1A - Chương 9

Cơ khí - Chế tạo máy

... tính của động Các loại động bớc : Tuỳ theo kiểu của roto, động bớc đợc chia thành các loại sau : + Động bớc kiểu từ trở biến đổi (VR : Variable Resistance) + Động bớc nam ... phần ứng, ta những loại động cơ điện một chiều khác nhau : + Động kích từ nối tiếp (Hình 9.1.a); + Động kích từ song song (Hình 9.1.b); + Động kích từ hổn hợp (Hình 9.1.c). ... Hình 9.4. Sơ đồ động điện cùng phụ tải. Mômen trên trục động bằng tổng momen cần để động quay, cộng với mômen phụ tải quy về trục động cơ. (t) M (t) M M(t)*Lm+=...
  • 11
  • 550
  • 0
Đề thi giữa kì: Cơ lý thuyết 2

Đề thi giữa kì: thuyết 2

Cơ khí - Chế tạo máy

... HỘI ĐỒNG THI KHOA:KHOA HỌC BẢNBỘ MÔN: HỌCĐề thi giữa kì: thuyết 2Đề số: 01Thời gian làm bài: 45 phútCán bộ ra đề Nguyễn T Kim Thoa ... 110h t=(cm). Xác định vận tốc của vật D.HỘI ĐỒNG THI KHOA:KHOA HỌC BẢNBỘ MÔN: HỌCĐề thi giữa kì: thuyết 2Đề số: 02Thời gian làm bài: 45 phútCán bộ ra đề Nguyễn T Kim Thoa ... đi đến mép đĩa.hBCAD030zOARurω0HỘI ĐỒNG THI KHOA:KHOA HỌC BẢNBỘ MÔN: HỌCĐề thi giữa kì: thuyết 2Đề số: 09Thời gian làm bài: 45 phútCán bộ ra đề Nguyễn T Kim Thoa...
  • 6
  • 4,518
  • 46
Đề thi giữa: Cơ lý thuyết 2

Đề thi giữa: thuyết 2

Cơ khí - Chế tạo máy

... HỘI ĐỒNG THI KHOA:KHOA HỌC BẢNBỘ MÔN: HỌCĐề thi giữa: thuyết 2Mã đề: 07-44D-N2Thời gian làm bài: 45 phútTrưởng bộ môn ThS. Nguyễn ... vận tốc u = uot. Xác định vận tốc của vật A.HỘI ĐỒNG THI KHOA:KHOA HỌC BẢNBỘ MÔN: HỌCĐề thi giữa: thuyết 2Mã đề: 08-44D-N2Thời gian làm bài: 45 phútTrưởng bộ môn ThS. Nguyễn ... mặt phẳng Oyz.baABααOABCDbaxyzωHỘI ĐỒNG THI KHOA:KHOA HỌC BẢNBỘ MÔN: HỌCĐề thi giữa: thuyết 2Mã đề: 01-44D-N1Thời gian làm bài: 45 phútTrưởng bộ môn ThS. Nguyễn...
  • 4
  • 1,429
  • 10
Cơ lý thuyết 1A

thuyết 1A

Cơ khí - Chế tạo máy

... 1aPhần I: Tĩnh học vật rắnCh ơng I : Các khái niệm bản, hệ tiên đề của tĩnh học.Sinh viên cần nắm đợc các kiến thức bản sau: 1.Các khái niệm bản: vt th, vật rắn cân bằng, lực 2. Các định ... lực phản tác dụng; tiên đề hoá rắn, tiên đề giải phóng liên kết. 4. Các định lý: định trợt lực và các định biến đổi tơng đơng ngẫu lực.Hiểu và biết cách tính : mômen của lực đối với ... các kiến thức bản sau: 1. Định nghĩa và cách xác định véc tơ chính của hệ lực không gian. 2. Định nghĩa và cách xác định mômen chính của hệ lực không gian đối với một tâm . nh bin thiên...
  • 4
  • 1,658
  • 17
cơ lý thuyết 2A

thuyết 2A

Cơ khí - Chế tạo máy

... Khoa học bảnChủ tịchTS. Nguyễn Văn TuấnNI DUNG ôn tập thi trắc nghiệm kếT THúC Môn Cơ học THUYếT 2aCh ơng I : Các khái niệm bản và hệ tiên đề của động lực họcCác kiến thức bản ... liên kết của các hệ học tĩnh định. Ch ơng V : Nguyên ĐalămbeCác kiến thức bản sinh viên cần nắm chắc: 1. Lực quán tính của chất điểm và của hệ. 2. Nguyên Đa lăm be: đối với ... Các kiến thức bản sinh viên cần nắm chắc: 1.Các khái niệm bản về hệ không tự do: liên kết và phơng trình liên kết; Di chuyển khả dĩ và số bậc tự do của hệ; toạ độ suy rộng;...
  • 3
  • 931
  • 3
Cơ Lý Thuyết-Chương 1

Thuyết-Chương 1

Vật lý

... ti tếCƠ HỌC THUYẾTCƠ HỌC THUYẾT I- Bài tóan thuận:Biết quy luật chuyển động ⇒ Lực tác dụngII- Bài tóan nghịch:Biết lực tác dụng ⇒ Quy luật chuyển độngξ3– Hai bài tóan bản ... dtFsd=∫=todtFsdIII- Định lý: –Định 1:–ĐỊNH 2:–Định 3:Fdtvmd=)(ekoSQQ∑=−1⇒==∑01nekeFRnstocQ= ξ5– Định biến thiên động năngII- Định biến thiên ... 2.2RMJz====∑∑∑nkkkzxnkkkyznkkkxyxzmJzymJyxmJ1112.RMJz=122l.MJz=2.z cJ J m d= + ξ3– Định chuyển động khối tâmI- Định 1: II- Định 2: Σx= 0 ⇒ Xc=const ⇒ (xc)0=(xc)1enekcRFwM==∑1ξ4– Định biến thiên momen động lượngI-...
  • 16
  • 560
  • 1

Xem thêm

Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008